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[发明专利]一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法-CN202311163930.4在审
发明人：井峰;马彩文;谢梅林;王帆;刘鹏;曹钰;师恒;王轩 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法；解决现有振动抑制方法不能将柔性机构变形约束在指定范围，系统参数不确定性和外部干扰可能造成柔性机构的损坏的技术问题；包括步骤1：建立柔性机构的动力学模型，动力学模型表示为旋转动力学方程和变形动力学方程；步骤2：获得轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs0#，并基于轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs1#与旋转动力学方程，计算柔性机构的基于有限时间自适应滑模轨迹跟踪控制器#imgabs2#；同时获得振动抑制控制的滑模变量#imgabs3#，并基于振动抑制控制的滑模变量#imgabs4#与变形动力学方程，计算柔性机构的基于障碍函数自适应滑模振动抑制控制器#imgabs5#；步骤3：通过公式#imgabs6#计算柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器#imgabs7#。
一种柔性机构自适应跟踪控制振动抑制控制器设计方法

[发明专利]通用型UDOB、UIMC及用于双惯量弹簧阻尼系统速度控制的UIMC-CN202310616329.X在审
发明人：王帆;唐辉霖;谢梅林;刘鹏;井峰;曹钰;师恒 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用型UDOB、UIMC及用于双惯量弹簧阻尼系统速度控制的UIMC，主要解决现有二自由度控制器由于依赖模型信息而难以推广的技术问题。该通用型UDOB包括标称控模型Gn(s)、扰动补偿控制器G2(s)和第一减法器；所述标称控模型Gn(s)的输入端用于接外部的控制输入信号u，其输出端与第一减法器的输入端连接；所述第一减法器的另一输入端用于接外部的输出信号y；第一减法器的输出端接扰动补偿控制器G2(s)的输入端；所述扰动补偿控制器G2(s)输出端输出的总扰动估计信号#imgabs0#作为扰动观测器UDOB的输出信号。
通用型 udob uimc 用于惯量弹簧阻尼系统速度控制

[发明专利]一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC-CN202310983848.X在审
发明人：王帆;谢梅林;刘鹏;李治国;唐辉霖;井峰;曹钰;师恒 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GESO的RDOB、二自由度RIMC及用于直流电机控制的RIMC，主要解决现有控制系统存在响应速度较慢、对模型的依赖程度较高，或者是结构复杂、通用性较低的技术问题。本发明提供的一种基于GESO的RDOB包括第一减法器、第一比例调节函数器、第二减法器、加法器、被控对象模型Gs、第三减法器、第二比例调节函数器，以及扰动补偿控制器#imgabs0#和GESO。本发明设计的基于GESO的RDOB，与现有扰动观测器相比，几乎不依赖被控对象的模型信息，且扰动补偿能力更强、响应速度更快、结构更简单、通用性更高。
一种基于 geso rdob 自由度 rimc 用于直流电机控制

[实用新型]一种装币斗-CN202320355713.4有效
发明人：师恒 -专利权人：广州日和动漫科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G07F17/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装币斗，包括斗身；斗身的上部为方形开口，斗身上部的两侧长边缘各设有两个方形孔；斗身的两侧长边缘均延伸至斗身的下部，斗身上部的一侧短边缘延伸至斗身的下部，该侧下部设有固定杆，斗身另一侧短边缘的中上部延伸至其中部且宽度逐渐减小，其中部延伸至其下部且宽度较上部的减小幅度更小，该侧中部设有卡扣；斗身的下部为圆柱状，斗身的下部开口为圆形开口。本实用新型可以解决币斗内硬币堆积无法落下以及币斗实际应用中所使用的金属圆环配件工艺精度要求较高的问题。
一种装币斗

[实用新型]小行程回弹复位的射币机构-CN202223322161.1有效
发明人：师恒 -专利权人：广州日和动漫科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A63F9/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种小行程回弹复位的射币机构，包括射币轨道，射币轨道上设有上币通道，上币通道的最上方为出币口，上币通道的两侧均设置有呈弧形的滑槽、轴承、轴承支架以及弹力胶，滑槽设置在射币轨道上且靠近出币口，滑槽内滑动连接有轴承，轴承与轴承支架的一端转动连接，轴承支架的另一端与射币轨道转动连接，位于上币通道其中一侧的轴承支架的外侧设置有弹力胶，弹力胶与轴承支架相抵。在游戏币的推动作用下轴承支架向外移动并压缩弹力胶，在弹力胶的回弹复位作用下，轴承支架带动轴承复位使游戏币被射出，弹力胶被压缩和复位过程的行程小，使得弹力胶不易变形，进而使射币机构的使用寿命更长。
行程回弹复位机构

