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[发明专利]一种提高磁流变机器人抛光设备轨迹精度的方法-CN202210069150.2在审
发明人：李龙响;程润木;罗霄;薛栋林;张学军 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：一种提高磁流变机器人抛光设备轨迹精度的方法涉及光学制造技术领域，解决了磁流变机器人抛光设备不能达到磁流变抛光技术高精度加工时对轨迹精度要求的问题，包括：获得靶球坐标和抛光轮最低点坐标之间的转换关系；空载条件下运行第1理论加工轨迹得到第1加工轨迹，对第1理论加工轨迹补偿得到更新后的第1加工轨迹；第1加工轨迹作为第2理论加工轨迹，并在带载条件下运行得到第2加工轨迹，对第2理论加工轨迹补偿得到更新后的第2加工轨迹；第2加工轨迹作为第3理论加工轨迹，并在加工过程时运行得到第3加工轨迹，对第3理论加工轨迹补偿得到更新后的第3加工轨迹。本发明提升了磁流变机器人抛光设备的轨迹精度。
一种提高流变机器人抛光设备轨迹精度方法

[发明专利]基于机器视觉的工件加工轨迹控制方法及相关装置-CN202211587266.1有效
发明人：李冬雅;邱华挺;吕亮 -专利权人：深圳市捷牛智能装备有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，公开了一种基于机器视觉的工件加工轨迹控制方法及相关装置，用于提高加工轨迹控制的准确率。方法包括：根据目标加工工艺信息和工件信息集合生成目标工件的加工轨迹，得到标准加工轨迹；对当前工件加工实际状态进行图像采集，得到在加工检测时间内的多个红外图像；对多个红外图像进行初始加工轨迹分析，得到待识别加工轨迹；根据标准加工轨迹对待识别加工轨迹进行轨迹偏离计算，得到对应的轨迹偏移数据集合；将轨迹偏移数据集合输入预置的轨迹偏移检测模型进行轨迹偏移检测，得到轨迹偏移检测结果；对轨迹偏移检测结果进行应对策略匹配，得到目标策略，并将目标策略传输至加工控制终端。
基于机器视觉工件加工轨迹控制方法相关装置

[发明专利]超精密机床多轴联动轨迹精度检测方法、装置及系统-CN202310849344.9在审
发明人：段昊;吴东旭;李云飞;李军;文平阶;马昂扬 -专利权人：通用技术集团机床工程研究院有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种超精密机床多轴联动轨迹精度检测方法、装置及系统，该方法包括：在待测机床运行过程中，分别获取待测机床的第一加工轨迹和第二加工轨迹；其中，第一加工轨迹和第二加工轨迹为同步采集得到的，第一加工轨迹包括待测机床的每一个运动轴的第一运动轨迹检测值，第二加工轨迹包括待测机床的多个运动轴中预设轴的第二运动轨迹检测值；基于第一加工轨迹和待测机床的第一目标加工轨迹确定待测机床的第一轨迹偏差，以及，基于第二加工轨迹和第一目标加工轨迹确定待测机床的第二轨迹偏差；基于第二轨迹偏差确定第一轨迹偏差有效时，基于第一轨迹偏差确定待测机床的轨迹精度。本发明能够对待测机床的多轴联动轨迹精度进行全面、准确检测。
精密机床联动轨迹精度检测方法装置系统

[发明专利]一种基于双代码联合作用的样条轨迹控制指令优化方法-CN202010340749.6有效
发明人：朱万强;杨建中;周会成;马林峰;高嵩;张成磊 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明属于数控加工相关技术领域，并公开了一种基于双代码联合作用的样条轨迹控制指令优化方法。该方法包括下列步骤：(a)设定待加工对象的理想加工轨迹，根据设定的理想加工轨迹生成G代码；(b)绘制G代码对应的加工轨迹，以此获得实际加工轨迹，将该实际加工轨迹与所述理想加工轨迹进行比对，获得区别特征，在所述G代码中寻找与所述区别特征对应的代码，即区别特征代码；(c)根据所述区别特征，对于所述区别特征代码进行改写，获得新的加工代码，该新的加工代码使得数控机床的实际加工轨迹与理想加工轨迹相同，至此实现加工轨迹的优化通过本发明，优化加工轨迹，提高加工精度，减小加工误差。
一种基于代码联合作用轨迹控制指令优化方法

[发明专利]数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置及数控机床-CN201110458165.X有效
发明人：苏晓芸 -专利权人：北京配天大富精密机械有限公司
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置及数控机床，该方法包括：对该第一加工轨迹和第二加工轨迹分别进行S型速度规划；根据预设的滑过比例预计算该滑过轨迹在该第一加工轨迹和第二加工轨迹上的起点和终点分别对应的速度和位置；获取经过S型速度规划的该第一加工轨迹和第二加工轨迹的轨迹长度L和最大速度Vm；根据该第一加工轨迹和第二加工轨迹的轨迹长度L和最大速度Vm调整该滑过轨迹的起点和终点的速度和位置。本发明数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置对加工轨迹采用S型速度规划，能使滑过轨迹和加工轨迹之间实现速度连续的平滑过渡，有效地提高了机床的平稳性能，避免出现机床冲击和剧烈振动的现象。
数控系统操作设备轨迹平滑方法装置数控机床

