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[实用新型]一种保证固体氧化物燃料电池电堆工作性能的装配装置-CN201721609184.7有效
发明人：秦江阳;张秀成;陈德强 -专利权人：上海中弗新能源科技有限公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： H01M8/2404 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种保证固体氧化物燃料电池电堆工作性能的装配装置，包括电堆下压板、电堆和空间笛卡尔直角坐标系工装，电堆下压板上方安装有电堆，电堆上端覆盖有电堆下压板，电堆下压板下端固定在空间笛卡尔直角坐标系工装底板上，空间笛卡尔直角坐标系工装底板后面端面固定有空间笛卡尔直角坐标系工装后靠板，空间笛卡尔直角坐标系工装底板左端面固定有、空间笛卡尔直角坐标系工装侧靠板。
电堆直角坐标系下压板工装底板工装固体氧化物燃料电池本实用新型工作性能装配装置耐高温保证电子电导离子电导效果保证侧靠板后靠板绝缘性密封性左端面上端封胶抗弯两级下端封装还原装配覆盖

[实用新型]卡尔玛叉车装卸卷钢工具-CN200720029728.2无效
发明人：杨青章;高兴源;吴卫刚;于守水;朱迪元 -专利权人：青岛港(集团)有限公司
申请日： 2007-10-25 - 公布日： 2008-09-03 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卡尔玛叉车装卸卷钢工具，是为克服现有技术用卡尔玛叉车的叉刀装卸卷钢，叉刀的边棱挤压卷钢造成货损，以及叉刀的轴承受力不均易损坏的缺点提供的，在可勾挂于卡尔玛叉车前部横梁上的竖向箱体上，由于所述工具可勾挂于卡尔玛叉车前部的横梁上，利用可伸入卷钢内孔、上面为弧形面的承重杆挑起卷钢即可装卸搬运，利用了卡尔玛叉车马力大、起重负荷大并且移动方便的特点，承重杆上面弧形面的承重杆与卷钢的内孔接触面积大该工具拆装简单，更换方便，实现了卡尔玛叉车的一机多用，提高了该车型的利用率。
卡尔叉车装卸工具

[发明专利]信号处理装置、电子设备及移动体-CN201410773201.5有效
发明人：羽田秀生 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G01D3/032 文献下载
摘要：信号处理装置包括卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器基于依据输入信号而估算的观测噪声以及系统噪声来进行卡尔曼滤波处理，从而提取输入信号的DC成分。
信号处理装置电子设备移动

[发明专利]基于笛卡尔坐标体系的叉车场地考试边界检测装置及其方法-CN201810845943.2在审
发明人：蒋亚辉;潘爱华;张齐 -专利权人：重庆韦娜软件有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G09B19/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于笛卡尔坐标体系的叉车场地考试边界检测装置及其方法，包括：步骤1、以北斗地面站为原点，以通过原点且平行跑道外边界的任意直边为X轴建立笛卡尔坐标系；步骤2、将跑道转换到笛卡尔坐标系下，将笛卡尔坐标系下的跑道划分为五个区域；步骤3、将叉车转换到笛卡尔坐标系下，通过安装在叉车上的移动站实时记录叉车在考试中的实际坐标位置，并与跑道的五个区域进行运算判断叉车是否压线或出线；步骤4、当检测到叉车出现压线或出线行为时，抓拍并记录图像
叉车笛卡尔坐标系压线边界检测装置考试笛卡尔坐标跑道原点出线抓拍实际坐标位置记录图像平行跑道实时记录运算判断地面站外边界移动站转换联动直边视频评判取证检测

[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的风暴潮灾害预警方法-CN201611004856.1在审
发明人：刘强;杨硕;魏振华;管理 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的风暴潮灾害预警方法，包括以下步骤（1）、建立风暴潮灾害指标预警概念模型；（2）、确定扩展卡尔曼滤波模型的数据来源，并对数据进行初步的筛选；（3）、确定扩展卡尔曼滤波模型的状态转移方程和观测向量转移方程；（4）、建立扩展卡尔曼滤波模型，将步骤（2）中筛选后的数据输入至扩展卡尔曼滤波模型中，进行迭代运算，并输出预测结果。
一种基于扩展卡尔滤波风暴灾害预警方法