[发明专利]火箭起飞实时漂移量主动测量方法和系统-CN202110820352.1有效
发明人：高昕;李治国;师恒;李希宇;雷呈强;胡蕾;宗永红;郑东昊 -专利权人：中国人民解放军63921部队;中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F41F3/04 文献下载
摘要：一种火箭起飞实时漂移量主动测量方法和系统，在火箭发射过程中，二维精密转台带动单线激光雷达持续高精度跟踪扫描火箭的目标点位置，获取目标点位置对应的激光点云数据。数据处理系统接收激光点云数据，拟合每一帧数据的椭圆曲线及椭圆曲线的中心点，以火箭静止时椭圆中心点位置为基准位置，计算每一帧数据的中心点位置与基准位置的相对差值，确定火箭在起飞阶段的实时漂移量。本发明在火箭发射有环境干扰条件下，实时漂移量测量精度优于5cm，是目前火箭漂移量测量中精度最高的测量方法和系统，同时可保证数据的实时性，为火箭发射的安控台提供了实时判别数据，保证了发射过程安全。
火箭起飞实时漂移主动测量方法系统

[发明专利]空间目标的测量装备定位方法、系统和存储介质-CN202211092032.X有效
发明人：宗永红;高昕;李希宇;孙亮亮;胡蕾;雷呈强;郑东昊;师恒;孙锐 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间目标的测量装备定位方法、系统和存储介质，获取空间目标相对于测量装备的位置测量数据；将空间目标相对于测量装备的位置测量数据从以测量装备为中心的第一天球坐标系转换至以地心为中心的第二天球坐标系，得到第一三维位置数据；将测量装备的第一三维位置数据从第二天球坐标系转换至地球坐标系，得到第二三维位置数据；根据空间目标的精密星历，得到预设观测时刻在地球坐标系下的空间目标的第三三维位置数据；基于第二三维位置数据和第三三维位置数据，确定地球坐标系下的测量装备的位置定位数据；由此，本发明能够不依赖于GNSS和大地测量的新方法，以完成天基测量装备的高精度定位。
空间目标测量装备定位方法系统存储介质

[实用新型]一种游戏币的上币通道结构-CN202221924678.5有效
发明人：师恒 -专利权人：广州日和动漫科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G07F17/32 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种游戏币的上币通道结构，涉及游戏设备领域，包括一种游戏币的上币通道结构，包括通道，所述通道的圆弧段连接有固定板、螺栓和可弹性形变的压紧机构，所述固定板设有凹槽，所述固定板的两端通过螺栓与通道连接，所述压紧机构可拆卸式连接在所述通道上。实现了在游戏币从低处往高处上币时避免卡币现象的发生。
一种游戏通道结构

[发明专利]一种导弹中轴线提取及起飞漂移量测量装置及方法-CN202111058718.2有效
发明人：尹旭坤;李健;高昕;张楚铭;邵晓鹏;高苗;李希宇;师恒;曾德 -专利权人：西安电子科技大学;中国人民解放军63921部队;中国人民解放军63790部队
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： F41G7/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种导弹中轴线提取及起飞漂移量的测量装置及方法，通过在俯仰台的多种测量模式下，调整自身的俯仰角使得多线激光雷达的垂直观测视角覆盖导弹在发射阶段的垂直范围；旋转台用于调整多线激光雷达的水平观测视角，以使导弹处于多线激光雷达水平观测视角的中心区域；多线激光雷达用于在多种测量模式下，采集导弹发射阶段的三维点云数据，并将三维点云数据通过光纤收发器发送至服务显示器，进一步根据三维点云数据拟合每一扫描层的椭圆以及椭圆中心，并根据每一扫描层拟合的椭圆中心再拟合出导弹在发射阶段的中轴线；将导弹发射阶段拟合得到的中轴线与导弹在静止状态的参考中轴线进行对比，可测量出导弹在发射阶段的漂移量参数。
一种导弹轴线提取起飞漂移测量装置方法

[发明专利]火箭垂直起飞段轨迹测量方法和系统-CN202210705063.1在审
发明人：李希宇;高昕;师恒;王强;雷呈强;胡蕾;宗永红;郑东昊 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种火箭垂直起飞段轨迹测量方法和系统，通过将三台激光雷达安装于精密跟踪架形成联合测量系统，在火箭发射前，激光雷达持续扫描火箭中上部区域获取静态激光点云数据，基于提出的激光点云数据修正、火箭扫描区域椭圆圆心求解、火箭目标区域轨迹坐标转换以及三台激光雷达轨迹融合处理方法，计算并分析得到激光雷达静态与动态轨迹测量精度。在火箭发射试验中，激光雷达高精度跟踪扫描火箭中上部区域，通过三台雷达数据处理算法实时高精度输出火箭垂直起飞段轨迹数据，本发明通过三台激光雷达联合测量火箭目标区域有效提高了火箭轨迹数据的准确度和实时性，保证了火箭发射安全。
火箭垂直起飞轨迹测量方法系统

