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[发明专利]一种考虑惯性耦合的柔性飞行动力学建模与分析方法-CN202111345980.5有效
发明人：李道春;邵浩原;聂璐;赵仕伟;申童;姚卓尔;阚梓 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑惯性耦合的柔性飞行动力学建模与分析方法，从准坐标系下表达的拉格朗日方程出发，建立能够反映惯性耦合的柔性飞行器飞行动力学关系方程；针对忽略惯性耦合的柔性飞行器动力学模型，利用准定常气动力模型建立了与采用刚体假设的飞行动力学模型类似的柔性飞行动力学模型本发明的方法可以用于采用细长体布局的高速飞行器、大型运输机和超大展弦比无人机飞行动力学建模及后续动力学分析，从而为相关设计提供指导思想，且具有一定的工程应用价值。
一种考虑惯性耦合柔性飞行动力学建模分析方法

[发明专利]一种湖库富营养化生态动力学模型的模拟优化方法及装置-CN202310770928.7在审
发明人：张海平;崔婧嫄;宋辰煜;崔亚飞;黄帆;瞿尧;张晟;徐菡玲 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种湖库富营养化生态动力学模型的模拟优化方法及装置，其中方法包括以下步骤：获取湖库水动力及水质实测数据；构建流速对藻类生长的流速限制方程；确定流速限制方程中各参数的率定初始值；在已有富营养化生态动力学模型的藻类生长公式中引入流速限制方程；基于引入流速限制方程的富营养化生态动力学模型进行湖库富营养化生态动力学模拟结果优化。
一种富营养化生态动力学模型模拟优化方法装置

[发明专利]基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法及系统-CN202211115584.8在审
发明人：李鸿一;佘雪华;周琪;姚得银;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于跟踪控制技术领域，提供了一种基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法及系统，首先，根据图像信息，跟踪者与非合作目标的运动方程和相对动力学方程；然后根据所述运动方程和所述相对动力学方程，得到跟踪者与非合作目标的比例相对动力学方程；最后根据比例相对动力学方程，采用积分滑模算法，建立对无人机进行控制的有限时间控制器；可以直接测量目标和跟随者之间的相对位置；与传统的跟踪控制算法相比，采用成本低、功耗小的单目传感器作为测量工具，可以应用于没有通讯或者信号差的室内或者郊区
基于视觉无人机合作目标有限时间跟踪方法系统

[发明专利]一种不确定性变负载齿轮传动系统动力学响应求解方法-CN202310973998.2在审
发明人：江一波;严正宏;童水光;丁为民;唐宁;蔡汉龙;王林桥 -专利权人：宁波东力传动设备有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明提供一种不确定性变负载齿轮传动系统动力学响应求解方法，该方法首先列写确定性齿轮传动系统的动力学方程组，并确定输入和输出扭矩的共同相关系数函数。然后，将输入扭矩和输出扭矩代入方程组进行求解，得到确定性齿轮传动系统的动力学响应。接着，计算共同相关系数函数的特征值及特征函数，并列写不确定性齿轮传动系统的动力学方程组，确定不确定性系数向量。之后，计算标准一阶切比雪夫插值点和不确定性系数向量的一阶采样点，并将一阶采样点代入方程组进行求解，得到不确定性齿轮传动系统的动力学响应。最后，确定动力学响应的整体近似函数以及上界和下界。有益效果：无需事先获知不确定性变负载的复杂统计特性即可完成动力学响应计算。
一种不确定性负载齿轮传动系统动力学响应求解方法

[发明专利]一种考虑箱体柔性的转子动力学建模方法-CN202011401402.4在审
发明人：张晓旭;赵松涛;戴光昊;王梦琪;孙侨;吴樾;王世栋;赵明达 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0三研究所
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种考虑箱体柔性的转子动力学建模方法，它属于转子动力学计算分析技术领域。本发明解决了传统方法得到的转子动力学计算结果的准确性差的问题。轴承刚度以及陀螺效应的齿轮‑转子系统模型；步骤二、提取齿轮箱体刚度矩阵和凝聚节点位置信息；步骤三、根据步骤二提取的齿轮箱体刚度矩阵和凝聚节点位置信息，将步骤一建立的齿轮‑转子系统模型与齿轮箱体进行耦合，得到系统耦合动力学微分方程；步骤四、求解系统耦合动力学微分方程，得到考虑箱体柔性的转子动力学特性。本发明可以应用于转子动力学计算。
一种考虑箱体柔性转子动力学建模方法

