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[发明专利]单片机抓取机械手-CN201110295454.2无效
发明人：曹新江;李学敏;许文丽 -专利权人：曹新江
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种单片机抓取机械手，包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。
单片机抓取机械手

[实用新型]单片机抓取机械手-CN201120369702.9有效
发明人：曹新江;李学敏;许文丽 -专利权人：曹新江
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-06-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单片机抓取机械手，包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。
单片机抓取机械手

[实用新型]拾取轴承用的机械手爪-CN201220494192.2有效
发明人：苏启明 -专利权人：苏启明
申请日： 2012-09-25 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： B25B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拾取轴承用的机械手爪，它包括把手、连杆、横梁、手爪臂，所述把手下端连接连杆，连杆下端穿过横梁，横梁的两端与手爪臂铰接，所述手爪臂下端的末端为手爪，上端的末端设有长条形孔，长条形孔通过销轴与连杆相连取轴承时，把手爪臂置于轴承的外围，用手轻压把手，由于杠杆作用，手爪臂的上端下压，手爪臂的下端就向外开。此时连杆上的销轴可以在手爪臂上端的长条形孔内移动。提起机械手，手爪臂的上端向上移动，手爪臂的下端向内移动，手爪将轴承托住，实现轴承的拾取。本实用新型的有益效果是，该机械手爪具有结构简单、使用方便、制作成本低、控制可靠等优点。
拾取轴承机械手爪

[实用新型]一种用于棒料两端夹紧的电动手爪-CN201821268651.9有效
发明人：户广友 -专利权人：户广友
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于棒料两端夹紧的电动手爪，包括手爪主体，所述手爪主体包括手爪主支撑板和手爪基体，所述手爪基体分别为手爪A和手爪B，在所述手爪主支撑板的底部左右两侧分别安装有手爪A和手爪B。本实用新型中的手爪基体可在平面内旋转；两夹抓可同步夹紧、松开，位置，扭矩可控；两夹抓上，均有万向机构，以减少工件两端面不平行误差；弹簧结构保持夹持板在不受力时处于竖直状态；丝杠及电机，具有自锁功能，断电无影响
手爪棒料夹紧本实用新型电动手爪主支撑板工件两端面弹簧结构两端端面扭矩可控竖直状态水平平行万向机构自锁功能左右两侧不平行夹持板夹紧棒内旋转受力丝杠松开握棒断电电机安全

[实用新型]一种工业驱动电机机械手爪-CN202223154501.4有效
发明人：吴小林 -专利权人：广东兆琳电机有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业驱动电机机械手爪，包括气缸、支撑杆、手爪底盘和手爪，所述支撑杆和手爪底盘均为左右对称设置，所述支撑杆一侧设有安装孔，所述支撑杆通过所述安装孔活动连接在所述气缸上，所述手爪底盘固定在所述支撑杆远离所述气缸一端，所述手爪底盘内侧开设有凹槽，所述手爪顶部设有滑块，所述滑块能够卡入所述凹槽中并相对所述凹槽滑动；一侧的所述手爪底盘上设有至少两个手爪，两侧的所述手爪底盘上的手爪能够相互错开设置。本实用新型提供的工业驱动电机机械手爪，适用于不同规格的电机轴，夹持稳定性好，方便维护。
一种工业驱动电机机械手爪

[实用新型]一种工业机器人上下料手爪-CN201720559437.8有效
发明人：熊隽 -专利权人：四川信息职业技术学院
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人上下料手爪，包括定位法兰盘、和上下料手爪本体上下料手爪本体、快换接头，所述三爪气缸通过螺钉固定于连接支架上；所述上下料手爪本体通过快换接头固定于定位法兰盘；所述定位法兰盘通过螺钉固定于机器人上；所述上下料手爪本体设置有左右两处手爪为双工位设置。该工业机器人上下料手爪设有手爪，手爪使用三爪气缸进行夹持动作，需要进行相应的气路连接、电路控制和手爪气动作业装置，使手爪抓取零件的动作更加迅速响应时间少，操作方便，提高了作业效率。
一种工业机器人上下手爪