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波的车辆速度预测方法-CN201711284413.7在审
发明人：钱丽萍;冯安琪;黄玉蘋;吴远;黄亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于自适应卡尔曼滤波的车辆速度预测方法，包括以下步骤1)在RFID射频识别系统中，通过射频信号自动识别高速行驶的车辆并获取相关数据，实现在路面时的数据采集；2)针对采集的相关信息，利用自适应卡尔曼滤波算法对高速移动的小车进行速度预测，利用状态空间模型将速度公式转化为状态方程和观测方程，再利用卡尔曼滤波算法对高速移动的小车速度进行预测，卡尔曼滤波分为两部分来进行速度更新时间更新和测量更新。本发明提供了一种提高汽车的操纵稳定性和主动安全性、降低交通事故发生率的基于自适应卡尔曼滤波的车辆速度预测方法。
一种基于自适应卡尔滤波车辆速度预测方法

[发明专利]一种用于无人机的RTK卡尔曼滤波优化方法-CN201910899495.9在审
发明人：刘佳陇;吴育武;劳全;陈春;邢铀;陈永铧;周川;蒋卿;叶盛 -专利权人：海南电网有限责任公司;海南鼎立信科技有限责任公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明提供一种用于无人机的RTK卡尔曼滤波优化方法，包括：位于无人机上的采集终端采集若干个该无人机在WGS‑84坐标系下的大地坐标，建立非线性动态系统下的卡尔曼滤波的状态方程和观测方程，根据卡尔曼滤波的状态方程和观测方程，建立卡尔曼滤波模型；确定非线性动态系统的初始状态，即确认初始历元的状态参数初值、方差阵初值以及动态噪声初始方差阵；基于初始历元的状态方程和观测方程，由卡尔曼滤波递推方程对状态参数初值、方差阵初值以及动态噪声初始方差阵进行滤波
卡尔曼滤波方差阵观测方程状态方程非线性动态系统动态噪声状态参数历元滤波采集终端大地坐标递推采集优化

[发明专利]一种用于车载方位开环水平姿态角闭环的航姿方法-CN201911193389.5在审
发明人：陈冬芳 -专利权人：湖南率为控制科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车载方位开环水平姿态角闭环的航姿方法，该方法通过GPS/INS组合导航系统获得车辆的导航参数和导航参数误差，所述导航参数包括车辆进行姿态、速度和位置；根据预设的阈值速度，选择开环卡尔曼滤波和闭环卡尔曼滤波中的一种卡尔曼滤波方式；将GPS/INS组合导航系统获取的导航参数和导航参数误差代入选择的卡尔曼滤波方式进行导航计算，输出导航结果通过该方法该方法利用卡尔曼滤波对GPS/INS组合导航系统进行导航解算，消除了无人驾驶系统在静态或准静态或低速行进时方位角小幅度振荡
一种用于车载方位开环水平姿态闭环方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波模型的鱼塘水质预测方法及系统-CN201911113212.X在审
发明人：姜春涛;凌逸文;潘淑仪;罗戬浩;任紫薇;黄昕;曹颖 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本公开公开了基于卡尔曼滤波模型的鱼塘水质预测方法及系统，采用改进的卡尔曼滤波，采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的估计值，使卡尔曼滤波模型适合于实时处理；通过对实测的数据进行预测的结果分析，基于卡尔曼滤波理论的鱼塘水质预测模型具有较高的预测精度,特别是对原始数据进行比例变换的预测方法更为理想；使基于卡尔曼滤波理论的鱼塘水质预测模型便于在计算机上实现，并具有变量类型少和在线预测的特点
基于卡尔滤波模型鱼塘水质预测方法系统

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波算法的MEMS陀螺滤波方法-CN202011492935.8在审
发明人：陈志刚;曲友阳;童鑫;张雷;戴路 -专利权人：长光卫星技术有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应卡尔曼滤波算法的MEMS陀螺滤波方法，包括以下步骤：步骤一：建立卡尔曼滤波器的状态方程和测量方程；步骤二：根据MEMS陀螺的静态角速度数据计算得到卡尔曼滤波算法的测量噪声方差阵，及迭代计算得到卡尔曼滤波算法的过程噪声方差阵；步骤三：利用卡尔曼滤波算法对MEMS陀螺的数据进行滤波；步骤四：根据滤波结果计算过程噪声方差阵的迭代系数，返回步骤二，对过程噪声方差阵进行更新迭代，直至完成
一种基于自适应卡尔滤波算法 mems 陀螺方法