[发明专利]一种大惯量旋转载荷卫星的刚柔磁耦合动力学建模方法-CN201810791194.X有效
发明人：曹喜滨;魏承;赵亚涛;王峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种大惯量旋转载荷卫星的刚柔磁耦合动力学建模方法，它用于航天器动力学建模领域。本发明解决了在磁悬浮轴承连接下，刚柔耦合的多级多体卫星系统将会受到电磁力的影响，导致系统动力学建模极为复杂的问题。本发明在考虑系统刚柔耦合、磁力耦合的基础上，利用第二类拉格朗日方程原理，分别建立卫星平台和大惯量旋转载荷的动力学方程，能够将柔性太阳帆板振动、轴承电磁力对整个旋转载荷卫星动力学特性的影响体现在模型中，较为简便地完成了动力学模型的建立本发明可以应用于航天器动力学建模领域用。
一种惯量旋转载荷卫星刚柔磁耦合动力学建模方法

[发明专利]一种移动机械臂系统建模及防倾覆控制方法-CN202310298058.8在审
发明人：董方方;杨超;赵晓敏;韩江;陈珊;田晓青;黄晓勇 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明将完整的移动机械臂系统分割为三个子系统，并求取得每个子系统的无约束动力学方程，再合并成一个新的无约束方程。再将得到的新的无约束动力学方程结合构建的结构约束方程，并利用U‑K方程获取的物理约束力，以此完整系统的动力学方程；接着在进行控制时，计算性能约束力，并将性能约束力施加到动力学方程上，进行轨迹跟踪和防倾覆的协调控制本发明在对移动机械臂模型进行控制时，进行轨迹跟踪的同时引入了基于动力学的防倾覆控制，可实现协调控制。
一种移动机械系统建模倾覆控制方法

[发明专利]催化重整反应动力学模型的建立、产物的预测方法和装置-CN202010536704.6在审
发明人：张鹏;衣晓阳;接瑜;胡长禄;金龙 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团石油化工研究院有限公司;中石油华东设计院有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G16C20/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种催化重整反应动力学模型的建立、产物的预测方法和装置，属于催化重整技术领域。方法：获取催化重整反应动力学模型方程，所述催化重整反应动力学模型方程包括各个催化重整反应中反应物的浓度、催化重整装置的工况、各个催化重整反应的动力学参数和各个催化重整反应中生成物的浓度之间的函数关系；获取催化重整装置的原料分布数据、工况数据和实际的产品分布数据，所述原料分布数据包括各种反应物的浓度，所述产品分布数据包括各种生成物的浓度；基于获取的催化重整装置的原料分布数据、工况数据和实际的产品分布数据，确定催化重整反应动力学模型方程中各个催化重整反应的动力学参数的取值
催化重整反应动力学模型建立产物预测方法装置

[发明专利]桥式吊车控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质-CN202010895106.8有效
发明人：王天雷;邱炯智;李汶杰;张京玲;张昕;李秀平;黄锦涛;赖远钦 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式吊车控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质，方法包括构建吊车动力学模型；获取偏差值，对偏差值进行计算，得到偏差速率；对偏差速率以及偏差速率对应的按设定误差性能指标函数进行收敛，得到偏差信号二阶求导，得到一阶偏差信号、二阶偏差信号；构建吊车位置全程滑模面和负载提升全程滑模面；根据吊车位置全程滑模面和负载提升全程滑模面，分别构造对应的李雅普诺夫候选函数；根据一阶求导后的李雅普诺夫候选函数和吊车动力学方程，构建全程滑模控制器；利用全程滑模控制器对吊车动力学模型进行控制。
吊车控制方法运行装置计算机可读存储介质

