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[发明专利]周边物体检测设备和周边物体检测方法-CN201380006864.8有效
发明人：冲田敏宣;伊藤淳 -专利权人：丰田自动车株式会社;富士通天株式会社
申请日： 2013-01-28 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：一种安装在车辆中用于检测阻碍车辆行驶的周边物体的周边物体检测设备，其包括电波探测器，所述电波探测器通过发射电磁波和接收由物体反射的电磁波来获得反射强度；和判定单元，所述判定单元计算由电波探测器获得的预定区间内的反射强度的变化量的累计值，并根据所述累计值判定物体是否为不阻碍车辆行驶的下部物体。
周边物体检测设备方法

[发明专利]一种在无或弱信号区域中的地图绘制方法、装置及车辆-CN201811488919.4有效
发明人：郑在佑;田鑫 -专利权人：宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶领域，提出了一种在无或弱信号区域中的地图绘制方法，所述方法包括：采集周边环境信息。对周边环境信息进行周边物体种类的识别，所述周边物体种类包括固定物体、未知物体和可移动物体。根据周边物体种类，设置周边物体标签。获得不同种类周边物体的尺寸信息，根据周边物体标签，存储对应的周边物体的尺寸信息。根据存储的不同种类周边物体的尺寸信息，绘制周边环境的地图。此外，在所述方法中对采集到的周边环境信息会根据时间顺序标记时间戳一起存储，使得在进行地图绘制时不会发生绘图顺序的错误。
一种信号区域中的地图绘制方法装置车辆

[发明专利]角速度推测装置以及角速度推测方法-CN201110126438.0有效
发明人：高林佑树;松崎贵史;亀田洋志 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2011-05-16 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：周边物体观测装置(811；雷达)针对移动体的周边存在的物体，反复观测以移动体为基准的物体的相对位置。相对位置取得部(211)取得周边物体观测装置(811)观测到的观测结果。静止物体判定部(220；静止物体识别部)判定周边物体观测装置(811)观测到相对位置的物体是否静止。物体相关部(230；静止物体用追踪部)从由周边物体观测装置(811)观测到的多个相对位置中，判定针对同一物体由周边物体观测装置(811)观测到的多个相对位置。
角速度推测装置以及方法

[发明专利]一种倒车提醒装置和方法-CN201610065999.7有效
发明人：张开岭 -专利权人：深圳市美好幸福生活安全系统有限公司
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种倒车提醒装置和方法，该装置包括：采集模块，用于实时采集车辆倒车时的运行信息，同时采集车辆倒车时车身的周边物体信息；分析模块，用于分析运行信息和周边物体信息，选取采集到周边物体信息的任意时刻车辆位置作参考点，实时计算车辆当前相对参考点的位置、周边物体相对参考点的位置，保存位置信息；三维场景还原模块，用于根据存储的位置信息还原车辆运行及周边物体的三维场景，根据车辆相对周边物体的三维场景判断当前车辆是否有碰撞周边物体的趋势通过本发明对车辆的周边环境进行三维场景还原，避免倒车过程中碰撞行车范围内处于传感器盲区的物体。
一种倒车提醒装置方法

[发明专利]信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序-CN201880098965.5在审
发明人：城光英彰;大塚贵弘 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06F16/00 文献下载
摘要：信息处理装置(1)具有：词素分析部(12)，其取得包含表示多个物体在时空上的坐标的时空信息和多个物体各自的名称在内的物体时空信息(A1)，进行词素分析，由此生成词素分析已完成物体时空信息(A2)，所述词素分析是将物体时空信息(A1)中包含的多个物体各自的名称分解成1个以上的单词的处理；周边物体信息取得部(13)，其从词素分析已完成物体时空信息(A2)，取得在时空上存在于多个物体各自的周边的物体即周边物体的词素分析已完成名称(A3)；周边物体名称单词分布计算部(14)，其根据词素分析已完成名称(A3)，计算多个物体各自的周边物体的名称中包含的单词即周边物体名称单词的分布(A4)；以及时空信息已考虑分布式表示转换部(15)，其将周边物体名称单词的分布(A4)转换成关于单词的时空信息已考虑分布式表示(A5)。
信息处理装置方法程序

