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[发明专利]目标速度确定方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN202211123969.9在审
发明人：赵庆会;张一鸣 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及一种目标速度确定方法、装置、设备、存储介质及车辆，该方法包括：获取图像信息，所述图像信息包括已识别的目标、所述目标与自车的距离、以及所述目标的目标状态；将所述距离与所述目标状态输入卡尔曼滤波器，根据目标状态调整卡尔曼滤波器的收敛参数，输出所述目标速度。本公开通过将图像信息中目标与自车距离、目标状态输入卡尔曼滤波器，根据目标状态调整卡尔曼滤波器的收敛参数，输出目标速度，提高了获取目标速度的效率，为AEB系统的及时决策提供信息，提高了目标速度确定方法的准确性
目标速度确定方法装置设备存储介质车辆

[发明专利]一种导航定位方法、装置和电子设备-CN202111554399.4有效
发明人：邓海峰;高琰;殷飞;李德伟;冯绍晰;刘俊;杨洋 -专利权人：上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该方法包括判断全球卫星定位技术当前是否可用；若是，则获取全球卫星定位技术对载体定位的卫星定位信息、地图匹配定位技术对载体定位的地图定位信息以及惯性导航技术对载体定位的惯性定位信息；根据卫星定位信息、地图定位信息以及惯性定位信息计算卡尔曼滤波器的观测量；根据观测量对卡尔曼滤波器进行量测更新，获得卡尔曼滤波器输出的更新误差信息；根据卡尔曼滤波器输出的更新误差信息对惯性定位信息进行修正，获得修正定位信息。
一种导航定位方法装置电子设备

[发明专利]用于估计障碍物运动状态的方法和装置-CN202010513400.8有效
发明人：高涵;王军 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：具体实现方案为：一种用于估计障碍物运动状态的方法，包括：实时获取障碍物的图像；将实时获取的图像输入预先训练的深度学习的神经网络模型，输出障碍物的位置测量值；将位置测量值输入第一卡尔曼滤波器，输出障碍物的位置状态；将位置测量值输入第二卡尔曼滤波器，输出障碍物的速度状态，其中，第一卡尔曼滤波器的观测噪声的协方差矩阵小于第二卡尔曼滤波器的观测噪声的协方差矩阵。
用于估计障碍物运动状态方法装置

[发明专利]用于视频序列的多角度多目标快速人脸跟踪方法-CN201010129492.6无效
发明人：潘杰;熊惠霖 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2010-03-23 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种视频处理技术领域的用于视频序列的多角度多目标快速人脸跟踪方法，通过多角度人脸快速检测以及对人脸区域建立颜色直方图，计算待检测图像的颜色概率图，用Camshift算法的迭代结果，更新人脸区域位置，同时更新由卡尔曼滤波器建立的人脸运动模型，同时，当目标遮挡时则进行人脸预测：如果出现人脸遮挡，由卡尔曼滤波器预测人脸区域位置，再更新人脸运动模型。本发明能够快速排除非人脸区域，使视频序列的实时多角度多人脸目标跟踪成为可能；同时，通过引入卡尔曼滤波器，在视频序列中出现目标遮挡时，利用卡尔曼滤波器的预测结果，更新被遮挡目标的位置，可以较好地克服由遮挡带来的跟踪困难
用于视频序列角度多目标快速跟踪方法

[发明专利]一种基于自适应上下文感知的目标跟踪方法-CN202111639714.3在审
发明人：路红;万文明;刘汉忠;徐梦溪;邱春;秦彬鑫 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明提出一种基于自适应上下文感知的目标跟踪方法，包括：初始化卡尔曼滤波器、位置相关滤波器和尺度相关滤波器；利用第t帧中的卡尔曼滤波器和位置相关滤波器分别对第t+1帧中的目标位置进行估计，并根据位置相关滤波器的跟踪置信度确定第t+1帧中的目标位置；利用第t帧中的尺度相关滤波器对第t+1帧中的目标尺度进行估计；更新卡尔曼滤波器；当跟踪置信度大于一定阈值时，利用最优目标区域的位置、尺度和高可信度的干扰背景区域更新位置相关滤波器，并更新尺度相关滤波器。本发明利用高可信度的干扰背景更新相关滤波器，提高了对目标及背景的辨别力，并在跟踪可信时才更新相关滤波器模型，减少了模型漂移和更新次数，提升了跟踪速度。
一种基于自适应上下文感知目标跟踪方法

