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[发明专利]基于协方差矩阵拟合阵元扩展的DOA估计方法及系统-CN202111384738.9有效
发明人：张光普;刘恺忻;邹男;付进;王燕;梁国龙;邱龙皓;郝宇;李娜;张涵;冯志树;郭远寒 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01S3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协方差矩阵拟合阵元扩展的DOA估计方法及系统，其中，该方法包括：通过均匀直线阵列采集互不相关的信号，构建协方差矩阵；确定扩展阵元所使用的协方差拟合准则；利用协方差拟合方法，拟合扩展阵列的协方差矩阵，并根据无噪声信号的协方差矩阵中各数据的幅度和相位控制扩展阵元的拟合协方差矩阵的幅度和相位；简化扩展阵元的拟合协方差的幅度和相位，利用简化后的结果得到最优扩展阵列的拟合协方差矩阵；借助CBF波束形成器，利用最优扩展阵列的拟合协方差矩阵进行目标方位估计。该方法可在不改变均匀直线阵的阵元间距的同时，扩展阵元个数，增加阵列孔径，实现当阵元个数不足时仍然可得到优秀的DOA估计性能。
基于协方差矩阵拟合扩展 doa 估计方法系统

[发明专利]一种高效可靠的多频多模GNSS观测值协方差阵估计方法-CN201911043261.0有效
发明人：章浙涛;蒋弥;何秀凤;沈月千;吴怿昊 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效可靠的多频多模GNSS观测值协方差阵估计方法，包括获取多频多模GNSS观测值；根据多频多模GNSS观测值，构建第一协方差阵；根据定位时观测值类型与多频多模GNSS观测值之间的关系，通过协方差传播定律，将数学相关性引入第一协方差阵，得到第二协方差阵；提取第二协方差阵的物理相关性系数；对提取到的物理相关性系数，进行显著性检验；保留通过显著性检验的物理相关性系数，并基于保留的显著性检验的物理相关性系数形成第三协方差阵；利用矩阵变换的方式，将第三协方差阵变换为分块对角矩阵，获得最终的观测值的协方差阵；将最终的观测值的协方差阵代入GNSS解算数学模型中。
一种高效可靠多频多模 gnss 观测协方差估计方法

[发明专利]利用地面激光扫描技术进行测量对象表面重建时点云配准误差处理方法-CN201210014175.9无效
发明人：施贵刚;刘仁义;黄显怀;左光之;金乃玲;徐雪芳;张绪能;高旭光;左伟 -专利权人：安徽建筑工业学院
申请日： 2012-01-17 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云配准误差处理方法，就是利用地面激光扫描技术进行对象表面重建时，针对点云配准产生的误差进行处理的方法；按照摄影测量影像匹配的原理进行影像匹配，确定多站点云配准误差传播的数学模型；由误差方程得到系数阵；解算旋转矩阵中六参数的方差、模型点的方差及单位权方差；由六参数的协因数阵，得到观测值协因数阵和观测值估计值的方差阵，并求得六参数与模型点组成的对角方差阵；根据协方差传播定律，和误差方程的系数阵，得到两个不同扫描坐标系下点云配准的误差传播模型；确定依次配准的次数，计算出每次配准参数误差方程系数阵，将这些系数阵与前一次配准后的方差相乘可以得出多站配准的误差传播模型。
利用地面激光扫描技术进行测量对象表面重建时点云配准误差处理方法

[发明专利]一种改进的基于子阵转移不变性的相干信号DOA估计方法-CN202111356952.3在审
发明人：朱圣棋;房云飞;曾国强;许京伟;李西敏;兰岚;刘永军;贺雄鹏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的基于子阵转移不变性的相干信号DOA估计方法，包括：建立具有互耦效应的接收信号模型；根据所述接收信号模型计算每个子阵的协方差矩阵；计算每个子阵的噪声协方差矩阵；根据每个子阵的协方差矩阵和噪声协方差矩阵得到该子阵的无噪声协方差矩阵；根据所有子阵的无噪声协方差矩阵计算平滑的信号协方差矩阵；对所述平滑的信号协方差矩阵进行特征值分解，以对DOA进行估计。
一种改进基于转移不变性相干信号 doa 估计方法

[发明专利]一种波束形成方法-CN201410831811.6在审
发明人：郑恩明;陈新华;余华兵;李媛;孙长瑜 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G01S7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种波束形成方法，包括：对接收阵所接收的数据做傅里叶变换分析，进行相位补偿、累加；对累加数据做共轭相乘，得到方位θ处的能量；计算出频率f处的各阵元接收数据协方差矩阵，记为第一协方差矩阵；对第一协方差矩阵做M阶次传感器互相关处理，得到虚拟后线阵；对虚拟后线阵做常规波束形成，做目标方位估计，得到该虚拟后线阵中各个阵元在方位θ处的能量；计算出频率f处的虚拟后线阵中各阵元接收数据协方差矩阵；判断当前的M阶次传感器互相关CBF在-3dB处的主瓣宽度是否达到用户所要求的分辨力，若尚未达到，令频率f处的虚拟后线阵中各阵元接收数据协方差矩阵作为第一协方差矩阵并将M的值增1后重新做M阶次传感器互相关处理，否则，结束操作。
一种波束形成方法