[发明专利]基于鲁棒策略和动态增强CKF结合的状态估计方法-CN202211246725.X在审
发明人：何淼磊;伍双清;郑玉玲;陈俊欣;岳湘棣;曾恒 -专利权人：湖南师范大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于鲁棒策略和动态增强CKF结合的状态估计方法，属于电学技术领域，具体包括：步骤1，确认容积采样点ζi和该点的权重ωi；步骤2，对容积卡尔曼滤波器进行数据更新；步骤3，对容积卡尔曼滤波器进行测量更新；步骤4，设计动态增强型容积卡尔曼滤波器，确定第i个容积点和其对应的权重系数；步骤5，估计动态增强型容积卡尔曼滤波器的采样点；步骤6，根据动态增强型容积卡尔曼滤波器的采样点进行第二阶段测量更新
基于策略动态增强 ckf 结合状态估计方法

[发明专利]组合导航的校准方法、装置和系统-CN202111600911.4在审
发明人：康亚京;赵继壮;刘圆;程帅 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开的方法包括：根据惯性导航系统的误差参数构建卡尔曼滤波器的状态方程；根据惯性导航系统输出的位置和GPS系统输出的位置之间的位置误差，以及惯性导航系统输出的速度和GPS系统输出的速度之间的速度误差，构建卡尔曼滤波器的量测方程；根据卡尔曼滤波器的状态方程和卡尔曼滤波器的量测方程，利用卡尔曼滤波器确定惯性导航系统的误差参数的估计值；根据惯性导航系统的误差参数的估计值，对惯性导航系统输出的位置和速度进行校准。
组合导航校准方法装置系统

[发明专利]一种考虑未知噪声影响下的车辆模型参数联合辨识方法-CN202211348311.8在审
发明人：汪䶮;徐利伟;殷国栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑未知噪声影响下的车辆模型参数联合辨识方法，涉及新能源汽车设计技术领域，解决了整备质量和质心位置的估计精度较低的技术问题，该联合辨识方法由第一鲁棒嵌入式容积卡尔曼滤波和第二鲁棒嵌入式容积卡尔曼滤波组成首先将H无穷滤波与嵌入式容积卡尔曼滤波相结合构成第一鲁棒嵌入式容积卡尔曼滤波并利用车辆纵向动力学模型对整备质量进行估计，随后将该结果输入给第二鲁棒嵌入式容积卡尔曼滤波进行质心位置参数辨识。
一种考虑未知噪声影响车辆模型参数联合辨识方法

[发明专利]一种基于虚拟伴随时钟的卡尔曼滤波时间同步方法及装置-CN202310102870.9在审
发明人：胡金龙;李扬;徐兵杰;黄伟;马荔;杨杰;盘艳;周创;罗钰杰;张亮亮;吴梅;张帅;吕新龙 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十研究所
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟伴随时钟的卡尔曼滤波时间同步方法及装置，其中方法包括：步骤1.获取时间同步系统累积时钟误差测量值；步骤2.基于卡尔曼滤波器进行时间同步误差估计；步骤3.本地时钟的虚拟伴随时钟时间同步误差估计；步骤4.综合判定第k次时间同步链路是否遭受攻击；步骤5.对卡尔曼滤波器进行监督，判断其是否发散。本发明通过构造本地时钟的虚拟伴随时钟，一方面与本地时钟卡尔曼滤波计算结果综合判定信道的安全状态，另一方面监督卡尔曼滤波算法的状态并适时进行干预，可以提高时间同步系统在可能遭受攻击的时间同步链路中时间同步精度
一种基于虚拟伴随时钟卡尔滤波时间同步方法装置

[发明专利]一种应用于GPS导航的自适应卡尔曼滤波算法-CN201510883751.7有效
发明人：靳标;郭交;王胜兰;苏宝峰;朱学卫 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于GPS导航的自适应卡尔曼滤波算法，主要解决现有的自适应卡尔曼滤波算法无法随着滤波过程自适应调节的问题，其过程是：(1)设置算法参数，并对目标状态进行初始化；(2)建立AR模型，套用卡尔曼滤波框架计算出AR模型的系数；(3)利用基于AR模型的卡尔曼滤波来预测目标状态，包括预测均值和误差协方差；(4)使用测量数据更新目标状态,计算增益矩阵、后验估计均值以及后验估计误差协方差；(5)在线自适应地计算状态噪声协方差，输出目标位置的状态值和协方差，令k增加1,返回步骤2；本发明与现有自适应卡尔曼滤波算法相比，能够实现更加精确的目标状态估计，可用于实际的GPS导航系统。
一种应用于 gps 导航自适应卡尔滤波算法