[发明专利]一种用于无人机的RTK卡尔曼滤波优化方法在审
| 申请号： | 201910899495.9 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110471095A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 刘佳陇;吴育武;劳全;陈春;邢铀;陈永铧;周川;蒋卿;叶盛 | 申请（专利权）人： | 海南电网有限责任公司;海南鼎立信科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S19/43 | 分类号： | G01S19/43 |
| 代理公司： | 44202 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陈欢<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 570100 海*** | 国省代码： | 海南;46 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于无人机的RTK卡尔曼滤波优化方法，包括：位于无人机上的采集终端采集若干个该无人机在WGS‑84坐标系下的大地坐标，建立非线性动态系统下的卡尔曼滤波的状态方程和观测方程，根据卡尔曼滤波的状态方程和观测方程，建立卡尔曼滤波模型；确定非线性动态系统的初始状态，即确认初始历元的状态参数初值、方差阵初值以及动态噪声初始方差阵；基于初始历元的状态方程和观测方程，由卡尔曼滤波递推方程对状态参数初值、方差阵初值以及动态噪声初始方差阵进行滤波，获取滤波值。本发明能提高无人机的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 卡尔曼滤波 方差阵 观测方程 状态方程 非线性动态系统 动态噪声 状态参数 历元 滤波 采集终端 大地坐标 递推 采集 优化 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人机的RTK卡尔曼滤波优化方法，其特征在于，包括：/nS1、位于无人机上的采集终端采集若干个该无人机在WGS-84坐标系下的大地坐标(X，Y，Z)，建立非线性动态系统下的卡尔曼滤波的状态方程和观测方程，根据卡尔曼滤波的状态方程和观测方程，建立卡尔曼滤波模型；/nS2、确定非线性动态系统的初始状态，即确认初始历元的状态参数初值、方差阵初值以及动态噪声初始方差阵；/nS3、基于初始历元的状态方程和观测方程，由卡尔曼滤波递推方程对状态参数初值、方差阵初值以及动态噪声初始方差阵进行滤波，获取滤波值。/n
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- 专利分类
G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
