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[发明专利]一种基于三棱柱可展单元变换刚性铰链连接空间可展机构-CN201810809004.2有效
发明人：王汝贵;李毅;张磊;张林贝子;方正 -专利权人：广西大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种基于三棱柱可展单元变换刚性铰链连接空间可展机构，包括刚性铰链和三棱柱可展单元，由三棱柱可展单元的不同剪叉构件相邻角度变换和展开可变换成不同的棱柱可展单元，三棱柱可展单元可变换成四棱柱可展单元和五棱柱可展单元，相对应的构成三棱柱空间可展机、四棱柱空间可展机构和五棱柱空间可展机构。本发明构建的不同棱柱空间可展机构具有刚度强度大、承载能力高、机构展开和折叠稳定、空间折叠比大、收拢体积小的特点，可通过刚性铰链阵列成不同的空间拓扑结构，适用于航空航天器支撑架领域。
一种基于棱柱单元变换刚性铰链连接空间机构

[发明专利]一种桁架式同步可展开天线-CN201811539564.7有效
发明人：王三民;卢江昇;高举;余澍民;姚亮;司令;朱慧玲 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种桁架式同步可展开天线，由天线索网、同步可展机构和驱动组件组成；同步可展机构按结构类型分为第一同步可展机构、第二同步可展机构和第三同步可展机构。天线索网和驱动组件分别与第一同步可展机构、第二同步可展机构、第三同步可展机构构成三种类型的桁架式同步可展开天线；在驱动组件的作用下，天线索网通过同步可展机构实现空间同步展开，展开完成后，在锁止机构的作用下桁架式同步可展开天线具有展开口径大、收纳率高、空间同步展开精度高、支撑刚度强的特点。同步可展机构可用于太阳能帆板、开合屋盖结构工程领域，天线还可用于太空或地面作为反射器或汇聚器。
一种桁架同步展开天线

[发明专利]一种径向展开式单兵雷达-CN201610596634.7有效
发明人：蔡建国;陆栋;冯健;朱奕峰 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种径向展开式单兵雷达，包括天线板以及天线板固定装置，其特征在于：所述天线板固定装置包括筒体、顶板、底板、上部可展机构以及下部可展机构，所述顶板和底板可拆卸的安装在所述筒体的两端，在所述顶板上可拆卸的安装所述上部可展机构，在所述底板上可拆分的安装所述下部可展机构，所述上部可展机构和下部可展机构均为环形，所述天线板可拆分的安装在上部可展机构与下部可展机构之间。本发明具有结构简单、可快速拼装、收纳占用空间小的优点，可适用于需要现场拼装的单兵雷达。
一种径向展开式单兵雷达

[发明专利]径向展开式单兵雷达-CN201610588883.1有效
发明人：蔡建国;陆栋;冯健;朱奕峰 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： H01Q1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种径向展开式单兵雷达，包括天线板以及天线板固定装置，其特征在于：所述天线板固定装置包括筒体、顶板、底板、上部可展机构以及下部可展机构，所述顶板和底板可拆卸的安装在所述筒体的两端，在所述顶板上可拆卸的安装所述上部可展机构，在所述底板上可拆分的安装所述下部可展机构，所述上部可展机构和下部可展机构均为环形，所述天线板可拆分的安装在上部可展机构与下部可展机构之间。本发明具有结构简单、可快速拼装、收纳占用空间小的优点，可适用于需要现场拼装的单兵雷达。
径向展开式单兵雷达

[发明专利]圆形可展机构-CN201610765671.6有效
发明人：孙建伟;孔凡臣;张炜;刘文瑞;张邦成;王鹏;刘琦 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：圆形可展机构，属于空间技术领域，包括接头、连接杆、支撑杆，所述接头为空心的圆盘形结构，且圆形的边缘位置设置有六个凹槽Ⅰ和六个凹槽Ⅱ，且每个凹槽Ⅰ和凹槽Ⅱ交替设置；所述连接杆设置有六个，连接杆包括一级杆、
圆形机构