[发明专利]一种基于机器视觉的加工轨迹优化方法及相关设备-CN202211706260.1有效
发明人：郭媛君;朱俊丞;谭勇;杨之乐;吴承科;刘祥飞 -专利权人：中科航迈数控软件（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的加工轨迹优化方法及相关设备，方法包括：获取工件加工信息，基于所述工件加工信息生成第一加工轨迹；基于所述第一加工轨迹控制机床进行加工，获取实时加工图像，识别所述实时加工图像中的刀具，生成实时加工轨迹；根据所述实时加工轨迹对所述第一加工轨迹进行优化。本发明可以降低工件加工误差。
一种基于机器视觉加工轨迹优化方法相关设备

[发明专利]用于沿着待加工的轨迹引导加工头的方法-CN201680054369.8在审
发明人： F·阿格拉瓦尔;S·比尔曼斯;J·施瓦茨;E·苏佩尔诺克 -专利权人：普雷茨特两合公司
申请日： 2016-09-16 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B23K26/044 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于沿着待加工的轨迹(23)引导加工头、特别是激光加工头(10)的方法，其中，将光线(16)沿加工方向在加工点(14)前方隔开距离(d)地横向于待加工的轨迹(23)投影到该轨迹上，由在加工期间连续拍摄的、光线(16)的图像求得在加工点(14)前方的轨迹(23)的位置y(Pn)，并且，一旦加工点(14)到达轨迹(23)上的被求出了轨迹(23)位置y(Pn)的对应点(Pn)，加工点(14)就对准该轨迹(23为了精确地沿着待加工的轨迹(23)、即沿着要接合的对接缝或接合缝引导加工点、特别是加工激光束的焦点，规定，检测加工点(14)沿着待加工的轨迹(23)被引导的当前加工速度，根据所述光线(16)到加工点(14)的距离(d)和所述当前加工速度确定加工点到达轨迹(23)的对应点(Pn)的时间点。
用于沿着加工轨迹引导工头方法

[发明专利]一种极坐标平面轮廓加工轨迹补偿方法-CN202211482498.0在审
发明人：王维杰;张东卫 -专利权人：南京达风数控技术有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明涉及一种极坐标平面轮廓加工轨迹补偿方法，S1、数据获取：使用测量仪器对实际加工成型的工件进行测量，获取相关的工件轨迹点极坐标；S2、对比分析：将实际加工轨迹极坐标与理论加工轨迹极坐标进行对比，确定调整范围和调整重心；S3、修整轨迹：通过调整重心和调整范围确定修整曲线，对理论加工轨迹点极坐标进行调整，得到优化后的加工轨迹；S4、平滑轨迹：采用滑动平均法结合调整重心的特征值对优化后的轨迹进行平滑处理；S5、实用验证：将优化后的加工轨迹用于实际加工，确认最终效果。本发明适用于多数极坐标平面轮廓加工轨迹补偿，且设计简单、容易理解、在线实施简便、实用性强。
一种坐标平面轮廓加工轨迹补偿方法

[发明专利]一种用位图记录加工轨迹的方法及数控设备-CN201680086650.X有效
发明人：周国麟 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种用位图记录加工轨迹的方法及数控设备(30)，方法包括：获取位图的记录范围和刀具加工轨迹点；判断所获取的刀具加工轨迹点是否在位图的记录范围内；如果所获取的刀具加工轨迹点在位图的记录范围内，则继续获取刀具加工轨迹点；如果所获取的刀具加工轨迹点不在位图的记录范围内，则调整位图的记录范围，使得所获取的刀具加工轨迹点位于位图的记录范围内。采用用位图记录加工轨迹的方法，既能记录完整的加工轨迹，又能在相同存储量的情况下提高位图的分辨率。
一种位图记录加工轨迹方法数控设备

[发明专利]标识加工轨迹生成方法及装置-CN201410829038.X在审
发明人：董雪 -专利权人：北京数码大方科技股份有限公司
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种标识加工轨迹生成方法及装置，该标识加工轨迹生成方法包括：获取待加工标识；接收待加工标识的多个参数，其中，多个参数包括背面铣槽参数、正面倒斜边参数和正面切断参数；接收执行指令，其中，执行指令用于指示对多个参数执行一次轨迹生成处理；以及根据待加工标识的多个参数执行一次轨迹生成处理，生成多个加工轨迹，其中，多个加工轨迹为分别对应于多个参数的加工轨迹。通过本发明，解决了生成迷你发光字加工轨迹效率较低的问题，进一步达到了提高生成迷你发光字加工轨迹效率的效果。
标识加工轨迹生成方法装置

