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[发明专利]基于线性时序逻辑的移动端快递派送路径规划方法-CN201710265209.4有效
发明人：欧林林;郭永奎;禹鑫燚;汪涛;卢靓;张爱美 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：基于线性时序逻辑理论的移动端快递派送路径规划方法，在Android系统的智能手机平台上，利用百度地图开发包构建符合实际派送环境的加权切换系统，同时利用线性时序逻辑语言描述多点派送任务，并将其转化为Büchi自动机，接着将切换系统与派送任务相融合，构建任务可行网络拓扑，在任务可行网络拓扑上利用Dijkstra算法搜索最优路径，然后将该路径映射回百度地图，获得离散的最优路径，最后利用百度地图开发包的定位导航功能，实现离散路径的连续化。该发明能够解决多点派送任务与派送区域受约束的问题，并保证快递员派单路径的最优性，提高快递员派送效率，实现互联网+的智慧派送。
基于线性时序逻辑移动快递派送路径规划方法

[发明专利]面向医疗环境的自动配送机器人系统-CN201710668970.2有效
发明人：禹鑫燚;朱熠琛;欧林林;卢靓;朱峰;郭永奎 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种面向医疗环境的自动配送机器人系统，包括用户操作模块，键盘控制模块，传感模块，主控模块以及运动模块。用户通过在用户操作模块中的操作界面选择需要完成的配送任务，主控模块会根据用户的任务需求生成机器人的运行路径并发送给运动模块，运动模块将会沿着机器人的运行路径进行轨迹跟踪，并在轨迹跟踪的过程中利用来自传感模块的轮式编码器与激光雷达的数据避开动态的障碍物，完成配送任务。在面对突发情况时，用户可以开启键盘控制模块，手动控制机器人的运动。
面向医疗环境自动配送机器人系统

[发明专利]一种基于激光雷达的动态避障控制方法-CN201710668985.9有效
发明人：欧林林;卢靓;禹鑫燚;朱熠琛;朱峰;郭永奎 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于激光雷达的动态避障控制方法，利用激光雷达实时获取移动机器人周围的环境信息，激光雷达数据记录了一段时间内激光雷达在各个方向上的障碍物的距离。避障控制器利用激光雷达的数据，判断障碍物是否在机器人的安全区域。若移动机器人检测到障碍物，首先通过激光雷达数据计算障碍物相对于移动机器人的方位，接着使用避障控制器计算移动机器人的控制输出量，控制机器人避开障碍物。若移动机器人没有检测到障碍物，则使用运动控制器，使得机器人能够到达目标点。移动机器人能够快速检测出障碍物的方位，通过避障控制器与运动控制器的切换以及对机器人的线加速度和角加速度的约束，使移动机器人生成平滑连续的轨迹。
一种基于激光雷达动态控制方法

[发明专利]适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法-CN201611166562.9有效
发明人：禹鑫燚;卢靓;郭永奎;朱熠琛;欧林林 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法，首先设计有效的可灵活扩展的仓库模型，包括货架分布以及道路运行规则的设计；根据仓库模型中道路运行规则，将路径规划问题简化为各个节点之间的路径规划问题；接着，采用改进的A*算法搜索两个节点之间的最优路径；其中，启发式函数的计算包括转向代价、曼哈顿距离、绕行距离的估计；最后，将机器人的初始位置与初始节点之间以及目标位置与目标节点之间的路径添加到之前的节点列表中，组成完整的路径列表。将路径列表中的节点与实际仓库中的位置相对应，获得机器人最优的运行路线，并扩展为机器人的运行状态列表。
适用于仓库环境改进机器人最优路径规划方法

[发明专利]基于Lambert W函数的多移动机器人的单时滞控制器设计方法-CN201611145950.9有效
发明人：欧林林;徐晴;禹鑫燚;卢靓;朱熠琛;郭永奎 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于Lambert W函数的多移动机器人时滞控制器设计方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为一阶积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert W函数方法，选取合适的时滞参数，然后求取使移动机器人稳定的单时滞控制器比例参数的范围；4)将移动机器人的模型参数输入时延控制参数的计算单元，将控制参数输入监控模块执行预调控制程序；5)经过预调系统镇定的单时滞控制器施加于每个移动机器人，以便于对稳定的移动机器人进行协同控制。通过单时滞控制器程序调节各移动机器人之间的速度差来使整个系统达到一致，完成协同控制。
时滞移动机器人多移动机器人控制器控制器设计控制参数模型参数协同控制输入监控模块控制器程序比例参数单个移动计算单元时滞参数输入时延预调系统速度差一阶施加调控