[发明专利]一种七转动副可展单元及采用该可展单元的空间可展机构-CN201110089823.2有效
发明人：邓宗全;郭宏伟;刘荣强;李兵;黄海林 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-04-11 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种七转动副可展单元及采用该可展单元的空间可展机构，它涉及一种单闭环单自由度空间可展机构。本发明为了解决现有五转动副机构对几何参数要求苛刻，展开性能差，可靠性低，不适用于大尺度空间可展机构的问题。本发明的第一可展单元为单闭环单自由度可展单元，本发明的多个第一可展单元环形阵列在共用基座上，且相邻两个第一可展单元之间通过共用第一连杆或共用第六连杆组成第一空间可展机构，本发明的第二可展单元为单闭环单自由度可展单元，本发明的多个第二可展单元环形阵列在共用基座上，且相邻两个第二可展单元之间通过共用共用第一转动连杆或共用第二转动连杆组成第二空间可展机构。
一种转动副可展单元采用空间机构

[发明专利]一种基于张拉整体结构的可展机构-CN202011454704.8有效
发明人：孙建伟;赵浩然;刘文瑞;孔凡臣;张邦成 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于张拉整体结构的可展机构，具有六个可展单元，构成底座呈正六边形结构，通过展开组件和张拉弹簧组件围设连接于底座六条边上，限定出可调空间大小的运输承载空间。改变了传统可展机构质量沉、柔度差、展开速度慢等不足，本发明提供的基于张拉整体结构的可展机构兼具快速性、稳定性，结构制造简单方便，且张拉整体结构与可展单元相结合，能够实现可展机构的快速展开，可以确保可展机构同时具有可展机构特性和张拉整体结构特性，本发明提供的基于张拉整体结构的可展机构结构简单，机构的运动过程结合张拉整体结构的自平衡自稳定特性，符合可展机构的结构特性，有望大力发展，在多领域实现其实际应用价值。
一种基于整体结构机构

[发明专利]单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构-CN201610157365.4有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;张东胜;陈亮亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构，其单自由度过约束剪式可展单元包括含有八个花盘、四组剪叉折叠杆和八组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余七组折叠连杆均为过约束折叠连杆，过约束折叠连杆可有效提高基本可展单元的刚度，本发明的多个基本可展单元顺序依次排列，且相邻可展单元通过共用四个花盘和一组剪叉折叠杆可组成第一空间可展机构和第二空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变第一空间可展机构的长度和第二空间可展机构的大小
自由度过约束剪式可展单元及其组成空间机构

[实用新型]单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构-CN201620212210.1有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;张东胜;陈亮亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构，其单自由度过约束剪式可展单元包括含有八个花盘、四组剪叉折叠杆和八组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余七组折叠连杆均为过约束折叠连杆，过约束折叠连杆可有效提高基本可展单元的刚度，本实用新型的多个基本可展单元顺序依次排列，且相邻可展单元通过共用四个花盘和一组剪叉折叠杆可组成第一空间可展机构和第二空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变第一空间可展机构的长度和第二空间可展机构的大小。
自由度过约束剪式可展单元及其组成空间机构

[发明专利]一种机械臂的摆杆式连接结构-CN201410662963.8在审
发明人：唐建柳;资凯亮;刘咏平;麦晓君;梁永健;刘向阳;刘仁昌 -专利权人：佛山市禾才科技服务有限公司;唐易平
申请日： 2014-11-19 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种机械臂的摆杆式连接结构，一种机械臂的摆杆式连接结构，可展机构的端部通过双摆杆机构与平台连接，两个摆杆的一端分别枢接于可展机构端部的两个第二枢接部，两个摆杆的另一端枢接于平台；还包括沿可展机构伸缩方向设置并与可展机构配合的滑杆，限制可展机构与平台始终垂直。本发明通过以上结构，在可展机构的端部采用双摆杆机构连接，能在可展机构伸缩工程中，承受较大的力，使用寿命长，加工成本低。
一种机械摆杆式连接结构

[发明专利]含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构-CN201910301270.9在审
发明人：张静;焦少妮;寇子明;沈酉庆 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：一种含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构，包括柔性伸杆、第一刚性杆、第二刚性杆之间通过刚性铰链铰接构成一三角形单元；其特征是由多个上下相应的三角形单元通过刚性铰链铰接组网构成环形模块，多个环形模块之间通过刚性铰链铰接，经阵列组合构成可展桁架机构，所述可展桁架机构的刚性铰链与可展薄膜之间通过拉索连接，构成含柔性铰链的模块化空间曲面可展机构；所述可展桁架机构是利用柔性铰链处的弹性势能自驱动展开；本发明利用多个开槽式柔性铰链，其机构的装配简单，还可以大大减少可展机构整体质量，减少了可展机构展开时的碰撞与摩擦，提高了机构的折展性能。
可展机构柔性铰链刚性铰链可展空间曲面桁架机构模块化三角形单元环形模块刚性杆铰接弹性势能阵列组合铰接组开槽式自驱动拉索伸杆薄膜装配摩擦

