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[发明专利]电动助力转向力矩控制器-CN201310594088.X在审
发明人：金灿龙;郑鸿云;张琼琰;李若飞 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2013-11-21 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向力矩控制器，包括基本助力模块、转角自调整模块、助力输出模块；基本助力模块根据当前车速、助力特性曲线，得到当前基本助力力矩；转角自调整模块包括期望操纵力矩单元、比较单元、补偿单元；期望操纵力矩单元根据当前车速、当前转向盘转角、期望操纵力矩表，得到当前期望操纵力矩；比较模块计算输出当前偏差值，当前偏差值为当前实时检测操纵力矩与当前期望操纵力矩的差值；补偿模块根据当前车速、当前偏差值、补偿力矩表，得到当前补偿助力力矩；助力输出模块输出当前目标助力力矩，当前目标助力力矩为当前基本助力力矩及当前补偿助力力矩的和。本发明的电动助力转向力矩控制器，转向手感随转向盘转角能够自调整。
电动助力转向力矩控制器

[发明专利]电动助力力矩计算方法、系统、转向控制方法、系统-CN202310577679.X在审
发明人：于清章;余斌;杨健;陈场友;沈杰希 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力力矩计算方法、系统、转向控制方法、系统，涉及汽车技术领域，电动助力力矩计算方法包括：根据当前方向盘力矩和电机力矩前回值计算当前转向系统的齿条力；根据齿条力、车速、方向盘角度以及车辆的实测横向加速度确定目标力矩；根据齿条力、车速、目标力矩、车辆的迟滞补偿力矩及当前方向盘力矩计算闭环目标助力力矩；根据齿条力、车速、当前方向盘力矩、车辆的迟滞补偿力矩以及目标力矩计算开环目标助力力矩；计算开环目标助力力矩与闭环目标助力力矩的加权和，得到电机助力力矩。通过解耦得到开环助力力矩和闭环助力力矩，基于二者计算得到电机助力力矩，实现了基于电机反馈的手力矩的闭环控制，可以优化用户手感状态。
电动助力力矩计算方法系统转向控制方法

[发明专利]助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质-CN201911404074.0有效
发明人：邓念;谷成;郑冬霞;刘咏萱;刘飞 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种助力力矩的切换控制方法、装置及计算机存储介质。该助力力矩的切换控制方法包括：当切换方向盘转向模式时，确定切换时间段内每个时间周期的控制偏差，控制偏差用于指示每个时间周期内方向盘的助力力矩的调整值；根据控制偏差计算每个时间周期的助力力矩，令助力力矩随着时间周期的递增靠近目标助力力矩；在每个时间周期输出对应的助力力矩，直到切换时间段结束时输出目标助力力矩。本申请实施例中，当切换方向盘转向模式时，助力力矩产生变化，通过计算每个时间周期的控制偏差，并根据控制偏差实时调整每个时间周期的助力力矩的大小，使得在切换转向模式时输出的助力力矩连续变化，进而提高方向盘操纵的稳定性和安全性
助力力矩切换控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种转向力矩特性调节方法及系统-CN202010342068.3有效
发明人：徐帆;王祥;谷玉川;杨蔓;谢常云 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种转向力矩特性调节方法，包括以下步骤：电动助力转向控制器采集力矩特性调节信号、驾驶员的实际转向力矩及车辆运行状态信息，根据力矩特性调节信号及实际转向力矩，得到虚拟转向力矩，将虚拟转向力矩与车辆运行状态信息结合，通过预设的转向助力控制算法得到电机力矩，进一步将电机力矩通过预设的电机控制算法输出给助力电机；助力电机根据电机力矩控制输出。实施本发明，不仅能快速得到期望的转向力矩特性，而且调节效果不依赖于转向助力与转向力矩之间的关系。
一种转向力矩特性调节方法系统

[发明专利]力矩补偿方法、助力转向系统及汽车-CN202010466637.5有效
发明人：韩东冬;姬生远;徐灯福;刘咏萱;刘飞;张成宝;邓念;陈广达;肖旭辉;林龙贤;苏阳;郑冬霞;谷成;陈远龙 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩补偿方法，助力转向系统及汽车；力矩补偿方法：车辆进入直线加速行驶跑偏状态时进入前馈补偿阶段计算获得前馈补偿力矩；满足反馈补偿条件后在最终前馈补偿力矩的基础上进行补偿获得反馈补偿力矩，并将最终前馈补偿力矩叠加反馈补偿力矩后生成补偿力矩；将补偿力矩与助力转向系统的力矩环计算的助力力矩叠加，获得最终助力力矩，并控制助力转向系统的电机输出最终助力力矩。前馈补偿阶段响应快，只要车辆处于直线加速跑偏状态，前馈补偿阶段能立即输出前馈补偿力矩，降低跑偏量；反馈补偿阶段可以将手力降至目标力矩，减小跑偏过程中保持的手力，降低驾驶疲劳。前馈补偿力矩和反馈补偿力矩可以达到最佳纠正跑偏的效果。
力矩补偿方法助力转向系统汽车

