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[发明专利]机器人关节反推控制方法及装置-CN202210367754.5在审
发明人：张灵山;解恒星;王超;李蓓蓓;刘昌森;石岳;郭瑞军;宋智广 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人关节反推控制方法及装置，本申请方法包括根据预设的关节固定值或预设的反推关节角跟随值计算外部轴的反推关节角，所述外部轴为与机器人链接的外部轴，其中，预设的关节固定值为关节角保持的值，预设的反推关节角跟随值为在初始反推关节角基础上偏移的值；根据所述外部轴的反推关节角计算所述机器人的反推关节角。本申请解决现有机器人关节反推方式不能满足不同现场需求，影响机器人作业效率的问题。
机器人关节控制方法装置

[发明专利]轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质-CN202111316488.5有效
发明人：宋智广;夏智武;郭瑞军;刘新祥;金峰;李太徕;金仁子;李蓓蓓;解恒星;王超;张灵山;刘昌森 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质。其中，该轨迹生成方法包括：接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。本发明解决了相关技术中对于大量平行层次的轨迹规划，通过人工规划所有的行进轨迹，耗费时间较长，工作效率低下的技术问题。
轨迹生成方法装置机器人设备存储介质

[发明专利]一种基于货车车厢码垛货物的方法及装置-CN202310051118.6在审
发明人：王超;郭瑞军;宋智广;李蓓蓓;解恒星;张灵山;刘昌森;石岳 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于货车车厢码垛货物的方法及装置，所述方法包括：首先基于订单货物的尺寸信息以及货车车厢的尺寸信息，确定订单货物的理想码垛高度；理想码垛高度小于货车车厢高度；其次根据预设码垛规则和所述理想码垛高度，对订单货物进行第一次码垛计算，得到第一次码垛计算结果；之后若第一次码垛计算结果表征理想码垛高度不满足预设装车条件，则基于预设阈值对所述理想码垛高度进行不断更新，直到更新后码垛高度满足预设装车条件；最后基于更新后码垛高度对应的码垛计算结果，对订单货物进行仿真码垛，生成三维码垛结果。由此，能够对订单货物进行预演装厢，从而为实现自动装厢提供了条件，进而提高了货车车厢对订单货物的装厢效率。
一种基于货车车厢码垛货物方法装置

[发明专利]品牌定制软件的定制方法、装置及系统-CN202211677390.7在审
发明人：王超;宋智广;李蓓蓓;解恒星;张灵山;刘昌森;郭瑞军;石岳 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种品牌定制软件的定制方法、装置及系统，本申请方法包括编译服务器获取本体商客户端上传的编译指令，所述编译指令用于指示是否生成本体商的品牌定制软件；根据所述编译指令判断是否执行自动编译流程；若执行，则根据本体商客户端的身份标识从数据库中获取与所述身份标识对应的技术文件和信息文件，所述技术文件为本体商客户端提交的机器人本体相关的代码文件；将技术文件、信息文件、以及机器人离线编程文件按照自动编译流程进行编译，生成本体商的品牌定制软件。本申请解决常规的品牌定制软件流程效率低的问题。
品牌定制软件方法装置系统

[发明专利]机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质-CN202111315009.8有效
发明人： 解恒星;宋智广;郭瑞军;李蓓蓓;王超;张灵山;刘昌森 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的坐标系分析方法及装置、机器人设备、存储介质。其中，该方法包括：获取模拟仿真系统中的虚拟机器人的零点坐标；以实体机器人的基座中心作为坐标零点，读取实体机器人的末端坐标值；基于实体机器人的末端坐标值以及虚拟机器人的零点坐标，计算虚拟机器人的末端坐标值。本发明解决了相关技术中机器人坐标难以对齐，容易导致实体机器人在工作过程中出现失误，造成产品质量不合格的技术问题。
机器人坐标系分析方法装置设备存储介质

[发明专利]用于处理目标提问文本的方法及装置-CN202211111563.9在审
发明人：石岳;王超;李蓓蓓;解恒星;张灵山;刘昌森;郭瑞军;宋智广 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06F40/30 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种用于处理目标提问文本的方法和装置。该方法包括：计算目标提问文本对应的ascii码值；将目标提问文本对应的ascii码值与多个历史提问文本对应的ascii码值进行比较以确定目标提问文本与多个历史提问文本中的每个历史提问文本之间的相似度；响应于目标提问文本与多个历史提问文本中的第一历史提问文本之间的相似度在相似度阈值范围之内，提取目标提问文本与第一历史提问文本中相同的词作为关键词；以及根据目标提问文本中的关键词来显示针对目标提问文本的推荐内容。
用于处理目标提问文本方法装置