[发明专利]预防碰撞系统以及用于预防车辆碰撞的方法-CN201711372649.6在审
发明人：赵代红 -专利权人：戴姆勒股份公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种预防碰撞系统，其安装在车辆上，包括：周边运动物体监测器，用于识别周边运动物体并监控其运动轨迹；距离检测器，用于检测周边运动物体之间的距离；速度检测器，用于检测周边运动物体之间的相对运动速度；信号发射装置；以及控制器，所述控制器配置成：根据运动轨迹信息以及距离和速度信息，判断周边运动物体之间发生碰撞的可能性；当所述控制器判断两个或更多个周边运动物体之间可能发生碰撞时，促使信号发射装置根据可能发生碰撞的周边运动物体的类型选择性地对周边运动物体发出报警信号和
周边运动信号发射装置车辆碰撞预防碰撞运动轨迹信息距离检测器控制器判断控制器配置速度检测器物体监测器报警信号控制信号速度信息运动轨迹控制器检测预防监控

[发明专利]控制装置、控制方法及存储介质-CN202310074901.4在审
发明人：藤元岳洋;安井裕司;松本隆志;松永英树 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：能够进行用于更精度良好地检测物体的支援的控制装置、控制方法及存储介质。控制装置具备：周边状况取得部，其取得由搭载于移动体的物体辨识装置辨识到的表示移动体的周边状况的周边状况信息；基准物体检测部，其基于周边状况信息来检测在移动体的行进方向上存在的预先规定的基准物体；可行驶区域识别部，其基于周边状况信息来识别移动体的可行驶区域；以及行驶控制部，其控制移动体的行驶以使移动体在可行驶区域行驶，在检测到基准物体的情况下，行驶控制部使移动体以接近基准物体的方式移动，可行驶区域识别部基于在移动体以接近基准物体的方式移动之后由物体辨识装置辨识到的周边状况信息来检测随附于基准物体的随附物体
控制装置方法存储介质

[发明专利]基于摄像装置的物体识别及间距测量方法及装置-CN202010920434.9在审
发明人：李海生;陈诗伟 -专利权人：广东科学技术职业学院
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摄像装置的物体识别及间距测量方法及装置，该方法包括：通过摄像装置对周边设定范围内进行拍摄，对拍摄的图像进行物体形状识别，根据物体形状计算物体表面若干兴趣点；对物体的兴趣点进行测距，得到检测目标与周边物体不同方位的距离以及与周边物体的最小距离；将最小距离与预设的安全距离进行对比，根据对比结果，向一个或多个控制器下发对应的控制指令或者传送物体形状、距离等测量结果，最小距离为测量距离，安全距离为设定的距离经验值。本发明的有益效果为：反复测量检测目标与周边物体不同位置的距离，进而可以精准量计算出检测目标与周边物体的最小距离。
基于摄像装置物体识别间距测量方法

[发明专利]基于多光谱成像技术的人工智能控制方法及装置-CN201910443489.2有效
发明人：钟杨俊;罗会兰;张晓昕 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于多光谱成像技术的人工智能控制方法及装置，该方法包括：以预设角度向周围物体发射光路；将反射光路处理得到周围物体的可见光图像；将可见光图像与周围物体的预存可见光图像信息对比，校正预存可见光图像信息中的其它物体的图像信息得到校正的周边物体图像信息；将周边物体图像信息投影至周围物体的实际空间位置；将周边物体图像信息与周围物体的转动图像信息进行合并处理后得到投影的图像信息；获取车辆当前的行驶状态及周边环境信息；将车辆当前的行驶状态及周边环境信息与预设的车辆行驶策略对比控制车辆自动行驶本发明能够准确地得到车辆周边环境的实时图像信息，进而结合车辆智能控制分析实时图像信息进行自动驾驶。
基于光谱成像技术人工智能控制方法装置

[发明专利]一种基于周边物体碰撞风险的汽车可视化安全态势感知方法-CN202010168948.3在审
发明人：任梓豪 -专利权人：任梓豪
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于周边物体碰撞风险的汽车可视化安全态势感知方法。该方法包含四个步骤，具体为：1、通过传感器获得汽车周边物体的几何信息和运动信息；2、处理汽车周边物体的几何信息和运动信息，抽象为简单几何体和相对运动信息；3、根据物体于汽车碰撞的可能性和碰撞的危害程度，判别汽车周边各物体的安全风险；4、综合各物体的安全风险，判别汽车的安全风险级别。
一种基于周边物体碰撞风险汽车可视化安全态势感知方法

