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[发明专利]一种小型动量轮的角动量卸载方法-CN201510218268.7有效
发明人：李明群;王淑一;龚宇莲;褚永辉;邢林峰;郝金华;董筠;李鹤;杜辉;徐子荔 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种小型动量轮的角动量卸载方法，在小型动量轮正常控制期间，其角动量未达到饱和时，采用卫星上的磁力矩器进行小型动量轮的角动量卸载；当小型动量轮的角动量达到饱和时，则优先利用卫星平台动量轮卸载该小型动量轮多余的角动量；若卫星平台动量轮也达到饱和，则通过卫星上的推力器，利用喷气方式进行角动量卸载。
一种小型动量角动量卸载方法

[发明专利]一种偏置动量卫星的区域覆盖控制方法-CN202110072678.0在审
发明人：吕强 -专利权人：北京国电高科科技有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种偏置动量卫星的区域覆盖控制方法，包括：采用第一动量轮、第二动量轮和第三动量轮通过偏置动量控制方式执行姿态控制，其中第一动量轮和第二动量轮的标称角动量方向在卫星本体系的YOZ平面，分布在Y轴两侧，与Y轴夹角为45°；第三动量轮的标称角动量方向在Z轴，为两个V型动量轮的备份；而且采用三轴轴磁力矩器用于动量轮卸载。
一种偏置动量卫星区域覆盖控制方法

[发明专利]失效信息已知下的卫星动量轮表决系统剩余寿命预测方法-CN202011599664.6有效
发明人：贾祥;刘鸿彬;李博文;程志君;郭波 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种失效信息已知下的卫星动量轮表决系统剩余寿命预测方法，卫星动量轮表决系统中的卫星动量轮寿命服从指数‑威布尔分布，在得到卫星动量轮表决系统的失效信息后，求解卫星动量轮表决系统失效m个卫星动量轮的概率以及此时卫星动量轮表决系统的可靠度；然后求解卫星动量轮表决系统失效m个卫星动量轮时的剩余寿命点估计，将其作为动量轮表决系统的剩余寿命的预测结果。本发明通过上述步骤很好地解决了动量轮寿命服从指数‑威布尔分布时表决系统的剩余寿命预测问题，且步骤简单，结果清晰，易于操作。
失效信息已知卫星动量表决系统剩余寿命预测方法

[发明专利]一种卫星喷气角动量卸载方法、系统、终端及介质-CN202310572869.2在审
发明人：王俊;容建刚;王尊;朱昊;邵帅;王猛;常亮 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64G1/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星喷气角动量卸载方法及系统，其中方法包括：计算卫星三个正交坐标轴方向上的反作用轮组需要卸载的角动量；确定喷气卸载的开启阈值和关闭阈值；根据开启阈值和关闭阈值，确定三轴卸载角动量的卸载需求；根据三轴卸载角动量的卸载需求，矫正各轴卸载状态；其中，如果三轴角动量卸载需求为卸载三轴或一轴角动量，则不进行卸载状态矫正；如果有两轴角动量需要卸载，则将卸载状态矫正为卸载两个轴中更大的角动量；根据矫正后的各轴卸载状态本发明能够提高喷气卸载角动量的效率，减少燃料消耗；能够使三轴角动量更长时间保持在较小范围内，在轨遥控切出喷气卸载模式后反作用轮残余角动量更少。
一种卫星喷气角动量卸载方法系统终端介质

[发明专利]一种磁轮驱动的磁悬浮动量球-CN201510587651.X有效
发明人：张鸣;朱煜;陈安林;杨开明;成荣 -专利权人：清华大学;北京华卓精科科技有限公司
申请日： 2015-09-15 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： H02K16/00 文献下载
摘要：一种磁轮驱动的磁悬浮动量球，用于卫星姿态调整，所述磁轮驱动的磁悬浮动量球包含定子和一个动子，所述动子为球壳形，动子材料为非铁磁性的导电金属材料；所述定子分为三组，三组定子的轴线相互正交，每组包括两个定子，每组中的两个定子以动子的球心对称布置，每个定子包含定子电机和磁轮，磁轮安装在定子电机上并由定子电机驱动旋转；磁轮的上表面是和动子外表面同心的球面，且磁轮上表面的球面半径大于动子外表面的球面半径，磁轮与动子的外表面留有气隙本发明实现了磁悬浮动量球的悬浮旋转驱动一体化，结构简单紧凑，体积小质量轻，成本低,效率高，并且属于固有的稳定悬浮，悬浮控制简单。
一种驱动磁悬浮动量

