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[发明专利]机器人零点的处理方法及装置-CN201810956641.2在审
发明人：徐晓应;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人零点的处理方法及装置。该方法包括：确定机器人的当前编码器单圈值；确定机器人的出厂零点编码器单圈值；比对当前编码器单圈值和出厂零点编码器单圈值，确定补偿参数；根据当前编码器单圈值和出厂零点编码器单圈值、补偿参数计算机器人的零点位置信息通过本申请，解决了相关技术中在机器人的零点丢失时，找回机器人零点的效率较低的问题。
编码器单圈机器人出厂补偿参数计算机器人零点位置比对申请

[实用新型]集搬送和压装功能一体的正交式压装装置-CN201920764361.1有效
发明人：韦良宇 -专利权人：苏州工业园区耐斯达自动化技术有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种集搬送和压装功能一体的正交式压装装置，包括底板、安装在底板上的支架以及安装在支架上的纵向单轴机器人和横向单轴机器人，纵向单轴机器人连接有凸轮随动器座，凸轮随动器座连接有凸轮随动器，横向单轴机器人连接有滑块板，滑块板连接有纵向压装机构，纵向压装机构包括纵向滑轨副、与纵向滑轨副连接的导轨支撑座、安装在导轨支撑座上的凸轮导轨和吸附压装组件，凸轮随动器位于所述凸轮导轨和导轨支撑座之间。本实用新型纵向单轴机器人不用跟着横向单轴机器人一起移动；纵向单轴机器人与横向单轴机器人是互相独立分开的，减小了结构累计误差；结构可维护性高；纵向压装时产生的翻转力矩，不是直接作用在横向的单轴机器人。
集搬送功能一体正交式压装装置

[实用新型]一种产品自动打标设备-CN202223548468.3有效
发明人：罗玉锋;张海明 -专利权人：深圳市聚视智能系统有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B41J3/407 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动盖章设备技术领域，且公开了一种产品自动打标设备，包括台面，所述架板上设有单轴机器人Y轴，所述单轴机器人Y轴上设有位置可调的单轴机器人X轴，所述单轴机器人X轴与所述单轴机器人Y轴滑动配合，所述单轴机器人X轴上设有位置可调的滑台气缸，所述滑台气缸上设有NG打标模组，实用新型中，通过电脑对控制器发出指令，控制器控制第一伺服电机带动滑台气缸在单轴机器人X轴上移动，再通过第二伺服电机带动单轴机器人X轴和滑台气缸在单轴机器人Y轴上同步移动确定准确位置，最后控制器控制滑台气缸压缩缓冲座，缓冲座压缩NG打标模组，直到NG打标模组接触到NG产品完成打标工作，从而实现了对NG产品自动打标的目的。
一种产品自动设备

[发明专利]一种单臂机器人系统的渐近跟踪控制方法及系统-CN202110400168.1有效
发明人：牛奔;王晓梅;张家鸣;程婷婷 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开公开的一种单臂机器人系统的渐近跟踪控制方法及系统，包括：获取单臂机器人系统的状态数据；将单臂机器人系统的状态数据输入渐近跟踪控制器中，获取控制输入，其中，渐近跟踪控制器以系统的输出渐近跟踪参考信号为目标，采用径向基函数神经网络计算获得；通过控制输入对单臂机器人系统进行控制。实现了单臂机器人系统全状态约束下的渐近跟踪。
一种机器人系统渐近跟踪控制方法

[实用新型]一种主被动送餐机器人冗余导航系统-CN201721878444.0有效
发明人：王国庆;黄鑫;梁思瑞;周龙;王驰凯;胡延鹏;邵严明 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种主被动送餐机器人冗余导航系统，包括单象限激光发射器、摄像头、机器人终端和后台控制器，其中，单象限激光发射器和摄像头均与后台控制器有线连接，机器人终端与后台控制器通过WIFI无线连接；摄像头用于对所处环境进行拍摄，并将图片传到后台控制器，同时，实时捕捉机器人终端上的激光点；后台控制器将接收到的图片信息转化为机器人终端的送餐路径，并将该送餐路径信息传输到单象限激光发射器上；单象限激光发射器将路径信息传输到机器人终端；送餐机器人通过接收到的送餐路径将实物送到餐桌上。
送餐后台控制器机器人终端激光发射器单象限摄像头机器人导航系统路径信息主被动冗余本实用新型图片信息传输激光点餐桌捕捉实物拍摄转化图片