[发明专利]确定机器人加工轨迹的方法、装置及计算机可读介质-CN202210707705.1在审
发明人：刘昌森;宋智广;张灵山;解恒星;王超;李蓓蓓;石岳;郭瑞军 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种确定机器人加工轨迹的方法、装置及计算机可读介质，属于机器人制造技术领域。该方法一实施方式包括：首先获取第二目标工件加工轨迹的生成请求；其中，加工轨迹用于指示机器人加工目标工件的轨迹；之后基于生成请求，获取第一目标工件加工轨迹以及机器人的关节轴；其中，第一目标工件加工轨迹与关节轴相对设置；最后，以关节轴为参考，将第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹。由此，不仅减少了大量的重复性工作，而且能够准确获取第二目标工件加工轨迹，提高了机器人对第二目标工件的加工效率。
确定机器人加工轨迹方法装置计算机可读介质

[发明专利]加工轨迹平滑转接的方法及加工装置-CN201580079812.2有效
发明人：陈晓颖 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种加工轨迹平滑转接的方法，其中，在第一轨迹段AB和第二轨迹段BC之间增加过渡轨迹段MF，其中过渡轨迹段MF分别与第一轨迹段AB和第二轨迹段BC的转接处斜率连续、曲率连续。还公开了一种实现加工轨迹平滑连接的加工装置。使得在加工轨迹的转接处速度和加速度连续，可以避免在转接过程中将速度降为零的情况，提高加工效率。
加工轨迹平滑转接方法装置

[发明专利]一种运动控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202111211562.7在审
发明人：洪汉明;孙帅华;肖成柱 -专利权人：深圳市睿达科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请提供了一种运动控制方法、装置及计算机可读存储介质，该运动控制方法包括：获取加工矢量图上的所有可用加工运动起点，并针对可用加工运动起点相应获取加工矢量图上的所有起始加工轨迹矢量；基于空程运动起点与各可用加工运动起点得到多个空程轨迹矢量，并计算各空程轨迹矢量与相应起始加工轨迹矢量之间的夹角；基于夹角度数从所有起始加工轨迹矢量中选择目标起始加工轨迹矢量；参考目标起始加工轨迹矢量的矢量方向以及相应加工运动起点，对激光器进行运动控制。通过本申请方案的实施，参考各起始加工轨迹与相应空程轨迹的夹角来适应性选择起始加工方向和位置，加工灵活性更强，保证了复杂加工场景下的加工效果。
一种运动控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]正三角网格螺旋型加工轨迹生成方法-CN201510382824.4有效
发明人：郑骥;张朋朋;姚辉;刘国庆;崔鑫;李紫涵 -专利权人：天津航天长征火箭制造有限公司;北京毕普创智软件有限公司;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明通过对正三角形型腔铣切加工刀具轨迹生成方法进行研究，优化加工刀具轨迹，提高壁板加工效率。将UG默认的传统的刀具轨迹中的粗加工轨迹部分优化成没有尖角的轨迹，同时采用类似螺旋渐开线的方式，利用直线圆弧首尾相接，形成刀具轨迹——必经点切线圆弧式刀具轨迹。本发明生成的壁板铣切加工刀具轨迹不仅解决了刀具轨迹每一切削循环内切削段存在拐角的问题，而且解决了各循环之间应采用圆滑过渡的问题，可以节省至少20％的加工时间。而且，采用此方法生成的加工刀具轨迹进行加工时，解决了刀具轨迹由于惯性造成的瞬时冲击载荷过大，以及侧壁易过切等问题，延长了刀具和机床的使用寿命。
三角网格螺旋加工轨迹生成方法

[发明专利]一种面向高速加工的自由曲面螺旋刀具轨迹规划方法-CN201210020359.6无效
发明人：于东;陈龙;孙玉娥;高甜容;秦成刚;董磊;林志炜 -专利权人：沈阳高精数控技术有限公司
申请日： 2012-01-29 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向高速加工的自由曲面螺旋刀具轨迹规划方法，该方法主要是根据高速加工的要求，通过初始环形轨迹和偏置环形轨迹得到初始螺旋轨迹，然后通过直接对初始螺旋轨迹的偏置，得到覆盖整个曲面的刀具轨迹并生成刀具轨迹文件由于所有的轨迹点都在自由曲面上，曲面信息能够得到最大化的保真，有利于得到更加精确的加工曲面；所有生成的刀具轨迹都被执行轨迹平滑算法，可以得到更加光顺的刀具轨迹，更好的保证了加工表面的质量，同时也有效增大了单条刀具轨迹长度；本发明方法建立了专家系统数据库，实现了加工参数的自适应调整，并可以在加工过程中不断优化加工参数，减少了对操作人员的技术要求。
一种面向高速加工自由曲面螺旋刀具轨迹规划方法

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