[发明专利]自平衡设备及其动量轮安装位置确定方法、装置、设备-CN201911168524.0有效
发明人：王帅;来杰;杨思成;陈相羽 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：公开了一种自平衡设备及其动量轮安装位置确定方法、装置、设备及介质，所述自平衡设备包括动量轮和动量轮电机，动量轮电机用于驱动动量轮，所述方法包括：获取动量轮的预设安装高度；基于自平衡设备的动力学特性，构造自平衡设备动力学模型；基于动量轮电机的物理特征，构造动量轮电机物理模型；基于所述自平衡设备动力学模型和所述动量轮电机物理模型，计算得到该预设安装高度所对应的自平衡预测结果；基于自平衡预测结果，确定动量轮的安装高度，使用户能够简单便捷地计算得到动量轮安装在自平衡设备各不同位置处的自平衡效果
平衡设备及其动量安装位置确定方法装置

[实用新型]塑钢拉链车的定量送布装置-CN202021471269.5有效
发明人：卓瑞荣 -专利权人：星锐缝纫机（嘉兴）有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： D05B27/10 文献下载
摘要：一种塑钢拉链车的定量送布装置，包含一送布轮、一带动轮组以及一驱动组件，该带动轮组包含一转轮及一连接该转轮与该送布轮的传动杆，该转轮上设有一棘轮，该转轮的转动量即等于该送布轮的转动量，该驱动组件包含一对应该棘轮设置的钩件以及一对应该钩件设置的扭簧，该驱动组件连动于该塑钢拉链车上的一传动曲轴，该驱动组件受该传动曲轴带动产生一以该钩件推动该棘轮而令该转轮转动的推动行程，以及一反向于该推动行程但未以该钩件推动该棘轮的复归行程，该转轮的转动量由该钩件推动该棘轮的齿数而定
塑钢拉链定量装置

[发明专利]卫星动量轮摩擦力矩地面在线测试方法及系统-CN201811160273.7有效
发明人：段传辉;陈荔莹;任立新;黄燕;安然 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01L3/22 文献下载
摘要：卫星动量轮摩擦力矩地面在线测试方法及系统，包括步骤：发送遥控指令给卫星上的待测动量轮的线路盒，使用待测动量轮的线路盒给待测动量轮重复加电断电，控制待测动量轮按一定规律转动，采集待测动量轮转速脉冲，根据转速脉冲确定待测动量轮实时转速，通过重复多次加电断电确定待测动量轮的摩擦力矩。本发明可在线测试卫星动量轮摩擦力矩，无需额外的试验设备，简单可行。
卫星动量摩擦力矩地面在线测试方法系统

[发明专利]一种进动方向自适应的流体动量轮主动控制减摇装置-CN202211160267.8在审
发明人：王琳琳;侯成刚;杜亚震;王力;谢华伟;杨晔;刘俊;孙高翔;陈道俊 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B63B39/04 文献下载
摘要：本发明属于船舶与海洋工程减摇装置技术领域，其公开了一种进动方向自适应的流体动量轮主动控制减摇装置，包括：底部托架，其顶端固定有支撑柱，支撑柱上安装有主关节轴承；顶部支架，其连接在主关节轴承上；流体动量轮，流体动量轮上均布套固有四个连接套，每个连接套的外壁上均固定有关节轴承，每个连接套均与顶部支架固定连接；四个主动进动伸缩部件，且其底端均与底部托架顶端外缘铰接连接，顶端与对应的关节轴承连接，相对的两个主动进动伸缩部件为一组，两组主动进动伸缩部件正交布置。本发明通过主动进动伸缩部件与流体动量轮内流体旋转的配合，可以使船舶与海洋工程作业平台对海洋环境干扰方向的适应度有明显提升。
一种方向自适应流体动量主动控制装置

[发明专利]一种弹跳机器人-CN202310623784.2在审
发明人：周祖鹏;吴哲 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开一种弹跳机器人，包括机架、设置在机架上用于实现弹跳的后肢、以及设置在机架上用于驱动后肢弹跳的后肢驱动机构，还包括有横滚动量轮模组和俯仰动量轮模组，横滚动量轮模组和俯仰动量轮模组分别安装在机架的前半部，横滚动量轮模组包括有转动平面与机架的前后侧面相平行的横滚动量轮，俯仰动量轮模组包括有转动平面与机架的左右侧面相平行的俯仰动量轮。本发明通过横滚动量轮模组以及俯仰动量轮模组的运转，驱动横滚动量轮和俯仰动量轮旋转所产生的角动量平衡机器人空中姿态，在弹跳机器人通过后肢实现起跳并落地的情况下，则机器人零力矩点始终处于后肢形成的支撑多边形内
一种弹跳机器人