[发明专利]一种碰撞检测方法、装置及计算机可读介质-CN202210977188.X有效
发明人：李蓓蓓;王超;郭瑞军;刘昌森;宋智广;张灵山;解恒星;石岳 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种碰撞检测方法、装置及计算机可读介质，属于仿真技术领域。所述方法一具体实施方式包括：首先基于至少一个碰撞检测对，构建虚拟仿真平台；所述碰撞检测对用于指示两个模型；然后对所述虚拟仿真平台的碰撞检测对进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；最后若所述碰撞检测结果表征所述碰撞检测对满足预设条件，则对所述碰撞检测对的上一次碰撞状态进行更新，得到当前碰撞状态。由此，能够针对指定的碰撞检测对建立虚拟仿真平台，并在虚拟仿真平台对模型进行碰撞检测，解决了现有技术中由于整个仿真场景的全部模型参与碰撞检测计算导致仿真环节计算负荷比较繁重的技术问题，从而提高仿真环境中模型碰撞检测的效率。
一种碰撞检测方法装置计算机可读介质

[发明专利]用于机器人的坐标转换方法、装置及计算机可读介质-CN202211119315.9在审
发明人： 解恒星;刘月雷;李蓓蓓;王超;刘昌森;张灵山;石岳;郭瑞军;宋智广 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的坐标转换方法、装置及计算机可读介质，属于机器人控制技术领域。该方法一具体实施方式包括：首先获取仿真环境下虚拟机器人的自身坐标系，以及虚拟机器人的末端相对于自身坐标系的坐标值；之后读取真实环境下实体机器人的末端相对于系统坐标系的坐标值；最后基于虚拟机器人的自身坐标系、虚拟机器人的末端坐标值以及实体机器人的末端坐标值；确定真实环境下实体机器人的系统坐标系。由此，将虚拟机器人的自身坐标系转换成系统坐标系，能够准确获取真实环境下实体机器人的系统坐标，从而在不了解实体机器人操作所参考的坐标系的情况下，将系统坐标系作为参考以有效控制实体机器人的工作。
用于机器人坐标转换方法装置计算机可读介质

[发明专利]机器人的后置处理程序的配置方法及装置-CN202211059017.5在审
发明人：张灵山;宋智广;解恒星;李蓓蓓;王超;刘昌森;石岳;郭瑞军 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的后置处理程序的配置方法及装置，本申请方法包括获取目标机器人的后置格式，其中，所述后置格式用于指示后置处理程序的类型；根据所述后置格式，选择预设概念树上的目标类型节点，其中，所述预设概念树上包括多个类型节点，每个所述类型节点下有多个子节点；将所述目标类型节点下的目标子节点移动到目标后置树中，其中，所述目标后置树的各个树节点对应多个后置子程序；选择所述目标子节点的依赖节点以及依赖节点值；根据所述目标后置树，配置所述目标机器人的后置处理程序。本申请解决机器人的后置处理程序的配置的效率低的问题。
机器人后置处理程序配置方法装置

[发明专利]生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质-CN202211057120.6在审
发明人：刘昌森;张灵山;解恒星;王超;李蓓蓓;石岳;宋智广;郭瑞军 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质；该方法一具体实施方式包括：首先基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其次针对轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于工具方向类型选项的选择，生成预寻位轨迹点的准法向量；之后基于预寻位轨迹点的位置信息和准法向量，确定与预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；最后基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。由此能够快速确定不同工具方向所对应的准法向量，提高了机器人寻位轨迹生成的效率，解决了现有技术中由于手工示教导致寻位轨迹生成耗时耗力的问题。
生成机器人轨迹方法装置计算机可读介质