[发明专利]一种实时视频目标快速跟踪方法-CN201210568752.9无效
发明人：叶晨;张晓东 -专利权人：天津市亚安科技股份有限公司
申请日： 2012-12-24 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时视频目标快速跟踪方法，包括以下步骤：1、在一帧图像中将跟踪目标设置在跟踪框内，记录跟踪目标的位置信息；2、根据跟踪目标的初始信息，使用卡尔曼滤波器读取跟踪目标预测位置；3、以卡尔曼滤波器获得的跟踪目标预测位置为起点，结合跟踪框，使用C-SIFT跟踪算法对运动目标进行跟踪；4、在跟踪过程中，使用卡尔曼滤波算法对跟踪的方位进行预测和纠正；5、求出遮挡率的因子并调节卡尔曼滤波器的相关参数；6、循环运行步骤2至步骤5，直到跟踪稳定本发明有效地将C-SIFT算法和自适应卡尔曼滤波算法结合在一起，提高了跟踪精度，解决传统算法在抗遮挡方面的不足，实现了运动目标被遮挡后的实时跟踪。
一种实时视频目标快速跟踪方法

[实用新型]一种永磁同步电机驱动装置-CN201420793016.8有效
发明人：丁欣;严广;徐方路 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： H02P23/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种永磁同步电机驱动装置，包括上位机、隔离驱动电路、逆变电路、包含TMS320F28335核心控制芯片的控制电路以及用于转子速度和位置估算的扩展卡尔曼滤波器；控制电路和上位机、电源电路、隔离驱动电路、扩展卡尔曼滤波器相连，逆变电路和隔离驱动电路、整流滤波电路相连。本实用新型装置简单，控制精度高、响应速度快，同时利用扩展卡尔曼滤波器代替传统的速度传感器，大大降低了成本。
一种永磁同步电机驱动装置

[发明专利]一种面向Kinect医生视角追踪的卡尔曼滤波器-CN201910200252.1有效
发明人：吴海滨;成琴;汪颖;李冬明;于博洋;于晓洋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-03-16 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明一种面向Kinect医生视角追踪的卡尔曼滤波器属于医学、三维立体成像、数字图像处理等技术领域；该卡尔曼滤波器在一帧Kinect数据中，定义其卡尔曼滤波器状态向量和观察向量，并列卡尔曼系统方程；该项技术应用于申请人提出的微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法
一种面向 kinect 医生视角追踪卡尔滤波器

[发明专利]基于改进自适应双无迹卡尔曼滤波器的锂离子动力电池SoC估计方法-CN201910559652.1有效
发明人：余传祥;谢延敏;桑曌宇;杨诗雅;刘和平;黄鹏;黄远胜;董治平;游逍遥;杨生博 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了基于改进自适应双无迹卡尔曼滤波器的锂离子动力电池SoC估计方法，主要步骤为：1)建立锂离子动力电池基于等效电路模型的状态滤波器和参数滤波器。2)耦合锂离子动力电池基于等效电路模型的状态滤波器和参数滤波器，建立双无迹卡尔曼滤波器。3)将待检测锂离子动力电池的运行参数输入到双无迹卡尔曼滤波器中，进行锂离子动力电池等效电路模型的参数校正和荷电状态SoC估计。本发明保证了cholesky分解的有效性，克服了由于初值误差、噪声扰动、计算模块浮点误差等原因造成的协方差矩阵非正定从而导致迭代停止的问题，增强了滤波过程的数值稳定性和算法的鲁棒性。
基于改进自适应双无迹卡尔滤波器锂离子动力电池 soc 估计方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波的供热系统管道网络状态估计方法-CN202310755775.9在审
发明人：吴青华;奚圣羽;李梦诗 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的供热系统管道网络状态估计方法，包括：1)安装于管道出口端的温度传感器获取到新的温度数据，每个温度传感器对应一个局部卡尔曼滤波器，温度数据输入局部卡尔曼滤波器中，在相接的管道上的温度传感器对应的局部卡尔曼滤波器之间交换温度数据；2)将交换的温度数据在各个局部卡尔曼滤波器中融合，得到融合后的状态估计值；3)将融合后的状态估计值代入改进的管道状态模型计算，得到下一时刻的各管道的状态估计值；4)对1)至3)循环，直到温度传感器不再获取新的温度数据本发明可以得到更精确的管道温度状态估计值，降低数据通讯要求，提高传感器数据质量与可靠性。
基于卡尔滤波供热系统管道网络状态估计方法