[发明专利]多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法-CN201611145970.6有效
发明人：欧林林;徐晴;禹鑫燚;卢靓;朱熠琛;郭永奎 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为单积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert W函数方法，极点配置选取合适的时滞参数，然后求取使移动机器人稳定的单时滞控制器比例参数的值；4)将移动机器人的模型参数输入时延控制参数的计算单元，将控制参数输入监控模块执行预调控制程序；5)经过预调系统镇定的单时滞控制器施加于每个移动机器人，以便于对稳定的移动机器人进行协同控制。通过单时滞控制器程序调节各移动机器人之间的速度差来使整个系统达到一致，完成协同控制。
移动机器人分布式单时滞控制器设计方法

[发明专利]电子面单生产系统-CN201810689027.4在审
发明人：潘齐民 -专利权人：上海中通吉网络技术有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B65C9/46 文献下载
摘要：本申请涉及一种一种电子面单生产系统，包括：粘贴设备、传送结构、写入器和打印设备；粘贴设备分别通过传送结构连接打印设备和写入器；写入器，用于将联系人信息写入射频RF标签，并通过传送结构将RF标签传送到粘贴设备；打印设备，用于打印电子面单本体，并通过传送结构将电子面单本体传送到粘贴设备；粘贴设备，用于将RF标签粘贴到电子面单本体的表面形成电子面单。由于联系人信息被写入电子面单上的RF标签内，且RF标签内的联系人信息只可以被巴枪或相关设备读取，配送员可以使用巴枪或相关设备读取联系人信息，并根据联系人信息将快递配送到收件人的手中。如此设置，避免了电子面单上的信息被其他人员获取，避免了联系人信息的泄露。
电子面联系人信息粘贴设备打印设备写入器传送读取生产系统写入表面形成结构连接快递配送射频收件粘贴打印泄露申请

[发明专利]机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法-CN201210355304.0有效
发明人：李贻斌;王海燕;阮久宏;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法，该平台包括门式三坐标机械臂总成、机器人腿连接支架、Stewart平台、六维力传感器、机器人单腿总成、五维测力平台;所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；Stewart平台倒置安装在机器人腿支架的底座上，机器人单腿总成下方为中心的地面上安装五维测力平台，机器人腿连接支架通过机器人腿连接支架固定在门式三坐标机械臂总成的Z轴方向移动支撑架总成上该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究。
机器人总成控制开发性能测试平台方法

[实用新型]机器人单腿总成控制开发性能测试平台-CN201220486452.1有效
发明人：李贻斌;王海燕;阮久宏;荣学文 -专利权人：山东大学
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，该平台包括门式三坐标机械臂总成、机器人腿连接支架、Stewart平台、六维力传感器、机器人单腿总成、五维测力平台;所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；Stewart平台倒置安装在机器人腿支架的底座上，机器人单腿总成下方为中心的地面上安装五维测力平台，机器人腿连接支架通过机器人腿连接支架固定在门式三坐标机械臂总成的Z轴方向移动支撑架总成上该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究。
机器人总成控制开发性能测试平台

[实用新型]一种工件静电消除装置-CN202021211451.7有效
发明人：钱力平;张志坚;李儒杰;钱约 -专利权人：常州市聚能复合新材料有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工件静电消除装置，其特征在于：所述的左单轴机器人安装在左支柱顶面上，左伺服电机安装在左单轴机器人前侧面上且左伺服电机通过联轴器与左单轴机器人的滚珠丝杠连接，右单轴机器人固定安装在右支柱顶面上，右伺服电机安装在右单轴机器人前侧面上且右伺服电机通过联轴器与右单轴机器人的滚珠丝杠连接，移动横梁左端安装在左单轴机器人的滑座上且移动横梁右端安装在右单轴机器人的滑座上，静电清除器安装在移动横梁上，感应铁片安装在移动横梁左端，前感应传感器和后感应传感器都安装在左支柱的顶面上。
一种工件静电消除装置