[发明专利]一种自适应组合导航方法和装置、电子设备及存储介质-CN202310483918.5在审
发明人：韩松;江文;王凭慧;王欣欣 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：获取目标导航系统的状态数据和量测数据；基于状态数据构建状态方程，基于量测数据构建量测方程；对目标导航系统进行状态预测得到预测状态数据；基于卡尔曼滤波算法对目标导航系统进行噪声矩阵预测，得到第一量测噪声方差阵；基于模糊推理系统对目标导航系统进行噪声矩阵预测，得到第二量测噪声方差阵；基于第一量测噪声方差阵和第二量测噪声方差阵得到目标量测噪声方差阵；基于目标量测噪声方差阵对目标导航系统进行参数估计得到状态估计参数；基于状态估计参数对目标导航系统进行反馈校正，提高了对量测噪声方差阵的估计准确性和组合导航的精度。
一种自适应组合导航方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种阵列天线接收信号的去干扰方法及系统-CN201810448968.9有效
发明人：王海洋;姚志成;胡猛;范志良;侯博;卢建;席建祥;王忠;吴智慧;张盛魁 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：该方法包括：确定第一协方差矩阵和第二协方差矩阵之间的转换关系，第一协方差矩阵为阵列天线中阵元接收到的实际信号的协方差矩阵，第二协方差矩阵为假设干扰信号的来向变化服从三角形概率分布时，阵列天线中阵元接收到的信号的协方差矩阵；根据第一协方差矩阵和第二协方差矩阵之间的转换关系，采用功率倒置算法计算阵列天线中各阵元的权矢量；获取阵列天线中各阵元接收到的信号；采用各阵元的权矢量对各阵元接收到的信号进行处理，得到去干扰后的信号。
一种阵列天线接收信号干扰方法系统

[发明专利]一种基于最优冗余线阵的高精度二维DOA估计方法-CN202211513133.X在审
发明人：王庚;何明浩;冯明月;陈昌孝;郁春来;韩俊;刘康;蒋莹 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及天线技术领域，且公开了一种基于最优冗余线阵的高精度二维DOA估计方法，1)输入：阵列接收数据yi(t),最优冗余平行阵列两个子阵的阵元位置坐标P计算两个最优冗余线阵的阵列自协方差矩阵DDA0003968181370000012.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />计算最优冗余线阵间的阵列互协方差矩阵该基于最优冗余线阵的高精度二维DOA估计方法，提出了扩展协方差矩阵重构算法，该算法构造了包含自协方差矩阵和互协方差矩阵的扩展协方差矩阵，进而构建了扩展协方差矩阵重构模型，同时实现了初始自协方差矩阵和初始互协方差矩阵的高精度估计，基于初始自协方差矩阵和初始互协方差矩阵，依次利用协方差向量稀疏表示和总体最小二乘方法，实现了高精度二维DOA估计。
一种基于最优冗余高精度二维 doa 估计方法

[发明专利]基于平行嵌套阵列的二维DOA估计方法、装置、设备及介质-CN202210028687.4在审
发明人：孙丰刚;兰鹏 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于平行嵌套阵列的二维DOA估计方法、装置、设备及介质，方法包括：计算三平行嵌套阵列中每个子阵的接收信号；根据每个子阵的接收信号计算每个子阵的协方差矩阵，并对所述协方差矩阵进行扩展，得到虚拟协方差矩阵；根据每个子阵的接收信号计算子阵之间的互协方差矩阵，并对所述互协方差矩阵进行扩展，得到虚拟互协方差矩阵；根据所述虚拟协方差矩阵以及虚拟互协方差矩阵构建DOA估计矩阵；对所述DOA估计矩阵进行特征值分解，
基于平行嵌套阵列二维 doa 估计方法装置设备介质

[发明专利]一种基于Toeplitz矩阵恢复的欠通道测向系统及方法-CN201910732618.X有效
发明人：李建峰;沈金清;张小飞;何益 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Toeplitz矩阵恢复的欠通道测向系统，该系统包括含有M个全向天线的均匀线阵、P通道接收机、P‑1个多路射频切换开关、同步时序控制器、信号采集处理器、谱估计测向模块。该方法的步骤为：设计多路射频切换开关切换方式，使其能够分时选通天线阵元；建立选通天线阵元接收信号的数学模型；计算选通阵元接收信号的协方差矩阵；根据均匀线阵协方差矩阵的Toeplitz特性，利用各次计算的协方差矩阵恢复得到整个阵列对应的协方差矩阵；根据恢复的协方差矩阵，采用基于协方差的算法进行DOA估计。本发明利用Toeplitz矩阵特性，仅需计算子协方差即可恢复整体协方差，复杂度低，物理硬件易于实现。
一种基于 toeplitz 矩阵恢复通道测向系统方法