[发明专利]一种可展单元构成的抛物柱面可展机构-CN202111519353.9在审
发明人：曾鹏;黄龙;胡锦鹏;尹来容;杨远汉 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A45B25/02 文献下载
摘要：一种可展单元构成的抛物柱面可展机构，由若干可展单元组合而成；所述可展单元包含第一等腰梯形件，第二等腰梯形件，第一直角梯形件，第二直角梯形件，第三等腰梯形件，第四等腰梯形件，第一矩形件，第二矩形件，第一铰链，第二铰链，第三铰链和第四铰链；两个所述可展单元通过共用构件的方式得到层数为1的抛物柱面可展机构，所述共用构件包括所述第一等腰梯形件和所述第二等腰梯形件；若干所述层数为1的抛物柱面可展机构通过第五铰链依次连接，得到所述抛物柱面可展机构；所述抛物柱面可展机构具有单自由度运动，折展比大，机构刚性好，展开与收拢过程稳定，具有较好的实用性。
一种单元构成柱面机构

[发明专利]一种基于单自由度可展单元的模块化曲面可展天线机构-CN201811556045.1有效
发明人：许允斗;郭路瑶;郭金伟;陈阳;姚建涛;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单自由度可展单元的模块化曲面可展天线机构，可展天线机构由多个可展天线模块构成，相邻的两个可展天线模块通过其中一个可展天线模块底部的第一花盘和另一个可展天线模块底部的第二花盘转动连接，相邻的两个可展天线模块底部未连接的第一花盘和第二花盘之间通过第一同步杆连接，第一同步杆的杆体中部能够折叠，且第一同步杆与第一花盘、第二花盘单转动连接；本发明提供的可展天线机构，各模块能够实现直接完全收拢，并具有结构简单，加工制造成本和安装难度低的优点，可形成任意口径的收拢率高的大型可展天线机构。
可展花盘天线机构天线模块同步杆单自由度可展单元转动连接模块化收拢加工制造成本安装难度杆体中部未连接折叠口径

[发明专利]一种灾后逃生的可折叠的双层避难框架装置-CN201910447040.3有效
发明人：张自强;王彦泉;赵京 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： E04H9/00 文献下载
摘要：包括内部可折展机构，外部可折展机构、连接机构和感知系统。内部可折展机构，包括内层转动杆，内层转动杆上的滑轮、内层支架。内部可折展机构由转动杆与四个支架分别相连，构成空间立方体，可通过外连电机配合绳索实现折展。所述连接机构由球副轴与连接杆组成，可实现内外层的牵连运动。所述外部折展机构与内部折展机构构成方式相同，外部折展机构和内部折展机构通过连接机构的连接，在绳索的牵引下实现同步折展。所述感应系统包括各类传感器。
一种逃生可折叠双层避难框架装置

[发明专利]空间曲面可折展阵列机构的构型方法和可折展阵列机构-CN202110663243.3有效
发明人：黄海林;王森;高英皓;李兵;刘荣强 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Flasher折纸的空间曲面可折展阵列机构的构型方法和空间曲面可折展阵列机构，构型方法包括：1)确定空间曲面可折展阵列机构的阵列中心、阵列层数、阵列环数和空间曲面的形状，建立作为基准的基于Flasher折纸的平面可折展阵列机构模型；2)计算得到所建立的平面可折展阵列机构模型处于完全展开形态下时形成平面阵列的各个折展分区中线折痕上的折谷/折峰顶点和相邻折展分区连接折痕上的折脊顶点；3)朝向空间曲面进行平行投影；4)求取满足约束的可行解的拟合误差；5)重复多次计算以获得曲面可折展阵列机构模型的所有曲面阵列顶点位置，完成曲面可折展阵列机构模型的构型。本发明具有轻质、折展比大且可变、曲面拟合精度高等优点。
空间曲面可折展阵列机构构型方法

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