[发明专利]多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法-CN201611145970.6有效
发明人：欧林林;徐晴;禹鑫燚;卢靓;朱熠琛;郭永奎 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法，步骤如下：1)根据拉格朗日方法获取单个移动机器人均为单积分的模型；2)根据模型参数建立多移动机器人系统的单时滞控制器；3)基于Lambert W函数方法，极点配置选取合适的时滞参数，然后求取使移动机器人稳定的单时滞控制器比例参数的值；4)将移动机器人的模型参数输入时延控制参数的计算单元，将控制参数输入监控模块执行预调控制程序；5)经过预调系统镇定的单时滞控制器施加于每个移动机器人，以便于对稳定的移动机器人进行协同控制。通过单时滞控制器程序调节各移动机器人之间的速度差来使整个系统达到一致，完成协同控制。
移动机器人分布式单时滞控制器设计方法

[发明专利]适用于动态环境的LTL-A*-A*最优路径规划方法-CN201610893302.5有效
发明人：禹鑫燚;郭永奎;汪涛;卢靓;欧林林 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-10-13 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可应用于动态环境的LTL‑A*‑A*最优路径规划方法，该发明将线性时序逻辑(LTL)能够满足实际应用中复杂的任务需求的优点和A*算法搜索效率高的优点相结合，其主要包括LTL‑A*全局路径寻优和基于A*算法的局部路径寻优两部分。首先，通过LTL‑A*全局路径寻优部分搜索出环境中满足任务需求的最优路径；然后，机器人对搜索得到的全局最优路径进行跟踪，并检测环境信息；最后，当局部环境发生变化，使得全局最优路径中部分路段无法继续通行时，则采用A*算法搜索局部最优路径，绕过无法通行路段后继续沿着全局最优路径运行，完成指定任务。
全局最优寻优最优路径规划动态环境全局路径任务需求算法搜索最优路径搜索路段环境信息局部路径时序逻辑通行绕过算法机器人应用跟踪检测

[发明专利]基于ARM的多通路无线数据通信处理的体育训练监测系统-CN201710674215.5在审
发明人：禹鑫燚;张强;欧林林;陆文祥;陈志南;汪涛;郭永奎;朱熠琛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： H04W4/00 文献下载
摘要：一种基于ARM的多通路无线数据通信处理的体育训练监测系统，包括ARM处理器主控模块、蓝牙模块、USB转串口模块、LCD显示模块、按键和报警模块。ARM处理器控制模块对接收到的来自外部蓝牙、按键模块和客户端的数据包进行自动识别、校验、匹配与重组，再将处理后的信息分别发送给对应的功能模块。使系统蓝牙微微网中的多种信息可以同时进行处理而相互不干扰，此外本系统可以通过客户端或者按键模块和LCD显示模块的配合对系统的工作模式进行设置；同时本系统对多通路无线通信的数据进行处理后将处理后的信息客户端，由客户端对其进行存储、显示和共享，从而在体育训练方面为体育教练和运动员提供训练指标大数据的支持，以便于为运动员制定最合理的训练方案。
基于 arm 通路无线数据通信处理体育训练监测系统

[发明专利]基于ARM的多通路无线数据通信处理的医疗健康临床监测系统-CN201710674217.4在审
发明人：欧林林;张强;禹鑫燚;张集汇;陈志南;汪涛;郭永奎;杨帆 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种基于ARM的多通路无线数据通信处理的医疗健康临床监测系统，包括ARM处理器主控模块、蓝牙模块、射频模块、USB转串口模块、LCD显示模块、按键和报警模块。ARM处理器控制模块对接收到的来自外部蓝牙的数据包、外部射频设备RF的数据包、按键模块控制信息、客户端的控制信息进行自动识别、校验、匹配与重组，再将处理后的信息分别发送给对应的功能模块。使系统对各个通道的多种信息可以同时进行处理而不相互干扰，此外本系统的工作模式可以通过多种方式进行设置，并且本系统将处理后的指标数据发送给客户端进行存储、显示和共享，从而在医疗健康临床监测方面为医师提供相关人体生命信息的大数据，便于临床医师对不同阶段的临床病人制定合理的治疗方案。
基于 arm 通路无线数据通信处理医疗健康临床监测系统

[发明专利]基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法-CN201510973156.2在审
发明人：禹鑫燚;陈浩;郭永奎;程诚;陈志南;欧林林 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法，包括：将仓储环境建模为根据派单节点可扩展的加权切换系统；利用线性时序逻辑语言(LTL)描述仓储系统复杂的派单任务；然后，通过LTL2BA工具包将任务公式转换为Büchi自动机；将可扩展加权切换系统与Büchi自动机作笛卡尔乘积构成任务可行网络拓扑；在该拓扑上采用SPFA(Shortest Path Faster Algorithm)算法搜索最优路径，任务可行性网络拓扑包含了仓储环境信息和取货任务信息，搜索所得路径可以保证为最优路径且不受所选派单节点顺序影响；将任务可行网络拓扑上所得最优路径映射回仓储环境中对应的最优路径，并通过PC端利用无线通信将最优路径发送给仓储机器人，完成取货派单任务。
基于线性时序逻辑理论仓储机器人路径规划方法

