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[实用新型]用于动量轮检测的平衡机及动量轮的去重设备-CN202022279375.X有效
发明人：孔翔;郭俊美;刘艳玲;鲍涵钰 -专利权人：深圳航天科技创新研究院
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01M1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于动量轮检测的平衡机及动量轮的去重设备，平衡机包括本体、真空柜和抽气装置，本体具有的检测部和安装部，检测部用于动量轮不平衡量的检测，安装部用于动量轮的安装；真空柜限定有真空腔，真空柜上设置有用于关闭或打开真空腔的密封盖启动抽气装置，抽气装置抽走真空腔内的气体，从而使真空腔为真空环境，此时，启动本体，本体的检测部在真空环境下进行动量轮不平衡量的检测。通过采用此种方式，动量轮在真空环境转动过程中，动量轮不会受到风的阻力，由此，检测部能够精确测出动量轮的不平衡量。
用于动量检测平衡设备

[发明专利]一种基于盘式结构的动量轮-CN201610421605.7在审
发明人：孙剑;郭彦昊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： H02K16/04 文献下载
摘要：一种基于盘式结构的动量轮，包括下层定子和上层定子，上层定子和下层定子平行固定，之间形成气隙，气隙内设置转子，转子的外侧为质量块，内部径向上下平面分别开有扇环形状的凹槽，凹槽内固定永磁体，上下两层永磁体充磁方向相同，为N极和S极交替排列，上层定子和下层定子上开有定子齿槽，线圈绕制在定子槽内，定子与轴承外侧相固定，转子中心为电机中轴，轴承套接在中轴之上，中轴顶部装有光电编码器；本发明动量轮在运行过程中，输入为三相电源，由于采用轴向磁场结构永磁电机，动量轮能够输出较大的转矩；由于动量轮的盘式结构，使得动量轮结构紧密，有效地减小了动量轮的轴向尺寸；由于采用分数槽结构绕组，能够有效地减小动量轮的齿槽转矩，使得动量轮运行更平稳；同时采用光电编码器，可以精确地测量动量轮的转动情况。
一种基于结构动量

[发明专利]一种变速倾侧动量轮的主动振动控制方法-CN202110120538.6有效
发明人：霍鑫;王喆;张媛媛;陈硕;刘清泉;吴瑷菁;赵辉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：一种变速倾侧动量轮的主动振动控制方法，属于变速倾侧动量轮振动控制技术领域，用以解决现有的主动振动控制方法不能实现由于转子不平衡对变速倾侧动量轮有效的振动控制的问题。该主动振动控制方法包括：根据所述变速倾侧动量轮中转子、平衡环和电机轴之间的坐标变换关系，建立包含质量不平衡的变速倾侧动量轮系统；利用改进的位置域自适应陷波滤波器对所述变速倾侧动量轮系统中转子倾侧角进行校正，从而实现对变速倾侧动量轮系统的主动振动控制。本发明方法特别适用于变速倾侧动量轮转子变速工况下的主动振动控制，且实现方便，参数整定简单，适合工程应用，同样适用于匀速工况下的主动振动控制。
一种变速倾侧动量主动振动控制方法

[发明专利]一种控制力矩陀螺替代动量轮的卫星稳态控制方法-CN201410163314.3有效
发明人：张春青;雷拥军;顾斌;刘其睿;蒋志雄;宗红;瞿涵;綦艳霞;王玉爽;傅秀涛 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制力矩陀螺替代动量轮的卫星稳态控制方法。当正常工作的动量轮数量为三个时，传统方式下动量轮只能以角动量过零方式工作实现姿态稳定控制，此时控制精度有所下降。针对这一问题，本发明提出了将备份控制力矩陀螺高速转子作为角动量固定动量轮使用，通过转动低速框架角提供某一方向的固定偏置角动量，使得剩余三个动量轮可以工作在偏置状态，从而使系统进入以备份控制力矩陀螺高速转子和三个工作在偏置角动量状态的动量轮组成的零动量控制系统的稳态控制模式，避免动量轮过零使用的精度损失问题。
一种控制力矩陀螺替代动量卫星稳态方法

[发明专利]动量轮减振安装组件及航天器-CN202111325836.5有效
发明人：高恩宇;姜秀鹏;胡宝义;阎凯 -专利权人：北京微纳星空科技有限公司;北京国宇星空科技有限公司;安徽微纳星空科技有限公司;海南微纳星空科技有限公司;陕西国宇星空科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明涉及航天器技术领域，尤其是涉及一种动量轮减振安装组件及航天器。所述动量轮减振安装组件，包括：支撑件、减振器和散热组件；所述散热组件包括上散热件、传热件和下散热件，所述传热件连接在所述上散热件和所述下散热件之间，以使所述上散热件和所述下散热件之间具有间隔，所述上散热件用于与动量轮抵接以与所述动量轮换热，所述下散热件与所述支撑件连接以与所述支撑件换热；所述减振器用于连接在所述支撑件和所述动量轮之间，且所述散热组件上设有用于所述减振器与所述动量轮连接的通孔。本发明提供的动量轮减振安装组件可以在隔振的同时实现对动量轮的散热。
动量轮减振安装组件航天器

