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[发明专利]基于MEMS惯导的双四元数动中通天线控制方法及系统-CN201410265808.2有效
发明人：于清波;门吉卓;赵书伦;郎嵘;刘晓滨;杨春香 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：基于MEMS惯导的双四元数动中通天线控制方法，在导航姿态四元数基础上引入天线控制四元数。在导航计算机的每个中断周期，都用陀螺测得的载体系相对于理想平台坐标系的旋转矢量更新两种四元数。在每个滤波周期都用卡尔曼滤波修正导航姿态四元数的误差。根据由两种姿态四元数所确定的姿态之间的关系，确定天线控制指令角速度。最后由天线控制四元数姿态换算出的天线伺服控制角驱动伺服系统转动。基于MEMS惯导的双四元数动中通天线控制系统，以所述控制方法为控制流程，可以实现对动中通天线指向的精确控制。本发明可以有效避免卡尔曼滤波暂态过程中导航姿态四元数不稳定对动中通天线伺服系统带来的冲击，有效缩短动中通系统的对星时间。
基于 mems 双四元数动中通天控制方法系统

[发明专利]一种基于双四元数的手运动的三维模拟方法-CN201210397401.6有效
发明人：冯结青;万华根;朱书敬 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于双四元数的手运动的三维模拟方法，包括如下步骤：(1)输入待建模的虚拟手网格模型及其对应的运动骨骼模型；(2)确定虚拟手网格模型中各顶点初始位置以及各顶点的法线；(3)计算运动骨骼模型中每个关节点的双四元数；(4)针对虚拟手网格模型中每一个顶点查找与其相绑定的骨骼所对应的双四元数并赋以各自的权重值，再计算线性混合后的双四元数；(5)单位化线性混合后的双四元数；(6)计算所有顶点变形后的顶点位置及法线，对手进行三维模拟本发明通过计算单位化线性混合后的双四元数，重新计算顶点变形后的位置和法线并对手进行三维模拟，使虚拟手具有更强的运动及视觉真实感，避免了裹糖纸、塌陷等现象。
一种基于双四元数运动三维模拟方法

[发明专利]基于双树-四元数小波变换的彩色图像融合方法-CN202010101089.6在审
发明人：郭立强 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双树‑四元数小波变换的彩色图像融合方法，属于图像处理技术领域。该方法首先将待融合的两幅彩色图像分别用双四元数进行表示，再使用双树‑四元数小波变换分别进行处理，得到这两幅彩色图像的粗尺度和细尺度四元数值变换系数；然后分别采用“最大方差滤波”和“最大值”融合规则得到融合图像的粗尺度系数和细尺度系数；最后对融合图像的粗尺度系数和细尺度系数进行双树‑四元数小波逆变换来得到融合后的彩色图像。本发明给出了双树‑四元数小波变换的定义，实现了该变换的离散化方法，解决了彩色图像融合过程中的颜色扭曲与失真问题并充分还原了彩色图像的细节信息，提高了融合图像的质量。
基于四元数小波变换彩色图像融合方法

[发明专利]一种基于双四元数的电磁矢量传感器阵列角度估计方法-CN202011381512.9在审
发明人：宋玉伟;胡国平;郑桂妹;主钦宇;陈晨;王鸿帧;彭加强 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双四元数的电磁矢量传感器阵列角度估计方法，在四元数模型的基础上引入双四元数，建立时域的三正交电偶极子传感器阵列模型。有效保留阵元电偶极子之间的正交信息，并且四元数之间的正交比矢量正交有着更强的约束性，能够实现更好的测角性能。通过双四元数多重信号分类法BQ‑MUSIC，进行波达角度估计，在极化参数先验的情况下，通过BQ‑MUSIC实现了比LV‑MUSIC更好的测角性能，降低了运算量的同时提高了相关噪声鲁棒性。此外，双四元数方法不仅仅是在二分量传感器四元数模型基础上扩展了一个分量，还具备解决四元数模型其他问题的潜力。
一种基于双四元数电磁矢量传感器阵列角度估计方法

[发明专利]基于双树-双四元数滤波器组的图像重构方法-CN202010101090.9有效
发明人：刘恋;李春红;朱珠 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双树‑双四元数滤波器组的图像重构方法，属于图像处理技术领域。针对现有技术中，彩色图像重构方法容易出现颜色失真的问题，本发明首先采用双四元数形式对彩色图像进行表征；其次，使用双树‑双四元数分析滤波器组对图像进行子带分解；最后，采用双树‑双四元数综合滤波器组重构出原始彩色图像本方法在图像分解与重构的全过程中始终将彩色图像的三个颜色分量作为一个整体来处理，旨在克服色彩还原失真问题的同时，有效地提取出图像中的有用信息并为后续其他图像处理应用打下基础。
基于双四元数滤波器图像方法