[实用新型]全密封型隐形纱窗-CN201220220470.5有效
发明人：马慧军;郭永奎 -专利权人：马慧军;郭永奎
申请日： 2012-05-17 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： E06B9/52 文献下载
摘要：全密封型隐形纱窗，包括纱网(1)和纱盒(2)，纱盒(2)内设有纱网回卷装置(3)，纱网回卷装置(3)左端设有左滑动轴座(6)，纱网回卷装置(3)右端设有右滑动轴座(7)，纱盒(2)左端设有左滑道，左滑动轴座(6)可沿左滑道运动地安装在左滑道上，纱盒(2)右端设有右滑道，右滑动轴座(7)可沿右滑道运动地安装在右滑道上，右滑道中心线和左滑道中心线沿前后方向倾斜设置，当纱网(1)处于伸展出纱盒(2)状态时，纱网(1)的表面与纱网进出口(10)的一个侧壁相贴合位置。其目的在于提供一种密封效果好，可杜绝外界的蚊虫进入室内的全密封型隐形纱窗。
密封隐形纱窗

[实用新型]一种MBUS主控数据接收电路-CN201220016531.6有效
发明人：董冠强;宋娟;刘盟萌;郭睿;郭晓文;郭永奎 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-01-14 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： H03K19/0175 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种MBUS主控数据接收电路，MBUS总线一端接地，另一端依次通过一个稳压管和一个压敏电阻接地，负载电阻上并联有一组串联的二极管组和一个RC充放电延迟单元，所述二极管组中靠近负载电阻的二极管正极连接负载电阻；二极管组两端分别连接一个运算放大器的两个输入端，运算放大器的同相输入端连接所述二极管组的正极，反相输入端连接所述二极管组负极，运算放大器的输出端连接串口数据接收端。电路结构简单，可靠性强。
一种 mbus 主控数据接收电路

[实用新型]一种MBUS主控数据发送电路-CN201220015969.2有效
发明人：董冠强;宋娟;刘盟萌;郭睿;郭晓文;郭永奎 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2012-01-14 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种MBUS主控数据发送电路，包括一个可调三端稳压器，该可调三端稳压器的输入端连接电源模块正极，可调三端稳压器的输出端连接MBUS总线的一端，MBUS总线的另一端接地；三端稳压器的调节端通过一个受控于电子开关的可调电阻装置接地，所述电子开关的控制端连接到串口发送端。电路结构简单，驱动能力强。
一种 mbus 主控数据发送电路

[实用新型]往复式纱窗开关-CN201120333121.X有效
发明人：马慧军;郭永奎 -专利权人：马慧军;郭永奎
申请日： 2011-09-07 - 公布日： 2012-06-06 - 主分类号： E05C19/00 文献下载
摘要：往复式纱窗开关，包括壳体和长方体的锁块，壳体上沿垂直方向设有锁块转销轴通道，锁块转销轴通道的中部设有锁块卡留段，当锁块到达所述锁块转销轴通道的底部时，朝下的一个锁块触碰翻转槽与锁块触碰凸台相触碰，让锁块发生翻转，锁块上位于前后方向的二个面积小的表面偏离垂直方向，锁块再向上运动时即被卡在锁块卡留段的下方；当再次压下转销轴让锁块再次到达锁块转销轴通道的底部时，锁块朝下的一个表面与锁块触碰凸台相触碰，让锁块再次发生翻转，锁块再向上运动时即通过锁块卡留段。其目的在于提供一种开启、关闭纱窗更加方便，使用过程中故障率低，使用寿命长，可以与任何尺寸的隐形纱窗配套安装的往复式纱窗开关。
往复纱窗开关

[实用新型]往复式纱窗锁及使用往复式纱窗锁的隐形纱窗-CN201120333127.7有效
发明人：马慧军;郭永奎 -专利权人：马慧军;郭永奎
申请日： 2011-09-07 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： E06B9/80 文献下载
摘要：往复式纱窗锁及使用往复式纱窗锁的隐形纱窗，包括锁体，锁体前端面上设有凹槽，凹槽内中部设有导向块，凹槽内位于导向块下方设有导向凸台，导向凸台的上端面与导向块下端面之间构成锁销停留通道，当压下锁杆让锁销沿着锁销进入通道到达锁销停留通道的左端时，锁销在复位装置或重力的作用下回位并进入锁销停留通道，锁销停留通道将锁销留住，当再次通过锁杆压动位于锁销停留通道处的锁销时，锁销在导向凸台的引导作用下向右移动，锁销停留通道将留住的锁销放开，锁销进入锁销离开通道。其目的在于提供一种开启、关闭纱窗更加方便，使用过程中故障率低，使用寿命长，可以与任何尺寸的隐形纱窗配套安装的往复式纱窗锁及使用往复式纱窗锁的隐形纱窗。
往复纱窗使用隐形纱窗

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