[发明专利]卫星旋转部件动静不平衡干扰力矩自补偿装置-CN201710866917.3有效
发明人：张锐;谢祥华;黄志伟;严玲玲;何夏维;胡志强;祁海铭;刘剑;赵璟 -专利权人：上海微小卫星工程中心
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供卫星旋转部件动静不平衡干扰力矩自补偿装置及动静不平衡干扰力矩在轨标定方法，发明所提供卫星旋转部件动静不平衡干扰力矩自补偿装置包括：配置于旋转部件内或表面配置两台偏置动量轮，所述两台偏置动量轮的旋转轴垂直于旋转部件的旋转轴，且相互夹角不等于0°或180°；第一偏置动量轮的转速r₁和第二偏置动量轮的转速r₂分别为式中，I₁和I₂分别为第一偏置动量轮和第二偏置动量轮对于其旋转轴的转动惯量；h₁为第一偏置动量轮的角动量，h₂为第二偏置动量轮的角动量θ_{h1_sd}为第一偏置动量轮的旋转轴与动静不平衡干扰力矩的夹角，A₀为动静不平衡干扰力矩的大小，ω₀为旋转部件的旋转速度。
偏置动量轮旋转部件旋转轴自补偿装置角动量卫星表面配置在轨标定转动惯量式中垂直配置

[发明专利]自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质-CN202010426657.X有效
发明人：王帅;崔磊磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质，自平衡机器人包括车架、动量轮及动量轮控制器，该动量轮控制器为该动量轮提供转矩，且该方法包括：确定自平衡机器人的当前自平衡状态；基于当前自平衡状态，根据第一非线性函数确定用于所述动量轮的第一转矩分量，其中第一非线性函数是基于所述自平衡机器人的动力学特性确定的；基于当前自平衡状态，根据第二非线性函数确定用于所述动量轮的第二转矩分量，其中第二非线性函数是基于所述自平衡机器人的动力学特性确定的，并且第二非线性函数与所述第一非线性函数不同；基于第一转矩分量和第二转矩分量，生成所述动量轮的转矩；通过动量轮控制器，将该转矩提供给所述动量轮。
平衡机器人控制方法系统介质

[发明专利]一种动量轮最大反作用力矩测试方法及测试装置-CN201910393355.4有效
发明人：田留德;周艳;王涛;刘艺宁;赵怀学;刘锴 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：为了解决现有动量轮最大反作用力矩测试方法测量结果不准确，以及不能对动量轮的力矩输出性能作出全面评价的技术问题，本发明提供了一种动量轮最大反作用力矩测试方法及测试装置。其中，方法包括：1】测试被测动量轮的线性转速‑转速遥测电压特性；2】定义最大反作用力矩的四种测试模式；3】从四种测试模式中，选取一种测试模式，获得当前测试模式下，被测动量轮的转速特性信息；4】计算当前测试模式下，被测动量轮的最大反作用力矩；5】判断是否遍历完成所有测试模式，若否，返回步骤3】；若是，结束测试流程。本发明通过动量轮的转速特性计算动量轮的最大反作用力矩，消除了摩擦力矩对测试结果的影响，测量精度高。
一种动量最大反作用力矩测试方法装置

[实用新型]一种避免与结构板共振的动量轮支架-CN202122997038.9有效
发明人：徐欣;王峰;扈勇强;刘质加;李琳琳 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种避免与结构板共振的动量轮支架，包括：上结构壁、下结构壁、左侧结构壁、右侧结构壁、耳片安装板、动量轮安装孔、动量轮支架安装孔，下结构壁通过动量轮支架安装孔固定安装在星体结构板上，上结构壁、下结构壁、左侧结构壁、右侧结构壁均与耳片安装板相连接，组成薄壁结构，耳片安装板通过动量轮安装孔固定连接在上结构壁、下结构壁、左侧结构壁、右侧结构壁上；上结构壁、下结构壁、左侧结构壁、右侧结构壁、耳片安装板形成一个中空腔体；耳片安装板上开放置动量轮的孔。本实用新型支架固有频率远离动量轮和结构板的固有频率，且具有较大的安全裕度，即保证了不与动量轮微振动源发生耦合，也避免了与结构板振动时发生共振。
一种避免结构共振动量支架