[发明专利]动平台光学测量设备跟踪性能检测系统和方法-CN202111266344.3有效
发明人：高昕;师恒;李希宇;雷呈强;胡蕾;宗永红;郑东昊 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01M11/00 文献下载
摘要：一种动平台光学测量设备跟踪性能检测系统和方法，数据处理服务器将检测平台的运动数据发送至控制器，控制器将所接收的检测平台的运动数据转换处理后实现对检测平台的运动控制，检测平台包括多自由度串联机械装置、多自由度并联机械装置和平行光管，光学测量设备自动跟踪模拟光学目标并获取模拟光学目标的图像信息和跟踪脱靶量，将图像信息和跟踪脱靶量发送至数据处理服务器进行后续的跟踪精度计算。由于多自由度并联机械装置具有大刚度、高精度和高载荷自重比等特点，实现了对动平台晃动姿态的模拟，再由于多自由度串联机械装置实现了对光学目标在多个自由度运动状态的模拟，使得本发明能够更好地对动平台光学测量设备的跟踪精度进行检测。
平台光学测量设备跟踪性能检测系统方法

[发明专利]多目标测量系统-CN202111181901.1有效
发明人：高昕;李希宇;胡蕾;宗永红;师恒;唐嘉 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：一种多目标测量系统，其中机架包括横支撑架和竖支撑架，多个测量模块沿轴向分布在横支撑架上，各个测量模块用于获取对应的目标图像，并对目标图像进行处理，得到目标图像中待测目标的图像位置数据；数据处理器根据多个待测目标的图像位置数据，确定各个待测目标的空间位置数据；由于多个测量模块独立对其测量范围内的待测目标进行测量，并且各个测量模块对其跟踪的待测目标的图像位置数据进行提取后输出至数据处理器，使得数据处理器无需对含有待测目标的图像进行处理，直接将各个待测目标的图像位置数据转换为空间位置数据即可，提升了整个多目标测量系统的数据处理效率，且实现了对高速飞行的多个目标进行同时测量。
多目标测量系统

[实用新型]一种洗币洗沙机-CN202122597208.4有效
发明人：师恒 -专利权人：广州市爱哆米动漫科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B08B3/10 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种洗币洗沙机，包括机箱、盖体以及可相对机箱转动的螺旋转鼓；所述盖体铰接在所述机箱上进行连接，所述机箱内设有传动装置以及清洗装置，所述机箱顶部设有清洗槽，所述螺旋转鼓设于所述清洗槽内；所述螺旋转鼓内设有螺旋片，所述螺旋转鼓的表面设有数个浸水孔；所述进币端的底部和所述出币端的底部均设有多个支撑滑轮，所述支撑滑轮固定在所述机箱上。本实用新型用于清洗代币以及儿童娱乐沙，清洗过程和运输过程自动完成，具有设计巧妙，省力高效的特点。
一种洗币洗沙机

[发明专利]用于大口径望远镜的镜面反射率测量方法和装置-CN202110734157.7有效
发明人：高昕;胡蕾;李希宇;雷呈强;宗永红;郑东昊;师恒;唐嘉 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01N21/55 文献下载
摘要：一种用于大口径望远镜的镜面反射率测量方法和装置，能量出射分系统将生成的发射光发射至标准反射镜；能量采集分系统接收发射光经标准反射镜反射后返回的第一反射光，并将第一反射光转换为第一图像数据；能量出射分系统再将预设波长的发射光发射至望远镜的被测镜面；能量采集分系统还用于接收发射光经被测镜面反射后返回的第二反射光，并将第二反射光转换为第二图像数据；电控分系统根据第一图像数据对应的灰度值和第二图像数据对应的灰度值确定被测镜面的反射率，由此，本发明基于图像传感器光电转换工作原理，将能量值之比转换为采集图像的灰度值之比，从而确定望远镜的镜面反射率。
用于口径望远镜反射率测量方法装置

[外观设计]洗币洗沙一体机-CN202130705065.7有效
发明人：师恒 -专利权人：广州市爱哆米动漫科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：洗币洗沙一体机。2.本外观设计产品的用途：用于清洗游戏币、儿童玩的沙子。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
洗币洗沙一体机

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