[发明专利]一种燃气轮机多传感器故障诊断方法-CN202310409914.2在审
发明人：齐长城;邹涛;于兵;叶兵清;范天福;张煜华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本发明提出一种燃气轮机多传感器故障诊断方法，属于燃气轮机故障检测技术领域。本方法建立燃气轮机的平衡流行模型，得到各个传感器对应的用于卡尔曼滤波估计燃气轮机的状态方程和观测方程。将故障传感器的输出信号与卡尔曼滤波器的输出进行比较处理，诊断出具体故障传感器后进行故障信号的重构。传感器故障诊断模型建立步骤为：建立三轴燃气轮机非线性部件级模型；通过稳态识别与动态识别后，建立平衡流行模型；针对每个传感器，根据平衡流形模型设计独立的卡尔曼滤波器；基于卡尔曼滤波的故障诊断原理设计诊断方法本发明实现了基于卡尔曼滤波器组的燃气轮机多传感器故障诊断，具有结构简单、易实现等特点。
一种燃气轮机传感器故障诊断方法

[发明专利]一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的地球卫星自主天文导航方法-CN200610165577.3有效
发明人：房建成;杨照华;宁晓琳;武瑾媛;宋婷婷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-12-22 - 公布日： 2007-06-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的地球卫星自主天文导航方法，建立基于直角坐标系的地球卫星轨道运动学方程，建立以星光角距为量测量建立量测方程，建立离散型扩展卡尔曼滤波方程，判定扩展卡尔曼滤波是否发散，利用对预测滤波残差判断扩展卡尔曼滤波器是否发散，若满足发散条件则进行噪声统计特性的估计，否则按照标准的扩展卡尔曼滤波程序进行计算。本发明解决了因噪声统计特性确定不准确造成的噪声滤波器发散，影响导航精度的问题，具有自主、灵活简单、精度高的特点，更适用于对导航精度要求较高的资源、通讯、侦查、气象等地球应用卫星。
一种基于自适应扩展卡尔滤波地球卫星自主天文导航方法

[发明专利]基于卡尔曼布希滤波的连续时间状态估计方法-CN201310080128.9有效
发明人：张华军;谢德华 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2013-03-13 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于卡尔曼布希滤波的连续时间状态估计方法，其特征在于：获得无功补偿装置白噪声干扰条件下的连续时间状态方程；并将此连续时间状态方程中的过程干扰噪声矩阵和测量噪声矩阵代入黎卡提方程中，通过求解黎卡提方程获得卡尔曼布希滤波器的卡尔曼布希滤波器增益系数；构造卡尔曼布希滤波器，获得无功补偿装置连续时间状态估计值。本方法不仅能够获得无功补偿装置状态无偏估计，而且还能够对无功补偿装置过程噪声和测量噪声干扰进行有效的滤波，较传统的状态观测器具有更好的滤波效果，非常适合应用于无功补偿装置这种电磁干扰复杂的电力设备。
基于卡尔曼布希滤波连续时间状态估计方法

[发明专利]一种卫星导航矢量跟踪环的完好性检测方法-CN202110219857.2有效
发明人：赵天东 -专利权人：北京遥测技术研究所;航天长征火箭技术有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星导航矢量跟踪环的完好性检测方法，该方法包括以下步骤：得到观测矩阵H以及转移矩阵F；根据观测矩阵H以及转移矩阵F得到卡尔曼滤波器的系统方程和观测方程；得到状态噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵；根据卡尔曼滤波器的系统方程和观测方程进行卡尔曼滤波过程得到滤波后的结果，抽取滤波后的结果的残差观测量部分即当前时刻的残差观测量作为完好性检测的原始残差观测量；对原始残差观测量进行统计平均得到残差序列；本发明能够利用卡尔曼滤波器残差对矢量跟踪环路进行自主完好性检测。
一种卫星导航矢量跟踪完好检测方法

[发明专利]一种多项式非线性的高阶扩展卡尔曼滤波器系统-CN202210795523.4在审
发明人：文成林 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及卡尔曼滤波器技术领域，具体地说，涉及一种多项式非线性的高阶扩展卡尔曼滤波器系统。其包括隐式变量定义单元、伪线性重写单元、变量结合单元、线性形式重写单元和联合估计单元。本发明通过将多项式模型中的所有高阶项作为隐式变量，等价地表示为伪线性，避免了截断误差的舍入，将原态和隐式变量相结合，建立了线性增广状态模型，对应新的状态模型，将测量模型等价地改写为线性形式，设计了一种新的高阶扩展卡尔曼滤波器，实现状态和隐式变量的联合估计，新的高阶扩展卡尔曼滤波器具有相同的性质：递归性和实时性。
一种多项式非线性扩展卡尔滤波器系统