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[实用新型]一种工业机器人及其机器人手爪-CN202320094487.9有效
发明人：董昊;赵健;赵鑫蕊 -专利权人：山东鸿泽自动化技术有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本申请涉及工业机器人的技术领域公开了一种工业机器人及其机器人手爪，其手爪包括基板、滑动连接在所述基板上的两个手爪本体和设置在所述基板上用于驱动两个手爪本体朝向相互靠近或远离方向运动的驱动组件，两个所述手爪本体上均设置有用于对手爪本体相对的端面进行调节的调节组件，可以减少手爪长时间使用后导致手爪本体倾斜对工件夹取效果变差的情况发生；其工业机器人包括机器人本体和连接在机器人本体上的手爪，可以增加机器人对工件进行夹取时的稳定性。
一种工业机器人及其手爪

[发明专利]一种加工转运的机械手-CN201810451411.0在审
发明人：黄晖;宋科睿 -专利权人：四川大学锦城学院
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种加工转运的机械手，包括支撑板、机械手爪A、机械手爪B、第一齿条、第二齿条、齿轮和电机，支撑板设有两个相平行的条形槽，机械手爪A和机械手爪B均连接有对称分布的连接板，机械手爪A和机械手爪B上对侧分布的连接板分别穿过所述两个平行设置的条形槽，机械手爪A和机械手爪B上的连接板顶面均连接有限位板，机械手爪A上对称分布限位板通过第一连接件相连，机械手爪B上对称分布的限位板通过第二连接件相连，第一连接件固定连接有第一齿条，第二连接件固定连接有第二齿条，齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合；机械手爪A和机械手爪B的内侧面为斜面，本发明降低了噪音、有利于夹取物件。
机械手爪齿条对称分布连接板第二连接件第一连接件条形槽限位板支撑板齿轮转运机械手齿条啮合夹取物件平行设置顶面加工电机平行噪音穿过侧面

[发明专利]一种机械手-CN201810450415.7在审
发明人：邓勇;赵庆敏 -专利权人：四川大学锦城学院
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手，包括支撑板、机械手爪A、机械手爪B、第一齿条、第二齿条、齿轮和电机，支撑板设有两个相平行的条形槽，机械手爪A和机械手爪B均连接有对称分布的连接板，机械手爪A和机械手爪B上对侧分布的连接板分别穿过所述两个平行设置的条形槽，机械手爪A和机械手爪B上的连接板顶面均连接有限位板，机械手爪A上对称分布限位板通过第一连接件相连，机械手爪B上对称分布的限位板通过第二连接件相连，第一连接件固定连接有第一齿条，第二连接件固定连接有第二齿条，齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合；机械手爪A和机械手爪B的内侧面为斜面，本发明降低了噪音、有利于夹取物件。
机械手爪齿条对称分布连接板第二连接件第一连接件条形槽限位板支撑板齿轮机械手齿条啮合夹取物件平行设置顶面电机平行噪音穿过侧面

[发明专利]一种欠驱动定位抓取旋切手爪-CN202010872965.5有效
发明人：袁建军;余昭江;马书根;鲍晟;贾文川 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种欠驱动定位抓取旋切手爪，包括主动手爪、从动手爪、壳体和驱动机构；所述主动手爪有两个，且沿壳体的轴线圆周对称安装在壳体的顶部；所述从动手爪有两个，且沿壳体的轴线圆周对称安装在壳体的顶部；两个所述主动手爪和两个所述从动手爪沿壳体的轴线圆周交错分布；所述驱动机构安装在壳体内，其除了用于驱使两个主动手爪和两个从动手爪同时沿壳体的径向向内或者向外运动，从而实现对果实的抓取与松开外，还用于驱使两个所述从动手爪围绕壳体的轴线圆周旋转运动，通过设置在主动手爪和从动手爪上的刀刃对果实的果梗进行剪切
一种驱动定位抓取手爪

[发明专利]一种改进型机械手手爪-CN201010540521.8无效
发明人：高付生;姚龙元;范云朦;郭晓颖;刘运娇;孙国艳;路超;张平;郭祥乾;尹纪省;李朋 -专利权人：高付生
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种改进型机械手手爪，属于机械制造领域，它包括驱动液压缸和手爪组件，驱动液压缸包括气缸体、活塞、推杆、固定板，气缸体内腔被活塞分割为有杆腔和无杆腔，推杆底部端固定在活塞上，顶部端伸出在气体缸外面，手爪组件包括手爪、手爪连接板、六个连杆，手爪连接板固定在固定板上，四个连杆平行地铰接在手爪和手爪连接板上，另外两个连杆一端铰接在推杆顶部端，另一端分别铰接在与其相邻一侧的连杆的一端。手爪的夹持面上设置有凹槽。本发明反其道而行之，实现无杆腔进油过程中驱动手爪闭合，有杆腔进油时驱动手爪张开。这种设计提高了手爪闭合时的驱动力，降低了选用驱动液压缸和其他驱动元件的技术要求，从而降低了成本。
一种改进型机械手手爪