[发明专利]行驶控制装置及其方法、计算机可读介质以及排队行驶控制系统-CN202211605933.4在审
发明人：福元和真 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该系统具有：排队控制装置，生成用于多个车辆的排队行驶的周边地图；行驶控制装置，控制追随开头车辆的后续车辆的行驶。排队控制装置用表示从多个车辆的周边传感器输出的周边数据检测的物体位置的信息生成示出车辆周边的物体位置的周边地图配送给后续车辆。行驶控制装置将表示从后续车辆的周边传感器输出的周边数据检测的物体位置的信息发送给排队控制装置，以使在最新的周边地图示出的物体位置成为后续车辆到达在最新的周边地图示出的开头车辆位置的时刻下的物体位置的方式更新，以使后续车辆与在更新的周边地图示出的物体的间隔成为预定距离以上的方式控制后续车辆的行驶。
行驶控制装置及其方法计算机可读介质以及排队控制系统

[发明专利]物体侦测系统-CN201010105467.4无效
发明人：李德原;蔡华骏;廖昱维;徐德荣 -专利权人：苏州佳世达电通有限公司;佳世达科技股份有限公司
申请日： 2010-01-19 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： G06F3/042 文献下载
摘要：本发明提出一种物体侦测系统，特别是关于一种提高侦测准确度的物体侦测系统。所述物体侦测系统包括周边构件、第一反射组件、第一摄像单元及数据处理模块。周边构件定义指示空间与指示空间内的指示平面以供物体指示目标位置，周边构件与物体具有对比关系。第一反射组件设置于周边构件上。第一摄像单元撷取指示空间呈现于部分周边构件的第一影像以及由第一反射组件撷取指示空间呈现于部分周边构件的第一反射影像。数据处理模块电连接第一摄像单元并处理第一影像及第一反射影像以决定物体位于指示空间内的物体信息。本发明有效地提高了侦测准确度。
物体侦测系统

[发明专利]物体辨识处理装置、物体辨识处理方法及自动驾驶系统-CN201710403858.6有效
发明人：秋山智广 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明与以往的物体辨识处理装置相比，提供了能正确地辨识本车与周边物体之间的距离及该周边物体的位置的物体辨识处理装置。本发明涉及的物体辨识处理装置(1)包括：将由多个物体检测部(3、4)检测到的车辆周边的物体的检测信息信号进行融合、并作为物体融合信号来进行输出的物体融合处理部(6)；为了物体融合信号的组合而对物体融合信号的候选进行选择的同一物体融合结果组合候选选择处理部(7)；对选择出的物体融合信号的组合是否为同一物体的物体融合信号的组合进行判定的同一物体融合结果组合判定处理部(10)；以及基于该判定结果来对车辆周边的物体进行辨识的同一物体融合组合整合处理部(11)。
物体辨识处理装置方法自动驾驶系统

[发明专利]数个如香皂块等不规则形状物体的基本为矩形的柔韧包装-CN94193484.5无效
发明人：乔治·S·克尔;吉恩·N·奥尔顿安 -专利权人：普罗克特和甘保尔公司
申请日： 1994-08-30 - 公布日： 1996-09-18 - 主分类号： B65D85/62 文献下载
摘要：一种用于包装数个三维形状物体(50)的柔韧的基本上非弹性的包装。该包装使得多个包装可以互相摞放。所述包装包括一个柔韧的基本为矩形的容器(2)，该容器包括相对的顶壁(10)和底壁(11)以及相对的两对侧壁(12，13，14，15)构成，所有的壁连接在一起形成一个包容非矩形物体的内部腔室(3)。被包装的三维物体例如香皂为基本刚性的和非矩形的。所述物体包括两个非平面的基本上长方的表面(51，52)。这两个表面通过一对相对的主周边(53，54)和一对相对的次周边(55，56)被联系在一起。其中次周边小于主周边。物体以面对面的方式放置在容器中，每个物体的主周边及次周边基本上为平行的。所述物体被限制在包装中，从而物体间的相对运动以及物体相对于容器的运动基本得以限制。从而多个包装可以互相摞放，所述物体立放在其次周边上，物体的载荷可以通过按列摞放的物体传递。
数个如香皂不规则形状物体基本矩形柔韧包装

[发明专利]物体识别装置-CN202010684954.4在审
发明人：阪本宽;深谷亮祐;松井秀往;上野润也 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本公开提供能够进行与物体的类相应的高效物体检测的物体识别装置。物体识别装置具备存储装置和处理器。存储装置保存有周边信息及容许度信息。容许度信息是按物体的类表示对于未检测到该物体的容许程度的信息。周边信息由车辆所具备的传感器装置取得。处理器进行识别车辆周边的物体的物体识别处理。在物体识别处理中，处理器基于周边信息来辨别成为检测对象的物体及其类，并计算表示物体的检测的准确度的参数、即似然。另外，处理器基于容许度信息，计算与物体对应的所述似然的阈值，并基于对似然与阈值的比较，判定是否输出物体的辨别结果。
物体识别装置

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