[实用新型]一种智能搬运机械手-CN202121575955.1有效
发明人：孙英瑞;霍慧芝 -专利权人：贵州师范大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能搬运机械手，该机械手设置为仿真手，包括臂支座、支撑轴、手掌架、手爪、万向节、电机、第一伸缩杆；所述手爪设置为与人手相一致的五个，包括固定手爪和活动手爪，活动手爪设置为三节，活动手爪与固定手爪通过转轴转接，固定手爪固定设置在手掌架上，在手爪上有圈套，最顶部的活动手爪上设置有钢丝线，钢丝线穿过圈套连接至电机或是伸缩器，在手爪的背面设置有钢丝线，钢丝线连接至弹簧；解决了现有的搬运机械手难以抓取球状物体的问题
一种智能搬运机械手

[发明专利]一种液压机械手-CN201510461155.X在审
发明人：俞恩科;汪洋;郑新龙;敬强;解玉文;曹向勇;高安洁;郭志广;张娜飞;林晓波;张志刚 -专利权人：国家电网公司;国网浙江省电力公司舟山供电公司;北京国网富达科技发展有限责任公司
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种液压机械手，包括手爪，能够夹取，含有相对应的手爪板(1)和手爪板(2)；手爪油缸(7)，用于驱动手爪板(1)和手爪板(2)的开合；螺旋摆动缸(9)，用于驱动该手爪的回转运动；驱动组件，用于驱动该手爪、手爪油缸(7)和螺旋摆动缸(9)实现俯仰和回转运动；该液压机械手可以实现肩部回转、臂部俯仰、肘部俯仰、腕部回转和手爪开合五个功能。
一种液压机械手

[实用新型]用于X射线检测的检测装置-CN201922312367.8有效
发明人：周文彬;刘峰;何坤键;刘利兵;邹永恒;吴江 -专利权人：上海汇众汽车制造有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于X射线检测的检测装置，其包括气缸座、上手爪和下手爪，所述上手爪和所述下手爪安装在所述气缸座的一侧端面上，所述上手爪和所述下手爪上下相对地设置，通过气缸的驱动抓取待检测工件；其中，所述上手爪为三指手爪，所述下手爪为单指手爪。本实用新型采用机器人专用手爪，杜绝了一般夹爪对铝合金铸件表面可能产生的压伤，保证了工件定位可靠、易于操作和维护，提高了X射线检测与成像的稳定性、重复性，为实现计算机自动评定(ADR)全自动识别缺陷提供了可能
用于射线检测装置

[实用新型]一种机器人手爪结构-CN201620506050.1有效
发明人：武智 -专利权人：山西大同大学
申请日： 2016-05-21 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种机器人手爪结构，包括：步进电机、联轴器、手爪小齿轮、小齿轮轴、手爪大齿轮、大齿轮轴、第一手爪丝杆、第二手爪丝杆、光杆、第一丝杆螺母副、第二丝杆螺母副、第一手爪接触块和第二手爪接触块，步进电机的输出轴通过联轴器与小齿轮轴连接，手爪小齿轮设置在小齿轮轴上，手爪小齿轮与手爪大齿轮啮合连接，手爪大齿轮设置在大齿轮轴上，大齿轮轴的上端与第一手爪丝杆的下端固定连接，第一丝杆螺母副的一端与第一手爪丝杆螺纹连接，另一端与第一手爪接触块固定连接，这种机器人手爪结构，结构简单，有自锁性、效率高、运动灵敏、制造加工容易，生产成本低。
一种机器人手爪结构

[发明专利]一种可翻转的气动手爪-CN201110292821.3无效
发明人：董旭;姜晓利;仲富惟;姜胜磊;田玉胜;秦梅 -专利权人：董旭
申请日： 2011-10-06 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可翻转的气动手爪，包括电机Ⅰ、旋转板、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、固定挡板Ⅰ、电机Ⅱ、手爪Ⅰ、气缸Ⅲ、气缸Ⅳ、固定挡板Ⅱ、电机Ⅲ、手爪Ⅱ；电机Ⅰ轴与旋转板通过键连接，电机Ⅱ与手爪Ⅰ、电机Ⅲ与手爪Ⅱ为过盈配合安装该手爪通过气缸Ⅰ杆，气缸Ⅲ杆上下移动，通过气缸Ⅱ杆，气缸Ⅳ杆左右移动使手爪开合，通过电机Ⅰ的旋转实现手爪的水平转动，通过电机Ⅱ，电机Ⅲ的同步旋转实现手爪的翻转。该气动手爪具有控制可靠，运动性能好，翻转性能好等优点，很有发展前景。
一种翻转气动手爪