[发明专利]用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法及装置-CN202211003973.1在审
发明人： 解恒星;李蓓蓓;王超;刘昌森;张灵山;石岳;郭瑞军;宋智广 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种用于控制仿真机器人执行抓取操作的方法、装置和计算机可读存储介质。在该方法中，设定仿真机器人的运动轨迹。该运动轨迹包括多个轨迹点。然后，确定与该多个轨迹点中的指定轨迹点相关联的抓取事件。抓取事件定义待抓取的仿真零件以及触发针对仿真零件的抓取操作的触发信号。接着，确定仿真机器人的位置。如果仿真机器人运动到该指定轨迹点，则触发该触发信号。如果触发信号被触发，则循环确定仿真机器人所携带的仿真抓取工具与仿真零件是否发生干涉。如果确定仿真抓取工具与仿真零件发生干涉，则控制仿真零件随着仿真抓取工具来运动。
用于控制仿真机器人执行抓取操作方法装置

[发明专利]确定机器人加工轨迹的方法、装置及计算机可读介质-CN202210707705.1在审
发明人：刘昌森;宋智广;张灵山;解恒星;王超;李蓓蓓;石岳;郭瑞军 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种确定机器人加工轨迹的方法、装置及计算机可读介质，属于机器人制造技术领域。该方法一实施方式包括：首先获取第二目标工件加工轨迹的生成请求；其中，加工轨迹用于指示机器人加工目标工件的轨迹；之后基于生成请求，获取第一目标工件加工轨迹以及机器人的关节轴；其中，第一目标工件加工轨迹与关节轴相对设置；最后，以关节轴为参考，将第一目标工件加工轨迹按照预设弧长进行轨迹复制，生成第二目标工件加工轨迹。由此，不仅减少了大量的重复性工作，而且能够准确获取第二目标工件加工轨迹，提高了机器人对第二目标工件的加工效率。
确定机器人加工轨迹方法装置计算机可读介质

[发明专利]喷涂模型的控制方法及控制装置、机器人设备、存储介质-CN202111316495.5有效
发明人：李蓓蓓;宋智广;郭瑞军;解恒星;王超;张灵山;刘昌森 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂模型的控制方法及控制装置、机器人设备、存储介质。其中，该方法包括：获取目标模型上待喷涂的模型顶点的颜色设置参数；基于待喷涂的模型顶点的颜色设置参数，计算喷枪在执行喷涂操作时的涂料量；获取待喷涂的目标模型的模型位置和模型参数；基于模型位置、模型参数以及喷枪在执行喷涂操作时的涂料量，控制预设机器人夹取喷枪对目标模型进行喷涂动作。本发明解决了相关技术中采用机器人喷涂模型时，无法控制喷涂颜色的技术问题。
喷涂模型控制方法装置机器人设备存储介质

[发明专利]焊接轨迹的确定方法及装置-CN202210615237.5在审
发明人：李蓓蓓;刘昌森;宋智广;解恒星;张灵山;王超;郭瑞军;石岳 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种焊接轨迹的确定方法及装置，本申请方法包括获取第一焊接边对应的拾取列表，第一焊接边为用户在焊接零件上拾取的需要焊接的一条边，拾取列表包含在拾取第一焊接边时穿过的所有面；将拾取列表中的面分为位于焊接零件上的第一集合和不属于焊接零件上的第二集合；根据第一集合、第二集合确定第一焊接边的第一参考面和第二参考面；根据第一焊接边、第一参考面、第二参考面确定焊接边集合、第一参考面集合、第二参考面集合；根据焊接边集合、第一参考面集合、第二参考面集合确定焊接轨迹点的位置和姿态。本申请解决现有基于示教法生成焊接轨迹的方式效率低的问题。
焊接轨迹确定方法装置

[发明专利]工业机器人模型库的处理方法、装置及存储介质-CN202210615351.8在审
发明人：石岳;王超;李蓓蓓;解恒星;张灵山;刘昌森;郭瑞军;宋智广 -专利权人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种工业机器人模型库的处理方法、装置及存储介质，属于机器人技术领域，解决了当用户需要更新机器人模型库就要重新下载软件的最新版本，尤其对于实时都在更新的机器人模型库来说，其对应的离线编程软件非常影响用户的正常使用的问题。所述方法包括：获取离线编程软件上的用户登录信息；提取所述用户登录信息中的用户标识，并利用所述用户标识在数据库中查找对应的工业机器人模型库；将所述工业机器人模型库的数据显示在所述离线编程软件的交互界面上。本公开实施例适用于工业机器人模型库的调取过程。
工业机器人模型库处理方法装置存储介质

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