[实用新型]一种机械手-CN201820702365.2有效
发明人：邓勇;赵庆敏 -专利权人：四川大学锦城学院
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手，包括支撑板、机械手爪A、机械手爪B、第一齿条、第二齿条、齿轮和电机，支撑板设有两个相平行的条形槽，机械手爪A和机械手爪B均连接有对称分布的连接板，机械手爪A和机械手爪B上对侧分布的连接板分别穿过所述两个平行设置的条形槽，机械手爪A和机械手爪B上的连接板顶面均连接有限位板，机械手爪A上对称分布限位板通过第一连接件相连，机械手爪B上对称分布的限位板通过第二连接件相连，第一连接件固定连接有第一齿条，第二连接件固定连接有第二齿条，齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合；机械手爪A和机械手爪B的内侧面为斜面，本实用新型降低了噪音、有利于夹取物件。
机械手爪齿条对称分布连接板第二连接件第一连接件条形槽限位板支撑板齿轮本实用新型机械手齿条啮合夹取物件平行设置顶面电机平行噪音穿过侧面

[实用新型]一种高速步进上料装置-CN201922377229.8有效
发明人：邹飞龙 -专利权人：锎量（宁夏）自动化科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高速步进上料装置，包括第一手爪臂和第二手爪臂，所述第一手爪臂和第二手爪臂上设有多个手爪，所述第一手爪臂和第二手爪臂一侧分别与X轴控制装置相连接，带动第一手爪臂和第二手爪臂在X轴上的移动，所述第一手爪臂上设有第一Z轴控制装置和第三Z轴控制装置，带动第一手爪臂在Z轴上的移动，所述第二手爪臂上设有第二Z轴控制装置和第四Z轴控制装置，带动第二手爪臂在Z轴上的移动，所述第一Z轴控制装置和第二Z轴控制装置分别与第一Y轴控制装置相连接，所述第三Z轴控制装置和第四Z轴控制装置分别与第二Y轴控制装置相连接，带动第一手爪臂和第二手爪臂在Y轴上的移动,实现高速步进的上料工序。
一种高速步进装置

[发明专利]一种三位置装配手爪平台-CN201910051668.1在审
发明人：王晛 -专利权人：苏州优得精智装备有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三位置装配手爪平台，包括：六轴连接架、手爪连接架、三位置回转气缸、缓冲器、缓冲器支架和限位块，所述三位置回转气缸设置在六轴连接架中，所述手爪连接架与三位置回转气缸的转轴直接或者间接相连，所述手爪连接架包括三个手爪安装面，所述限位块设置在手爪连接架上，所述缓冲器支架设置在六轴连接架上，所述缓冲器设置在缓冲器支架上进行限位块随手爪连接架旋转时的缓冲限位。通过上述方式，本发明所述的三位置装配手爪平台，特别采用了三位置回转气缸进行手爪连接架的驱动，使得三个手爪安装面位于下方时可以与六轴安装板平行，方便三个手爪的安装与调节，而且空间利用率高，结构紧凑。
手爪连接架三位置回转气缸六轴缓冲器支架限位块缓冲器装配安装面空间利用率缓冲限位安装板转轴平行驱动

[发明专利]一种适用于复杂空间异物抓取的机械手爪结构-CN202010472248.3在审
发明人：胡鑫;杜林宝;杨斌 -专利权人：核动力运行研究所
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，包括气缸，气缸固定在气缸固定座上；气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起；手爪连接套套在手爪推杆的外面；手爪推杆上铰接有机械手爪。所述的气缸固定座的一端连接有锁紧螺母，锁紧螺母将气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起。本发明的有益效果在于：手爪的V型小截面结构，可以在有限空间内抓取不超过手爪最大开合限度的规则或异形目标物，并且降低机器人需抓取不同目标物更换手爪频率，降低成本、与经常拆卸造成的隐藏风险，手爪采用气缸驱动的方式控制其张开和合拢
一种适用于复杂空间异物抓取机械手爪结构

[发明专利]一种通用尺寸机械手手爪机构-CN202310570043.2在审
发明人：杨阳;商守海;陈雪锋;曹清鹏;迟殿峰;李旭阳 -专利权人：北京兆维科技开发有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械手抓取设备技术领域，尤其涉及一种通用尺寸机械手手爪机构，包括手爪主体，所述手爪主体上设有可向手爪主体外侧伸出或缩回的延展臂结构，所述延展臂结构的一端与手爪主体固定连接，所述延展臂结构的另一端上固定设有用于吸附产品的第一真空吸盘组件，所述手爪主体上固定设有气动控制机构，所述气动控制机构通过管道与第一真空吸盘组件连通。本发明的有益效果是：本发明通过在手爪主体上设置可向手爪主体外侧伸出或缩回的延展臂结构，能够在不改变手爪主体尺寸的前提下，增大第一真空吸盘组件的吸附范围，以适用抓取不同尺寸和形状的产品，减小机械手手爪占用空间，提高空间利用率，减小机械手手爪在移动过程中的干涉风险。
一种通用尺寸机械手手爪机构

