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[实用新型]五自由度机械臂装置-CN201721253413.6有效
发明人：钱惠东;俞学军;汪守成;杨龙兴 -专利权人：常熟凯博智能装备有限公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：一种五自由度机械臂装置，包括基座；升降座上下位移驱动机构，设在基座上；升降座，设在升降座上下位移驱动机构上；滑台固定座回转驱动机构，设在升降座上；滑台固定座，与滑台固定座回转驱动机构连接；机械手爪臂翻转机构固定在机械手爪臂前后往复移动驱动机构上，机械手爪臂前后往复移动驱动机构与滑台固定座固定；机械手爪臂的后端与机械手爪回转驱动机构固定，机械手爪设置在机械手爪臂上且与机械手爪回转驱动机构传动连接，机械手爪回转驱动机构与机械手爪臂翻转机构固定连接省工省时和省力且还能保障安全；能保障机械手爪体现上下、基面旋转、前后、翻转和吸取旋转五个自由度的调整，将待冲压工件准确地引入模具内。
机械手爪回转驱动机构驱动机构固定座升降座滑台五自由度机械臂翻转机构上下位移保障安全冲压工件传动连接翻转基面省工省力省时模具引入

[实用新型]一种三位置装配手爪平台-CN201920090521.9有效
发明人：王晛 -专利权人：苏州优得精智装备有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三位置装配手爪平台，包括：六轴连接架、手爪连接架、三位置回转气缸、缓冲器、缓冲器支架和限位块，所述三位置回转气缸设置在六轴连接架中，所述手爪连接架与三位置回转气缸的转轴直接或者间接相连，所述手爪连接架包括三个手爪安装面，所述限位块设置在手爪连接架上，所述缓冲器支架设置在六轴连接架上，所述缓冲器设置在缓冲器支架上进行限位块随手爪连接架旋转时的缓冲限位。通过上述方式，本实用新型所述的三位置装配手爪平台，特别采用了三位置回转气缸进行手爪连接架的驱动，使得三个手爪安装面位于下方时可以与六轴安装板平行，方便三个手爪的安装与调节，而且空间利用率高，结构紧凑。
手爪连接架三位置回转气缸六轴缓冲器支架限位块缓冲器本实用新型安装面装配空间利用率缓冲限位安装板转轴平行驱动

[实用新型]一种通用尺寸机械手手爪机构-CN202321222929.X有效
发明人：杨阳;商守海;陈雪锋;曹清鹏;迟殿峰;李旭阳 -专利权人：北京兆维科技开发有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手抓取设备技术领域，尤其涉及一种通用尺寸机械手手爪机构，包括手爪主体，所述手爪主体上设有可向手爪主体外侧伸出或缩回的延展臂结构，延展臂结构的一端与手爪主体固定连接，延展臂结构的另一端上固定设有用于吸附产品的第一真空吸盘组件，手爪主体上固定设有气动控制机构，气动控制机构通过管道与第一真空吸盘组件连通。本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在手爪主体上设置可向手爪主体外侧伸出或缩回的延展臂结构，能够在不改变手爪主体尺寸的前提下，增大第一真空吸盘组件的吸附范围，以适用抓取不同尺寸和形状的产品，减小机械手手爪占用空间，提高空间利用率，减小机械手手爪在移动过程中的干涉风险。
一种通用尺寸机械手手爪机构

[发明专利]定植板蔬菜收获机构-CN201410679677.2有效
发明人：高国华;王天宝 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2014-11-24 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本机构包括龙门架、蔬菜夹取手爪、蔬菜切根手爪三大部分。温室雾培蔬菜收获手爪通过蔬菜夹取手爪将种植在定植板的定植孔内的蔬菜聚拢夹紧，切根手爪将加紧的蔬菜进行切根处理，并夹紧蔬菜，起到对蔬菜夹取手爪辅助夹紧的作用。夹紧成熟蔬菜的蔬菜夹取手爪和蔬菜切根手爪在龙门架台上实现上下运动，实现对蔬菜的运输。本发明自动化程度较高，操作简单，工作稳定，可以在一定程度上减少人力的使用。
定植蔬菜收获机构