[发明专利]用于动量轮的去重系统与动量轮的去重方法-CN202011092594.5在审
发明人：孔翔;郭俊美;刘艳玲;汪云涛;徐春剑;鲍涵钰 -专利权人：深圳航天科技创新研究院
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01M1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于动量轮的去重系统与动量轮的去重方法，去重系统包括动平衡机和激光去重装置，动平衡机包括本体和设置于本体的安装座，安装座用于动量轮的安装，本体用于测量动量轮的不平衡量；激光去重装置具有激光头，激光头能够向安装于安装座上的动量轮发射激光，以对动量轮不平衡量进行去重。动量轮通过安装座安装于本体上，动量轮的轮体转动过程中，本体测量出动量轮轮体不平衡量的位置，此时，控制动量轮旋转一定角度，不平衡量被旋转至朝向激光头的位置，激光头向不平衡量发射激光，从而快速、便捷地对动量轮的轮体进行精确去重
用于动量系统方法

[发明专利]一种卫星动量轮群的安装支架-CN201910720322.6有效
发明人：李伟杰;刘国青;董娜;张立新;张晓莉;白江波 -专利权人：北京航空航天大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星动量轮群的安装支架结构设计方法，属于航天器结构技术领域。本发明涉及的安装支架结构设计方法，用于星上多个动量轮(称之为动量轮群)的一体化安装支架结构设计。本发明依据动量轮的三个平动自由度无约束的特点，开展易于动量轮群一体化安装的动量轮布局设计，据此获得灵活适应动量轮群布局且提供统一外部接口的动量轮群一体化安装支架结构，支架结构设计兼顾动量轮初始矢量方向、动量轮布局安全间距、动量轮连接、支架与星本体连接、优化减重以及电缆走向等多重卫星设计约束。安装支架结构一体化设计使得自身刚度更高，且便于星上动量轮群的统一管理，尤其适用于动量轮群的一体化减隔振设计。安装支架结构具有对动量轮群布局适应性强、承载能力高、模块化、可扩展性强、质量轻等特点。
一种卫星动量安装支架

[发明专利]用于调节稳定航天器的动量轮装置的控制系统和控制方法-CN201980049540.X在审
发明人： M·爱茵格 -专利权人：罗克韦尔柯林斯德国公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：提供了一种用于动量轮装置的控制系统，其中，该动量轮装置是真实动量轮装置(1)并且具有由马达驱动的动量轮，并且其中，设置有模拟动量轮装置(2)，其基于理想的物理模型(12)来模拟理想的动量轮的行为。通过转矩指令(6)可以改变真实动量轮装置(1)和模拟动量轮装置(2)的转速。设置有比较装置(11)，用于比较真实动量轮装置(1)的真实旋转角度(9)和模拟动量轮装置(2)的模拟旋转角度(14)，并生成与真实旋转角度(9)和模拟旋转角度(14)之间的偏差相对应的误差信号(15)。
用于调节稳定航天器动量装置控制系统控制方法

[发明专利]一种使用动量轮与磁力矩器联合的速率阻尼方法-CN201410339276.2有效
发明人：韩冬;邢林峰;郝金华;谌颖;龚宇莲;李鹤;谢晓兵;徐子荔;毕鹏波;盖晓亮 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-07-16 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用动量轮与磁力矩器联合的速率阻尼方法，根据陀螺测量的角速度和动量轮当前的角动量，计算卫星总角动量HT；当角动量较小时使用三轴动量轮进行快速阻尼；当角动量超出动量轮的角动量吸收能力时，使用三轴磁力矩器进行速率阻尼在磁阻尼过程中，一旦卫星角动量减小到一定范围，则切换为使用动量轮阻尼。本发明结合动量轮和磁力矩器两种速率阻尼的特点，在两者之间实现合理的切换，减少速率阻尼所需的时间。
一种使用动量磁力联合速率阻尼方法

[发明专利]一种动量轮低转速下融合控制电压的高精度转速测量方法-CN202010333143.X有效
发明人：王晋鹏;赵江涛;陈超;关宏;陆栋宁;雷拥军;施海燕;黄碳钢 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01P3/486 文献下载
摘要：一种动量轮低转速下融合控制电压的高精度转速测量方法，通过动量轮控制电压信号和动量轮模型来预估动量轮的转速，并将预估转速与实际采集动量轮转速进行融合处理，同时通过优化算法，以提高动量轮低转速区的转速采集精度，解决了传统光电码盘测量动量轮转速在低转速情况下有较大误差和时延、容易导致动量轮摩擦力矩前馈补偿不准确的问题，方法流程清晰，测量精度高。
一种动量转速融合控制电压高精度测量方法