[发明专利]一种基于递推四元数的捷联惯性导航系统粗对准方法-CN201611189678.4在审
发明人：张涛;朱永云;王自强 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于递推四元数的捷联惯性导航系统粗对准方法，该方法采用递推四元数算法来计算凝固法粗对准中的常值姿态矩阵，进而在凝固法粗对准的基础上完成捷联惯性导航粗对准过程。凝固法粗对准将初始姿态矩阵的求取转化为常值姿态矩阵的计算，通过构造观测矢量及参考矢量，采用递推四元数算法可以求取凝固法中的常值姿态矩阵的最优四元数解，进而完成捷联惯性导航粗对准过程。构造不同的观测矢量，本发明可应用于静基座和摇摆基座下初始对准，同样也适用于动基座下初始对准。本发明将递推四元数算法应用于凝固法粗对准过程中有助于提高对准精度及收敛速度。因此，作为一种摇摆基座或动基座的粗对准方法，本发明具有很好的工程参考和应用价值。
一种基于递推四元数惯性导航系统对准方法

[发明专利]基于方向双四元数滤波器组的图像压缩方法-CN202010101148.X有效
发明人：郭立强 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： H04N19/117 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于方向双四元数滤波器组的图像压缩方法，属于图像处理技术领域。进行图像压缩时，该方法首先对原始待压缩图像进行预处理，然后使用方向双四元数分析滤波器组对预处理后的图像进行变换处理，得到不同方向的子带频域图像并将其逐一量化编码；最后将量化编码后的数据进行存储输出得到压缩后的图像从压缩后的图像数据中恢复出原始图像时：首先，将压缩图像进行量化解码来还原出子带频域图像，再经由方向双四元数综合滤波器组进行反变换并得到双四元数形式的彩色图像，最后提取双四元数形式彩色图像的实部或虚部分量来获取解压缩图像
基于方向双四元数滤波器图像压缩方法

[发明专利]一种人体关节角度解算方法及装置-CN201610628545.6有效
发明人：左国玉;于双悦;崔昊天;卢佳豪 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-08-03 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四元数的人体关节角度解算方法及装置。所述方法包括：获取第一采集点的初始四元数和第二采集点的初始四元数；利用所述第一采集点的初始四元数和所述第二采集点的初始四元数计算两者的初始偏置四元数；获取每个采集周期内第一采集点的当前四元数和第二采集点的当前四元数；利用所述第一采集点的当前四元数和所述第二采集点的当前四元数计算两者的绝对偏置四元数；计算当前时刻下所述第一采集点和所述第二采集点的相对偏置四元数；根据上述相对偏置四元数解算右臂肘关节在三轴方向上的相对转角本发明可以利用两个采集点的四元数解算到人体关节在三轴方向上相对于初始位置的实时角度变化，实现基于人体姿态的机器人随动控制。
一种人体关节角度方法装置

[发明专利]一种双变换的彩色图像全息水印方法-CN201510521571.4有效
发明人：谢勇;肖颖喆;滑广军;谭海湖;张雯;王凯丽 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：一种双变换的彩色图像全息水印方法，为一种基于四元数傅立叶变换和离散小波变换的彩色图像全息水印算法，利用傅立叶全息技术与离散小波变换制成全息图，得到全息水印对角高频子图，并将全息水印对角高频子图嵌入四元数矩阵实部系数中，进行逆四元数傅立叶变换得到最终的含水印彩色图像。
一种变换彩色图像全息水印方法

[发明专利]纹理特征提取方法及装置-CN201310676247.0有效
发明人：孔德明;陈小平;汪大崴 -专利权人：深圳深讯和科技有限公司
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种纹理特征提取方法，包括：获取输入的图像，将所述输入的图像转换到IHS色彩空间中；计算所述转换到IHS色彩空间中图像的简约双四元数矩阵；获取预设的多通道滤波器函数矩阵；计算所述简约双四元数矩阵与所述多通道滤波器函数矩阵的简约双四元数卷积得到卷积矩阵；查找所述卷积矩阵中邻接差值小于差值阈值的像素坐标，根据所述查找到的像素坐标生成纹理特征。
纹理特征提取矩阵四元数卷积多通道滤波器函数矩阵色彩空间像素坐标图像方法和装置图像转换纹理特征误检率邻接预设查找转换