[发明专利]车辆及其转向助力失效的控制方法、控制装置、存储介质-CN202211236447.X在审
发明人：李越 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其转向助力失效的控制方法、控制装置及存储介质，控制方法包括：获取车辆的方向盘转角、车速和实际手力矩值；根据方向盘转角、车速和实际手力矩值确定目标手力矩值；在检测到车辆转向助力失效时，根据当前实际手力矩值和目标手力矩值对当前实际手力矩值进行修正，以使实际手力矩值跟随目标手力矩值。本发明的车辆转向助力失效的控制方法，能够在转向助力功能失效的情况下，通过当前实际手力矩值和目标手力矩值对手力矩值进行修正，以使实际手力矩值跟随目标手力矩值，在转向助力功能失效情况下，实现差动助力转向功能的同时
车辆及其转向助力失效控制方法装置存储介质

[发明专利]汽车电动助力转向摩擦补偿控制方法-CN201510882387.2在审
发明人：李绍松;牛加飞;卢晓晖;于志新;盛任;郑顺航;王浩任;张增帅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿控制方法：电动助力转向控制器根据电机角速度信号计算摩擦补偿力矩，该摩擦补偿力矩作为电动助力转向助力力矩的一部分，实现电动助力转向系统动静摩擦力矩的共同补偿。电动助力转向助力增益变化时，定幅值的摩擦补偿控制使驾驶员感受到的转向系统摩擦发生变化，造成主观评价上的“路感模糊”。提出基于电动助力转向助力增益的变摩擦补偿控制方法，保证在不同助力增益时驾驶员均能获得近乎相同的摩擦感觉，消除电动助力转向助力增益对系统摩擦力矩的影响。
汽车电动助力转向摩擦补偿控制方法

[发明专利]用于电动助力转向系统的力矩控制装置-CN201110440643.4有效
发明人：陈阳;郑鸿云;张琼琰 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2011-12-23 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电动助力转向系统的力矩控制装置，包括：基本助力模块，用于形成电动助力转向系统的助力力矩，根据不同车速设置不同的助力曲线，从而获得不同的转向手感；主动回正模块，用于形成回正力矩，使方向盘能自动回到直线行驶位置；惯量摩擦补偿模块，以转向角速度和车速作为输入参数信号，用于计算并输出补偿力矩值；汇总处理模块，将上述各模块的输出值叠加后得到所需要的目标助力力矩值，再将该目标助力力矩值除以减速机构的减速比，得到并输出给电机控制模块的力矩指令值本发明能够克服由于助力电机本身的惯性和摩擦对助力性能的影响，使系统的响应更精确更灵敏，以及准确的回正性能。
用于电动助力转向系统力矩控制装置

[发明专利]一种基于遗传算法的步行踝关节外骨骼辅助力矩生成方法-CN202011608384.7在审
发明人：王念峰;钟一弘;张宪民;黄伟聪 -专利权人：华南理工大学;广东天物新材料科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明属于外骨骼领域，公开一种基于遗传算法的步行踝关节外骨骼辅助力矩生成方法。所述方法将生物能计算方法嵌入遗传算法中求解最优的踝关节外骨骼辅助力矩；遗传算法的目标函数为使步态周期的生物能成本最小；遗传算法的个体是人体的生物力矩，每一个个体可求得对应的外骨骼辅助力矩，通过遗传算法求解得到种群里的最优个体，进而得到最优个体对应的最优外骨骼辅助力矩。相比于通过实验法遍寻不同的辅助力矩，本发明通过遗传算法得到的外骨骼辅助力矩具备理论上的合理性，因此在一定程度上保证了实验的安全性，并且以此作为基础调试辅助力矩，将提高辅助力矩迭代的速度。
一种基于遗传算法步行踝关节骨骼辅助力矩生成方法