[发明专利]一种卫星转动部件的角动量补偿方法-CN201710842041.9有效
发明人：聂章海;张子龙;李英波;田华;张大伟;谭晓宇;彭瑞;刘斌;鲁启东 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种卫星转动部件的角动量补偿方法，属于卫星姿态控制技术领域，包括如下步骤：(1)获取卫星转动部件对应的补偿角动量；(2)根据卫星的姿态角获取卫星在滚动轴、俯仰轴、偏航轴分别对应的控制角动量；(3)根据所述卫星转动部件对应的补偿角动量以及卫星在滚动轴、俯仰轴、偏航轴分别对应的控制角动量，生成每一个动量轮分别对应的角动量控制指令；(4)根据每一个动量轮分别对应的角动量控制指令控制动量轮进行偏转。
一种卫星转动部件角动量补偿方法

[发明专利]车辆状态推定装置、车辆状态推定方法及车辆控制装置-CN201410831956.6在审
发明人：香村伸吾 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：提供一种能够实现根据轮速推定车辆的状态量的推定精度的提高的车辆状态推定装置。该车辆状态推定装置具备轮速检测单元；制动操作量检测单元；驱动操作量检测单元；转向操作量检测单元；第一状态量推定单元，推定由操作输入引起的车辆的簧上状态量；第一变动推定单元，推定由操作输入引起的轮速变动量；第二变动推定单元，根据检测到的轮速，推定将由制驱动力产生的轮速变动量除去后的实际的轮速变动量；第三变动推定单元，通过从实际的轮速变动量中除去由操作输入引起的轮速变动量，来推定由路面输入引起的轮速变动量；以及第二状态量推定单元，基于由路面输入引起的轮速变动量，推定由路面输入引起的簧上状态量及簧下状态量的至少任一方。
车辆状态推定装置方法控制

[发明专利]一种用于卫星的模块化姿控单元-CN202111037823.8有效
发明人：郭崇滨;季庆丰;尹增山;杜阳 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种用于卫星的模块化姿控单元，包括壳体、动量轮以及磁力矩器。其中，壳体的表面包括至少一个标准接口，模块化姿控单元通过标准接口连接至卫星的其他功能模块；动量轮及磁力矩器设置于壳体内部，动量轮用于控制卫星姿态，以保持系统角动量，磁力矩器用于对卫星进行姿态控制或动量轮卸载管理
一种用于卫星模块化单元

[发明专利]一种卫星动量轮控制下的变轨间隔确定方法-CN201310055410.1有效
发明人：赵性颂;袁军;程莉;张辉;王新民;周剑敏;张俊玲;武占峰;邢卫卫;王哲 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2013-02-21 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星动量轮控制下的变轨间隔确定方法，包括以下步骤：（1）计算动量轮能够承受的最大角动量变化；（2）获取轨控推力器带来的干扰力矩；（3）计算干扰角动量的幅值；（4）计算动量轮控制下的变轨时间间隔本发明方法在动量轮控制下进行，一方面不至于动量轮饱和，另一方面，本发明设计的变轨方式不需要姿控发动机喷气，仅仅需要轨控发动机喷气即可实现变轨，节省燃料。
一种卫星动量控制间隔确定方法

[发明专利]基于振动信号检测卫星动量轮轴承损伤诊断及筛选方法-CN201611032637.4在审
发明人：许海玉;张大伟;程卫强;蒋光伟;程静;周海燕;周宇 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于振动信号检测卫星动量轮轴承损伤诊断及筛选方法，其包括以下步骤：步骤一，选择振动监测单元，选取动量轮测定部位及测定参数；步骤二，振动信号提取与处理；步骤三，进行数据的类比给出损伤判断。本发明基于振动信号检测卫星动量轮轴承损伤诊断及筛选方法无需拆卸轴承组件，对动量轮整机无损伤，不仅能够适用于卫星用分体式或一体式动量轮轴承故障或损伤诊断，而且适用于卫星用动量轮整机的筛选，确保动量轮在轨长期正常稳定工作
基于振动信号检测卫星动量轮轴损伤诊断筛选方法

[实用新型]偏心曲柄组-CN201721466704.3有效
发明人：简谦 -专利权人：简谦
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： A63B22/06 文献下载
摘要：本实用新型所涉及一种偏心曲柄组，包括手把摆动组，传动力手柄；因手把摆动组与传动力手柄之间设置有偏心曲柄结构，偏心曲柄结构包括偏心轮外套焊接组，偏心轮组，大轴承，调心轴承档饰盖，调心轴承。工作时，传动力手柄上的传动力，通过偏心轮组传动到偏心轮外套焊接组，而偏心轮外套焊接组传递到手把摆动组，带动整个偏心轮组运动。在此过程中，使得运动者在运动时摆动占用空间小，运动量大的功效。又因在偏心轮外套焊接组两端分别采用调心轴承和大轴承实现动力传递，避免了在安装过程或运动过程中，手把摆动组和传动力手柄分别与偏心轮外套焊接组两端相交处难定位，发生变形，运动不顺畅，以及产生杂音的现象发生。
偏心轮外套传动力摆动焊接手柄偏心曲柄手把调心轴承偏心轮组大轴承本实用新型安装过程动力传递运动过程占用空间相交处运动量传动饰盖杂音变形传递