[发明专利]一种协作机器人运行状态监测方法、装置、设备-CN202211242038.0在审
发明人：胡绍广;鄢凤梅 -专利权人：浙江禾川科技股份有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及协作机器人技术领域，具体公开了一种协作机器人运行状态监测方法、装置以及设备，协作机器人中的伺服电机和减速机分别连接有多圈绝对编码器和单圈绝对编码器；协作机器人运行状态监测方法包括：读取多圈绝对编码器的圈数数据和第一单圈位置数据，并读取单圈绝对编码器的第二单圈位置数据；根据圈数数据、第一单圈位置数据以及第二单圈位置数据，获得理论减速比；判断理论减速比和设定减速比之间的差值大小是否大于设定差值，若是，则输出协作机器人运行状态异常信息本申请中通过两个不同编码器分别读取的伺服电机和减速机旋转的绝对位置数据进行减速比运算，进而实现协作机器人的异常状态的及时监测，从而避免造成严重事故。
一种协作机器人运行状态监测方法装置设备

[发明专利]一种清洁机器人-CN201810067512.8有效
发明人：张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁机器人，包括：运动单元、运动传感器、单目摄像头、存储单元、数据处理单元、清洁单元、外壳；运动传感器获取清洁机器人运动过程中的运动参数；单目摄像头用于拍摄图像；单目摄像设置于位于所述外壳前端、沿正向运动方向斜向上的坡面内，且与所述坡面大体同方向，所述单目摄像头的方向与清洁机器人的正向运动方向成锐角；所述数据处理单元用于获取单目摄像头拍摄的图像、以及运动传感器的运动参数，对所述清洁机器人进行定位本发明的清洁机器人通过安装结构简单、仰角为锐角的单目摄像头，提高了清洁机器人的定位、建图的准确率，从而提高了路径规划/导航效果。
一种清洁机器人

[发明专利]隐藏物品运输单中的用户信息的信息处理方法和装置-CN201710420107.5在审
发明人：阚志刚;陈彪;方宁;卢佐华 -专利权人：北京洋浦伟业科技发展有限公司
申请日： 2017-06-06 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种隐藏物品运输单中的用户信息的信息处理方法和装置。所述方法包括从加密服务器接收加密后的收件人信息和收件人联系方式信息；生成带有加密后的收件人信息和收件人联系方式信息的物品运输单；接收物品运输单上扫描得到的加密后的收件人信息和收件人联系方式信息；将扫描得到的加密后的收件人信息和收件人联系方式信息发往加密服务器，以便加密服务器解密并按照解密后的收件人信息和收件人联系方式信息与收件人建立通信。
隐藏物品运输中的用户信息信息处理方法装置

[发明专利]一种多足步行机器人单腿实验平台-CN201110450305.9有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足步行机器人单腿实验平台，传统实验平台费用高，结构复杂，难度大。本发明包括单腿实验平台机械本体和单腿实验平台控制系统。单腿实验平台机械本体包括单腿实验平台框架、步行机器人单腿和单腿实验平台高度调节装置。单腿实验平台框架由固定支架、滑动台和传感器安装板组组成。步行机器人单腿包括臀部、大腿、小腿和脚。单腿实验平台高度调节装置包括底盘、下支杆、上支杆、调节螺母、盖板、定位杆、第一手柄、第二手柄和支架。单腿实验平台控制系统包括传感器组和控制器。传感器组包括第一高度位移传感器、第二高度位移传感器、水平位移传感器、力传感器和编码器。本发明实验平台结构简单，费用低，且控制过程简便可靠。
一种步行机器人实验平台

[实用新型]多足步行机器人单腿实验平台-CN201120562461.X有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多足步行机器人单腿实验平台，传统实验平台费用高，结构复杂，难度大。本实用新型包括单腿实验平台机械本体和单腿实验平台控制系统。单腿实验平台机械本体包括单腿实验平台框架、步行机器人单腿和单腿实验平台高度调节装置。单腿实验平台框架由固定支架、滑动台和传感器安装板组组成。机器人单腿包括臀部、大腿、小腿和脚。单腿实验平台高度调节装置包括底盘、下支杆、上支杆、调节螺母、盖板、定位杆、第一手柄、第二手柄和支架。单腿实验平台控制系统包括传感器组和控制器。传感器组包括第一高度位移传感器、第二高度位移传感器、水平位移传感器、力传感器和编码器。本实用新型实验平台结构简单，费用低，且控制过程简便可靠。
步行机器人实验平台

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