[发明专利]基于多模式转向系统助力耦合器的控制器及控制方法-CN201611014371.0有效
发明人：赵万忠;栾众楷;王春燕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模式转向系统助力耦合器的控制器及控制方法，其中，所述的多模式转向系统助力耦合器耦合叠加不同执行机构的输出助力矩，将耦合力矩输出至机械转向系统。电子控制单元通过相应计算模块分别求解助力耦合模块力矩变化率、系统总体能耗、系统输出助力跟踪性能，并以助力耦合模块力矩变化率为控制目标，系统总体能耗、助力跟踪性能为约束条件，对助力耦合器力矩变化率进行控制，解决了模式切换过程中系统输出助力响应速率较慢、液压系统助力特性可调性较差的问题。
基于模式转向系统助力耦合器控制器控制方法

[实用新型]基于多模式转向系统助力耦合器的控制器-CN201621236152.2有效
发明人：栾众楷;赵万忠;王春燕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多模式转向系统助力耦合器的控制器，其中，所述的多模式转向系统助力耦合器耦合叠加不同执行机构的输出助力矩，将耦合力矩输出至机械转向系统。电子控制单元通过相应计算模块分别求解助力耦合模块力矩变化率、系统总体能耗、系统输出助力跟踪性能，并以助力耦合模块力矩变化率为控制目标，系统总体能耗、助力跟踪性能为约束条件，对助力耦合器力矩变化率进行控制，解决了模式切换过程中系统输出助力响应速率较慢、液压系统助力特性可调性较差的问题。
基于模式转向系统助力耦合器控制器

[发明专利]大力矩驱动偏力矩助力高效水轮发电装置-CN201310029297.X无效
发明人：索增志 -专利权人：索增志
申请日： 2013-01-26 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： F03B13/00 文献下载
摘要：一种大力矩驱动偏力矩助力高效水轮发电装置，包括：高效水轮、水轮轴、增速机构、发电机组，高效水轮包括多个叶片、水轮架、偏力矩助力机构、水轮轮毂，多个叶片均匀分布在水轮架上，水轮架与偏力矩助力机构连接，偏力矩助力机构与水轮轮毂连接本发明装置叶片处于水轮外端，产生大力矩，偏力矩助力机构产生偏力矩，具有助力作用，大力矩驱动偏力矩助力构成高效水轮，驱动发电机组实现高效发电。
力矩驱动助力高效水轮发电装置

[发明专利]助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器-CN202210978304.X在审
发明人：常秀岩;侯慧贤;姜廷龙;张吉;高尚;费二威 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。通过本申请，解决了相关技术中助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。
助力力矩确定方法装置存储介质处理器

[发明专利]一种电动助力转向控制方法、装置及系统-CN202010237036.7有效
发明人：柳龙 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电动助力转向控制方法、装置及系统，应用于汽车技术领域，该方法设置至少两个预设助力曲线集，各预设助力曲线集是基于影响转向摩擦力矩的预设参数的不同参数值标定得到的，各预设助力曲线集中均包括至少两条与行驶速度对应的预设助力曲线，在获取到目标车辆的当前行驶速度和预设参数的当前参数值后，根据预设参数的当前参数值和当前行驶速度在预设助力曲线集中选取目标助力曲线，依据该目标助力曲线提供助力力矩，应用本方法提供助力力矩，可以确保所提供的助力力矩与目标车辆的实际行驶工况所需的助力力矩更为接近，使得驾驶员施加的手动力矩在不同行驶条件下，都能维持在稳定的范围内，进而避免出现过助力或欠助力的问题。
一种电动助力转向控制方法装置系统

[发明专利]一种融合主动前轮转向的EPS转向盘突变力矩修正方法-CN201711081084.6有效
发明人：李绍松;郭陆平;于志新;崔高健;卢晓晖;郑顺航;王国栋;李政 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合主动前轮转向的EPS转向盘突变力矩修正方法，其特征在于，该方法是通过EPS常规助力模块根据实时采集的车速、转向盘力矩信息，确定常规助力电流，输入到EPS助力修正模块，同时通过EPS助力修正模块根据实时采集的AFS附加转角和车速信息确定力矩补偿控制增益，力矩补偿控制增益乘以常规助力电流用来确定助力修正电流，输入到电流闭环控制模块，电流闭环控制模块根据输入的助力修正电流和电机实际电流的偏差确定助力电机的控制电压，进而实现转向盘突变力矩的补偿控制，将转向盘突变力矩控制在理想范围内，实现融合主动前轮转向的EPS转向盘突变力矩修正。
转向盘突变常规助力修正电流闭环控制模块主动前轮转向助力修正模块控制增益力矩补偿实时采集转向盘力矩转角补偿控制车速信息控制电压力矩控制偏差确定实际电流助力电机融合车速电机

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