[发明专利]一种虚拟与现实手势交互校准方法、系统、装置与介质-CN202211278164.1在审
发明人：许定林;张建华;黄新乐;宁尚彬;罗运明 -专利权人：广州虚拟动力网络技术有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟与现实手势交互校准方法，包括以下步骤获取在第一手势下的姿态四元数、虚拟场景中虚拟物品的第一方位、第一角度差；根据姿态四元数以及第一角度差，确定第一校准四元数；根据第一校准四元数对姿态四元数进行第一次校准，得到第一目标四元数；根据第一次校准后的第一目标四元数以及骨架根节点初始坐标，对虚拟模型手进行第二次校准，得到第一骨架根节点坐标；根据第二角度差、确定虚拟模型手的第二目标四元数以及第二骨架根节点坐标；根据第二目标四元数以及第二骨架根节点坐标本申请可广泛应用于惯性动捕技术领域内。
一种虚拟现实手势交互校准方法系统装置介质

[发明专利]一种彩色图像数字水印实现方法-CN202010101146.0有效
发明人：郭立强 -专利权人：淮阴师范学院
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：该方法首先将待加密彩色图像用双四元数进行表示，再使用双四元数分析滤波器组进行处理，得到该彩色图像的粗尺度和细尺度系数矩阵；同时，将数字水印图像进行Arnold置乱处理并转换为一维水印序列；然后选择水印嵌入位置并将水印信息嵌入，再使用双四元数综合滤波器组处理嵌入水印的系数并得到冗余结构的双四元数矩阵；最后，从该矩阵恢复出嵌入水印的彩色图像。本方法在频域进行水印嵌入，在整个处理过程中始终将彩色图像的三个颜色分量作为一个整体来处理，有效地克服了彩色图像数字水印方法的颜色失真问题，另外，本发明的算法复杂度低，适合于推广使用。
一种彩色图像数字水印实现方法

[发明专利]一种识别网络结构风险的方法及装置-CN201711351755.6有效
发明人：张满 -专利权人：中国移动通信集团浙江有限公司;中国移动通信集团公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种识别网络结构风险的方法及装置，所述方法包括：获取网元传输的网络结构；根据所述网络结构和第一预设规则为所有传输段赋予权值；根据所述网络结构、赋予权值的所有传输段和第二预设规则，获取所有汇聚网元到达每个接入网元的目标最小跳数；根据所述目标最小跳数和第三预设规则，获取双归接入网元最近双归跳数和；根据所述网络结构、所述待接入双归接入网元、所述最近双归跳数和，以及第四预设规则，获取所述网络结构中所有的成环网元信息；根据所述网络结构、所述成环网元信息和第五预设规则，对所述网络结构的风险进行识别。本发明实施例提供的方法及装置，能够节省网元成环率计算过程中的耗时。
一种识别网络结构风险方法装置

[发明专利]基于四元数正交变换的彩色图像加密方法及解密方法-CN201410378482.4有效
发明人：陈北京;田翠翠;田宇航;王定成 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2014-08-01 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于彩色图像四元数表示方法的加密和解密方法，首先定义了共轭对称‑列率四元数哈达玛变换(Conjugate symmetric sequency‑ordered quaternion Hadamard transform，CS‑SQHT)，解决了传统的CS‑SCHT在彩色图像加密应用中存在的色彩信息损失和没有考虑整体性等缺陷，然后基于CS‑SQHT提出了一种彩色图像双随机相位加密和解密方法。本发明考虑了彩色图像三通道的整体性和相关性，具有较强的抗攻击鲁棒性，明显优于传统的CS‑SCHT的算法，略优于基于四元数的现有算法；本发明实现简单，时间复杂度低，计算效率明显优于基于四元数的现有算法。
基于四元数正交变换彩色图像加密方法解密

[发明专利]一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法-CN201810139198.X有效
发明人：刘其睿;关新;王淑一;车汝才;谌颖;何海锋;孙鲲;王丽娇;王勇;张晋;张怡;高进;葛莹;吴倩 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种航天器对动坐标系机动目标实时规划方法，首先进行常规姿态机动规划初始化计算，得到目标动坐标系相对于卫星轨道系的初始四元数、机动规划参数，然后在每个控制周期根据机动规划参数信息，进行常规姿态机动规划的实时规划预计算，得到预计算结果，最后在机动过程中的每个控制周期，根据目标动坐标系相对于轨道系的实时方向余弦阵，目标动坐标系相对于惯性系的角速度，计算实时规划相对于惯性系姿态四元数和实时规划相对于惯性系角速度，完成航天器对动坐标系机动目标实时规划
一种航天器坐标系机动目标实时规划方法

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