[发明专利]一种减少硅片颗粒污染的机械手-CN201811241610.5有效
发明人：刘瑞昕 -专利权人：上海华力微电子有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： H01L21/687 文献下载
摘要：所述机械手包括：连接臂、两个相对设置、与硅片边缘相配的弧线手爪，所述弧线手爪的内侧轮廓线为内凹的圆弧，所述弧线手爪的内侧轮廓线的半径大于所述硅片的半径，所述弧线手爪与所述连接臂连接。所述弧线手爪和所述硅片为面接触，与现有的U型手爪相比，在不影响手爪的结构强度的前提下，所述弧线手爪与所述硅片接触面积减小，有效减少了硅片表面的颗粒缺陷，提高了产品良率。
一种减少硅片颗粒污染机械手

[发明专利]用于从支撑件提起柔性半成品的手爪装置和相应的方法-CN201880061640.X有效
发明人：多米尼克·威尔肯 -专利权人：奥尔布里希有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B65H3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种手爪装置，其用于从支撑件(200)提起柔性半成品(100)，其中手爪装置包括置于支撑件(200)上的柔性半成品(100)，以及包括至少一个手爪对，该手爪对具有抽吸式或针式手爪(1)和至少一个夹紧手爪(2)，其中，抽吸式或针式手爪(1)可围绕轴(3)在用于拾取柔性半成品(100)的边缘(101)的拾取位置和用于将柔性半成品(100)的边缘(101)传递到夹紧手爪(2)上的传递位置之间枢转。
用于支撑提起柔性半成品手爪装置相应方法

[实用新型]一种喇叭生产流水线的上料机械手-CN200920261277.4有效
发明人：戴正权 -专利权人：东莞正阳电子有限公司
申请日： 2009-12-09 - 公布日： 2010-09-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及上料机械手技术领域，特指一种喇叭生产流水线的上料机械手，该上料机械手结构包括：架体、导台气缸、手爪电机、气动手爪，其中，导台气缸置于架体下部，实现架体的上下移动；手爪电机置于架体上部，手爪电机的电机轴与气动手爪相连接，实现气动手爪的水平移动，在工作时，气动手爪夹持工件，通过导台气缸、手爪电机最终实现工件的转移，本实用新型机构简单紧凑，工件的运动行程、定位准确，可以替代传统人工转移工件的操作。
一种喇叭生产流水线机械手

[实用新型]一种电机壳除芯切割区域机器人搬运手爪-CN202120658480.6有效
发明人：张培军;叶松军;印琳 -专利权人：江苏天宏机械工业有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电机壳除芯切割区域机器人搬运手爪，包括锯冒口夹持手爪、锯铣夹持手爪、第一固定板、第二固定板、机器人连接板，所述锯冒口夹持手爪通过螺钉固定连接在锯铣夹持手爪和第一固定板中间，所述锯铣夹持手爪位于锯铣夹持手爪下方；所述锯铣夹持手爪和第一固定板两侧通过第二固定板和螺钉固定连接。
一种机壳切割区域机器人搬运手爪

[发明专利]一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪-CN201711353911.2有效
发明人：盛朝强;凌睿;江浙;邹永畅;田思沛;陈果 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪，针对现有机械手爪不能兼容多种规格玻璃试管进行取苗的问题，设计了一种具有通用性的取苗手爪结构。所述一种适用于多规格玻璃试管育苗的取苗手爪包括手爪底座、机械手爪、传动装置和调节装置。所述调节装置用来调节不同规格机械手爪的闭合距离，所述传动装置带动所述调节装置挤压或不挤压所述机械手爪实现所述机械手爪的闭合或张开。
一种适用于规格玻璃试管育苗手爪

[实用新型]一种注塑机机械手手爪-CN201420516226.2有效
发明人：蒋安强 -专利权人：太仓羽田电子科技有限公司
申请日： 2014-09-10 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种注塑机机械手手爪，其特征在于：包括伸缩气缸、手爪杆；所述伸缩气缸的底部即活塞处安装有一能够由伸缩气缸控制上下运动的连杆；所述手爪杆分布在伸缩气缸的底部周围；所述手爪杆的底部通过销钉连接有手爪头；所述连杆的底部上设置有与手爪头个数、位置对应的推杆；所述推杆一端固定在连杆的底部上，另一端固定在手爪头的顶部；所述手爪杆、手爪头、推杆的个数均为两个。
一种注塑机械手手爪

[实用新型]一种组合快换式机械手手爪-CN201922057748.6有效
发明人：邹一峰;顾宇顺;孙志华 -专利权人：浙江长盛滑动轴承股份有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种组合快换式机械手手爪，涉及机械手爪技术领域，解决了目前传统的机械手的手爪通过齿牙与齿条来调节以抓取不同轴承存在的工序复杂，费时费力的问题。所述组合快换式机械手手爪包括安装座，手爪驱动装置，连接端块，以及手爪主体，所述安装座上设有槽口，所述连接端块凸出于所在端面设置，所述连接端块上设有第一定位孔，所述手爪主体包括手爪安装座，以及夹持块。所述手爪安装座上开设第一安装槽，所述第一安装槽内设有第二定位孔，所述连接端块嵌入所述第一安装槽内，所述第一、第二定位孔通过螺钉连接。
一种组合快换式机械手手爪