[发明专利]车载导航系统误差协方差阵部分参数自适应调节的方法-CN200910088126.8无效
发明人：张海;周艳丽;沈晓蓉;范耀祖;刘倩;高婷婷;张晓鸥 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-07-06 - 公布日： 2009-12-02 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载导航系统误差协方差阵部分参数自适应调节的方法，该方法需要建立车载导航系统的数学模型，根据模型系统能够进行滤波，采用了基于一段时间内轨迹的均值和方差的统计特性构建了GPS轨迹的光滑程度，用于判断是否需要调节误差协方差阵，利用GPS每秒的位移量与DR每秒的位移量构造观测噪声序列，建立了此噪声序列与误差协方差阵之间的关系，使得误差协方差阵在滤波系统中跟随噪声的变化而动态调节。本发明方法实现简单，易于操作；可以对误差协方差阵Q，R参数进行自适应调节；减小试凑法的工作量；提高导航系统的定位精度，与取经验值时直接滤波相比提高7％。
车载导航系统误差协方差部分参数自适应调节方法

[发明专利]基于对角加载的机载非正侧视阵雷达稳健杂波抑制方法-CN202110061617.4有效
发明人：许京伟;阚庆云;李军;朱圣棋;高卫峰;牛亚丽 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S7/292 文献下载
摘要：本发明公开一种基于对角加载的机载非正侧视阵雷达稳健杂波抑制方法，可用于机载非正侧视阵雷达，进行稳健的杂波抑制。本发明的实现步骤如下：获得杂波数据；利用最大似然估计公式，计算机载非正侧视阵雷达杂波的采样协方差矩阵；计算杂波自由度估计值；生成对角加载因子；通过对角加载优化机载非正侧视阵雷达杂波的采样协方差矩阵，得到对角加载后的协方差矩阵本发明根据协方差矩阵特征谱分布特性计算机载非正侧视阵雷达杂波协方差矩阵的对角加载因子，通过对角加载可以提高杂波抑制的稳健性。
基于对角加载机载侧视雷达稳健抑制方法

[发明专利]基于非线性未知随机偏差的两阶段容积卡尔曼滤波方法-CN201410487371.7有效
发明人：张露;饶文碧 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2014-09-22 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明对于不含未知偏差的部分，算出一步预测值、一步预测方差、一步预测协方差。从而算出增益阵、估计值、估计误差方差。对于含未知偏差的部分，算出一步偏差估计、一步偏差估计方差、一步偏差估计协方差。再算出偏差增益阵、偏差对于状态变量的一步增益阵和估计增益阵。通过两个部分算出来的值，算出含未知偏差非线性系统的一步预测值，一步预测误差方差，估计值和估计误差方差。
基于非线性未知随机偏差阶段容积卡尔滤波方法

[发明专利]基于互协方差的声矢量传感器阵列解相干参数估计方法-CN201710098047.X有效
发明人：王兰美;邵晓鹏;惠哲;刘聪锋;张艳艳;孙长征 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01S3/802 文献下载
摘要：基于互协方差的声矢量传感器阵列解相干参数估计方法，阵列接收K个相干窄带、平稳远场声源信号，阵列获得信号N次同步采样数据；将数据分成x轴、v轴、z轴振速和声压四个子阵数据；求子阵数据协方差矩阵并通过子阵协方差矩阵算术平均得到变换前的数据协方差矩阵；对子阵接收数据进行变换，求变换后的数据协方差矩阵和变换前后的数据互协方差矩阵，由变换前、变换后和变换前后的协方差数据矩阵构造解相干后的数据协方差矩阵；由解相干后的数据协方差矩阵奇异值分解得到噪声空间；利用噪声子空间构造MUSIC空间谱，通过角度域的一维MUSIC谱峰搜索得到到达角的估计值，本发明方法联合利用空间旋转解相干和互协方差矩阵提高了参数估计性能。
基于协方差矢量传感器阵列相干参数估计方法

[发明专利]一种曲线形智能天线阵及优化其结构参数的方法-CN200410033723.8有效
发明人：李世鹤;索士强 -专利权人：大唐移动通信设备有限公司
申请日： 2004-04-09 - 公布日： 2005-10-12 - 主分类号： H01Q21/20 文献下载
摘要：本发明是曲线形智能天线阵及优化其结构参数的方法，在实现扇区覆盖的同时最大限度的满足智能天线技术的要求。将天线单元在曲线上排列(弧线、折线等)。给定曲线的初始形状、天线单元在曲线上的初始位置，使天线阵中相邻两个天线单元间的直线距离满足条件1，和曲线上各天线单元满足有效辐射条件2；然后使用求最小方差方法同时调整天线阵的结构参数和波束赋形参数W(n)，保证满足条件1和2，并获得方差；在方差满足预定要求时输出获得的天线阵结构参数和W(n)，在方差不满足预定要求时，重新调整结构参数的初值，重新使用求最小方差方法寻找天线阵结构参数与W(n)，最终获得最小方差原则下的W(n)与天线阵结构参数的局部最优解。
一种曲线智能天线阵优化结构参数方法

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