[实用新型]一种液压机械手-CN201520565574.3有效
发明人：俞恩科;汪洋;郑新龙;敬强;解玉文;曹向勇;高安洁;郭志广;张娜飞;林晓波;张志刚 -专利权人：国家电网公司;国网浙江省电力公司舟山供电公司;北京国网富达科技发展有限责任公司
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种液压机械手，包括：手爪，能够夹取，含有相对应的手爪板(1)和手爪板(2)；手爪油缸(7)，用于驱动手爪板(1)和手爪板(2)的开合；螺旋摆动缸(9)，用于驱动该手爪的回转运动；驱动组件，用于驱动该手爪、手爪油缸(7)和螺旋摆动缸(9)实现俯仰和回转运动；该液压机械手可以实现肩部回转、臂部俯仰、肘部俯仰、腕部回转和手爪开合五个功能。
一种液压机械手

[实用新型]一种可翻转的气动手爪-CN201120368823.1有效
发明人：董旭;姜晓利;仲富惟;姜胜磊;田玉胜;秦梅 -专利权人：董旭
申请日： 2011-10-06 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可翻转的气动手爪，包括电机Ⅰ、旋转板、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、固定挡板Ⅰ、电机Ⅱ、手爪Ⅰ、气缸Ⅲ、气缸Ⅳ、固定挡板Ⅱ、电机Ⅲ、手爪Ⅱ；电机Ⅰ轴与旋转板通过键连接，电机Ⅱ与手爪Ⅰ、电机Ⅲ与手爪该手爪通过气缸Ⅰ杆，气缸Ⅲ杆上下移动，通过气缸Ⅱ杆，气缸Ⅳ杆左右移动使手爪开合，通过电机Ⅰ的旋转实现手爪的水平转动，通过电机Ⅱ，电机Ⅲ的同步旋转实现手爪的翻转。该气动手爪具有控制可靠，运动性能好，翻转性能好等优点，很有发展前景。
一种翻转气动手爪

[发明专利]一种无线水果采摘器-CN201810435853.6在审
发明人：黄鸣;李实懿 -专利权人：集美大学诚毅学院
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明提供一种无线水果采摘器，包括：机械臂手爪模组，具有第一手爪，第一手爪一侧设有一第一刀片；第二手爪，第二手爪一侧设有一第二刀片，第一手爪、第二手爪，第一刀片、第二刀片均相对设置且能进行张开或闭合；伺服电机，连接第一手爪、第二手爪，并能根据指令驱动第一手爪、第二手爪张开或闭合。自由伸缩杆，其上端部与机械臂手爪模组连接。采摘控制模组，与机械臂手爪模组连接，包括一无线信号单元以及与无线信号单元连接的一控制单元，无线信号单元产生张开或闭合信号并将信号传递给控制单元，控制单元根据所述信号生成张开或闭合指令，并将该张开或闭合指令下达给机械臂手爪模组
手爪机械臂张开刀片模组无线信号单元水果采摘器闭合闭合指令闭合信号控制模组伺服电机相对设置信号传递信号生成指令驱动自由伸缩上端部采摘

[发明专利]一种钻台机械手夹持机构-CN201810019992.0在审
发明人：江正清;付广萌;高煜;李进付;王斌斌;王天林;王新峰;蔡文军;郭振;陈志礼;曲刚 -专利权人：中石化石油工程技术服务有限公司;中石化胜利石油工程有限公司;中石化胜利石油工程有限公司钻井工艺研究院
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种钻台机械手夹持机构，包括钳体、开合缸体和开合活塞组合、手爪、手爪缸体和手爪活塞组合、手爪前挡块、小连杆，所述钳体上面开设两条相互对称的长条凹槽；所述手爪为两个结构相同且对称设置，两个手爪的基座设置在钳体上面的两条长条凹槽，开合缸体和开合活塞组合的两端分别与两个手爪的基座固定连接；手爪的手臂为中空结构，手爪缸体和手爪活塞组合设置在手臂的中空内，手爪前挡块尾部铰链在手臂上部，手爪前挡块中段通过小连杆与手爪活塞的伸出端铰链。
手爪活塞组合缸体开合前挡块钳体钻台机械手手臂长条凹槽夹持机构小连杆对称设置工作稳定工作效率尾部铰链液压驱动中空结构活塞伸出端中空管柱铰链中段对称

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