[发明专利]机器人动力学参数辨识方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211598840.3在审
发明人：倪大伟;苗立晓;石建军;程国醒 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了机器人动力学参数辨识方法、装置、电子设备以及存储介质，其方法包括：建立用于参数辨识的重组动力学模型；建立机器人的初始激励轨迹方程，基于改进的遗传算法对初始激励轨迹方程进行参数优化得到目标激励轨迹方程；基于目标激励轨迹方程对机器人各关节的运动状态信息进行采集，并基于重组动力学模型对动力学参数进行辨识。本发明通过建立算法优化的数学模型，以极限的方式将其中的等式约束转换为不等式约束，采用动力学线性化模型的观测矩阵的条件数作为单一优化准则，并对遗传算法加以改进，生成满足约束的初始种群并将整个搜索过程约束在满足优化数学模型的种群空间内以缩小搜索范围
机器人动力学参数辨识方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种带液工况下含轴承故障的轴向柱塞泵分析方法及系统-CN202211599372.1在审
发明人：汤何胜;任燕;向家伟 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种带液工况下含轴承故障的轴向柱塞泵分析方法，包括构建立式轴向柱塞泵转子系统的几何结构模型，以得到流体作用力方程；将工作介质质量等效分解为转子附加质量、壳体附加质量和液体耦合质量，并结合流体作用力方程以及缸体组件的摩擦力、离心力和质量不平衡力方程，构建轴向柱塞泵转子动力学方程；构建滚子轴承局部缺陷故障动力学模型来计算滚子运动的角位置，并在滚子进入缺陷时，获取时变位移激励和时变接触刚度激励组装到上述动力学方程中，得到含轴承故障的动力学模型；对含轴承故障的动力学模型进行分析，获得各故障元件的临界转速。
一种工况轴承故障轴向柱塞分析方法系统

[发明专利]一种空间微重力目标轨迹姿态时变特性计算方法-CN202310659229.5在审
发明人：王肖珩;肖志河;任红梅;董纯柱;崔燕杰 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种空间微重力目标轨迹姿态时变特性计算方法，包括：建立多体动力学坐标系，多体动力学坐标系用于描述刚体目标的质心在惯性参考系中的三个直角坐标和三个欧拉角；在多体动力学坐标系的基础上建立多刚体动力学方程；建立翻转方程，翻转方程用于表征刚体初始转速与主轴惯量差异引起的翻转过程；对多刚体动力学方程和翻转方程求解，得到表征刚体目标的空间位置、力、力矩、位置、速度、角动量随时间的变化的公式。
一种空间重力目标轨迹姿态特性计算方法

[发明专利]一种柔性航天器多级复合控制动力学建模方法-CN201810634463.1有效
发明人：郝仁剑;关新;汤亮;王有懿;张科备;齐田雨 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性航天器多级复合控制动力学建模方法，包括如下步骤：(1)、建立柔性航天器一体化有限元模型；(2)、以主动指向超静平台与载荷和星体连接节点、星体执行机构节点为输入节点，载荷敏感器节点、星体敏感器节点、主动指向超静平台与载荷和星体连接节点为输出节点，建立航天器基于有限元方法的结构动力学方程；(3)、将航天器基于有限元方法的结构动力学方程变换为航天器模态坐标下的结构动力学方程，并改写成航天器的状态空间方程；(4)、对状态空间方程进行输入输出变换，得到以输入节点作用力为输入，以输出节点运动学状态为输出的柔性航天器多级复合控制动力学模型，用于控制系统仿真分析。
一种柔性航天器多级复合控制动力学建模方法

[发明专利]一种自旋闭环绳系编队系统的天地等效实验方法-CN201910261480.X有效
发明人：余本嵩;金栋平;文浩;耿凌璐 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自旋闭环绳系编队系统的天地等效实验方法，步骤为：1、根据牛顿第二定律，在非惯性参考系下，建立在轨道平面内运行的自旋闭环绳系编队系统，并得出该闭环绳系编队系统的动力学方程；2、建立地面等效实验系统，并得出该地面等效实验系统的动力学方程；3、给出使闭环绳系编队系统的动力学方程与地面等效实验系统的动力学方程变换到同一个无量纲动力学方程的参数条件，以保证天地系统的一致性；4、利用达朗贝尔原理将地面等效实验系统转化为静力平衡系统
一种自旋闭环编队系统天地等效实验方法

[发明专利]一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法-CN202311163930.4在审
发明人：井峰;马彩文;谢梅林;王帆;刘鹏;曹钰;师恒;王轩 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法；解决现有振动抑制方法不能将柔性机构变形约束在指定范围，系统参数不确定性和外部干扰可能造成柔性机构的损坏的技术问题；包括步骤1：建立柔性机构的动力学模型，动力学模型表示为旋转动力学方程和变形动力学方程；步骤2：获得轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs0#，并基于轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs1#与旋转动力学方程，计算柔性机构的基于有限时间自适应滑模轨迹跟踪控制器#imgabs2#；同时获得振动抑制控制的滑模变量#imgabs3#，并基于振动抑制控制的滑模变量#imgabs4#与变形动力学方程，计算柔性机构的基于障碍函数自适应滑模振动抑制控制器#imgabs5#
一种柔性机构自适应跟踪控制振动抑制控制器设计方法