[发明专利]带有对中功能的夹取手爪-CN201210168438.1有效
发明人：梁发新;高喜宏;任明哲;曾翔清;陈卓标 -专利权人：东莞市新泽谷机械制造股份有限公司
申请日： 2012-05-28 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及电子元件插件机设备技术领域，尤其是指一种带有对中功能的夹取手爪，包括手爪连接盖及设置于手爪连接盖下方的手爪本体，手爪连接盖的中部开设有第一通孔，所述手爪本体装设有至少三个可径向移动的手爪滑块，每个手爪滑块装设有料夹，在进行夹持动作时至少三个料夹分别从至少三个不同的方向进行夹持，从而能将电子元件推移至所述夹取手爪的中心位置后再完成夹持动作，从而避免现有的机械手爪只能左右进行夹持，而元件的前后位置不能居中的重大缺陷，大大提高了对元件的夹持准确性和移送位置的精确度；此外，只要驱动所述联动块上下移动即可实现夹取手爪的夹持和松开动作时，控制动作简单便捷。
带有功能手爪

[发明专利]一种用于棒体自动上下料的多功能机械手爪和机器人-CN202010974633.8有效
发明人：徐海波;刘旭阳;沈翁炀;薛海洋;陈家豪 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开一种用于棒体自动上下料的多功能机械手爪和机器人，多功能机械手爪中，电磁吸盘驱动气缸安装于手爪整体框架，电磁吸盘驱动气缸的活塞杆与电磁吸盘连接，电磁吸盘位于手爪整体框架的下方，其下部安装有距离探测器；气动手指与安装于手爪整体框架；单边钩爪设置在手爪整体框架的下部，单边钩爪第一边的端部与手爪整体框架可转动连接，第一边还与单边钩爪驱动装置连接；压板驱动气缸安装于手爪整体框架，棒体压板与压板驱动气缸的活塞杆连接；激光雷达视觉定位模块安装于手爪整体框架的下部。机器人中，桁架Z轴的下端与多功能机械手爪的手爪整体框架连接。本发明能够自动完成周转箱箱盖、棒体压条、棒体的夹取、转移等一系列动作。
一种用于自动上下多功能机械手爪机器人

[实用新型]一种新型可控套筒类零件拾取机械手爪-CN201820998802.X有效
发明人：陶中怡 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种新型可控套筒类零件拾取机械手爪，包括机架组件、提升组件、用于抓取套筒类零件的手爪组件、提升电机和快换盘，快换盘、提升电机固定在机架组件上，提升组件包括曲柄连杆机构和安装板，提升电机通过曲柄连杆机构带动安装板上下移动，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，提升电机通过安装板带动手爪组件上下移动，旋转电机带动手爪组件旋转，手爪组件为两个以上，手爪组件用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请中的每个手爪组件均对应一个旋转电机，能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制。
手爪组件套筒类零件旋转电机抓取机械手爪安装板曲柄连杆机构电机机架组件上下移动提升组件可控快换拾取本实用新型单独旋转电机固定工作效率动手爪板带申请

[实用新型]一种用于电子产品贴装电路的机械手爪及工业机器人-CN201420016485.9有效
发明人：刘振国;金武飞;曹云翔;郭瑞;曹翀;王明睿;王景胜;赵利军 -专利权人：北京机械工业自动化研究所
申请日： 2014-01-10 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种用于电子产品贴装电路的机械手爪及工业机器人。该工业机器人包括手臂和安装在所述手臂末端的机械手爪，所述机械手爪安装在所述工业机器人的手臂末端，包括基板和安装在所述基板上的视觉系统、切换机构和手爪，所述视觉系统及所述切换机构分别与所述工业机器人的控制系统连接，所述手爪为真空吸盘结构，所述手爪包括多个搬运料盘手爪和至少一个贴装单片电路手爪，所述贴装单片电路手爪与所述切换机构连接。本实用新型用于腔体类电子产品内部贴装电路的专用机械手爪，可以将料盘搬运到位，进行手爪切换，从料盘中按规律取出单片电路并依次贴装到工件指定位置，保证整个贴装过程的可控性及稳定性。
一种用于电子产品电路机械手爪工业机器人

[实用新型]带有对中功能的夹取手爪-CN201220243287.7有效
发明人：梁发新;高喜宏;任明哲;曾翔清;陈卓标 -专利权人：东莞市新泽谷机械制造股份有限公司
申请日： 2012-05-28 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及电子元件插件机设备技术领域，尤其是指一种带有对中功能的夹取手爪，包括手爪连接盖及设置于手爪连接盖下方的手爪本体，手爪连接盖的中部开设有第一通孔，所述手爪本体装设有至少三个可径向移动的手爪滑块，每个手爪滑块装设有料夹，在进行夹持动作时至少三个料夹分别从至少三个不同的方向进行夹持，从而能将电子元件推移至所述夹取手爪的中心位置后再完成夹持动作，从而避免现有的机械手爪只能左右进行夹持，而元件的前后位置不能居中的重大缺陷，大大提高了对元件的夹持准确性和移送位置的精确度；此外，只要驱动所述联动块上下移动即可实现夹取手爪的夹持和松开动作时，控制动作简单便捷。
带有功能手爪