[实用新型]一种用于取放塑料瓶的机械手手爪-CN201520781060.1有效
发明人：张新伟 -专利权人：宁波市镇海新超机器人有限公司
申请日： 2015-09-25 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于取放塑料瓶的机械手手爪，包括第一机械手爪、第二机械手爪、第一推杆、第二推杆、基座、安装于基座中部的电机，安装于电机输出轴上的转盘；第一机械手爪与第二机械手爪对称设置，第一机械手爪的第一夹持端的第一夹持面上设置有第一凹槽，第二机械手爪的第二夹持端的第二夹持面上设置有第二凹槽，第一机械手爪铰接于基座的右上角，第二机械手爪铰接于基座的右下角，第一推杆一端铰接于转盘上，另一端铰接于第一机械手爪上，第二推杆一端铰接于转盘上，另一端铰接于第二机械手爪上，第一机械手爪上设有供第一推杆容纳的第一空间，第二机械手爪上设有供第二推杆容纳的第二空间。
一种用于塑料瓶机械手手爪

[实用新型]一种用于盘类工件翻转的手爪机构-CN201922380522.X有效
发明人：马良 -专利权人：锎量（宁夏）自动化科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于盘类工件翻转的手爪机构，所述机构包括与机械手臂相连接的第一手爪安装板，所述第一手爪安装板上底端固定有连接板，所述连接板与第一转轴相连接，所述第一转轴与第一翻转气缸的活塞杆相连接，所述连接板底部设有第一手爪和第二手爪，与所述第一手爪和第二手爪相配合位置处设有工装台，)所述工装台与固定件相连接，所述固定件上设有第三手爪，所述第三手爪与第二转轴相连接，所述第二转轴与第二翻转气缸的活塞杆相连接，该结构通过第一翻转气缸控制第一手爪和第二手爪，以及第二气缸控制第三手爪，3个手爪的组合使用将盘类工件自动翻面，且具有结构简单、易于维护和运行可靠性高的特点。
一种用于工件翻转手爪机构

[发明专利]硅块磨削机械手爪-CN201811350521.4在审
发明人：苗花花 -专利权人：苗花花
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：提供一种硅块磨削机械手爪，具有槽板和固定于槽板一端的立板，所述槽板上下内槽壁上均制有滑道且滑道内适配安装有手爪装置，所述槽板内部安装有横移装置且横移装置与手爪装置固定连接，并通过横移装置带动手爪装置相向或反向移动后实现手爪装置对硅块的夹持与松开，所述手爪装置将硅块夹持并由手爪装置带动硅块转动后实现磨削砂轮对硅块的磨削。本发明通过在槽板上设置横移装置，并由横移装置驱动手爪装置相向或相反移动后，使手爪装置将硅块夹持并由手爪装置带动硅块转动后实现磨削砂轮对硅块的磨削，结构简单，定位磨削效果好，硅块磨削效率高，提高了硅块磨削的精度
硅块手爪装置磨削横移装置槽板夹持机械手爪磨削砂轮滑道相向转动反向移动内部安装相反移动内槽壁立板适配松开驱动

[发明专利]一种双联动机械手-CN201810323061.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：余云丰
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种双联动机械手，包括支架、活塞杆、驱动板、驱动连杆、联动连杆、手爪连杆及手爪，所述驱动连杆、联动连杆、手爪连杆、手爪均对称设置有一对，所述活塞杆穿过支架并与支架滑配，位于活塞杆两侧的支架上设有连接臂，所述驱动板位于连接臂之间并与活塞杆的自由端固定连接，所述联动连杆两端分别与手爪后端、连接臂铰接，所述手爪连杆位于联动连杆外侧，手爪连杆前端与手爪后端铰接，手爪连杆中部与连接臂铰接，所述驱动连杆一端与驱动板铰接，驱动连杆另一端与手爪连杆后端铰接，所述驱动板与支架之间设有防止活塞杆发生偏移的导向机构。
手爪活塞杆铰接支架联动连杆驱动连杆连接臂驱动板双联动机械手导向机构对称设置夹持工件运动间隙偏移自由端滑配穿过