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[发明专利]并联机器人-CN202211505154.7在审
发明人：李学森;姜皓;王世全;胡少波;刘茂智;奚达 -专利权人：上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种并联机器人包括基座、动平台、多个支链、多个驱动装置、多个传输装置、多个力/力矩感测件及控制装置，所述传输装置与基座连接，包括输出端。每一支链包括与输出端连接的第一端及与动平台连接的第二端，驱动装置与传输装置连接，用于驱动传输装置运动，以使传输装置驱动支链运动，力/力矩感测件与输出端连接，用于感测驱动装置与输出端之间的力和/或力矩，控制装置用于根据力/力矩感测件感测的力和/或力矩、动平台需加载的目标力或位移及预设规则调整驱动装置的动力大小直至力/力矩感测件感测的力和/或力矩与目标力或位移相匹配。
并联机器人

[发明专利]手术机器人、手术器械和力传递装置-CN202111205137.7在审
发明人：翟少朋;朱国征;何裕源;蒋友坤;何超;袁帅 -专利权人：上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人、手术器械和力传递装置，手术机器人包括机械臂、动力系统和力传递装置，动力系统设置在机械臂上并与力传递装置传动连接，手术器械包括伸缩杆、末端执行器和力传递装置，伸缩杆近端连接力传递装置，力传递装置用于驱动伸缩杆平移，以致动末端执行器运动；力传递装置包括驱动模块、力传递模块和致动模块；力传递模块与驱动模块连接，并能够在驱动模块的驱动下执行预定运动；致动模块与力传递模块连接，并能够在力传递模块的驱动下执行目标运动本发明能够提高力传递效率，改善运动控制精度，并简化力传递结构，降低力传递的装配和制造难度。
手术机器人手术器械传递装置

[发明专利]一种实时自动控制阀门研磨机研磨力的装置及方法-CN201711141885.7在审
发明人：黄欣;毛华超 -专利权人：黄欣
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B24B37/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时自动控制阀门研磨机研磨力的装置及方法。实时自动控制阀门研磨机研磨力的装置包括力反馈装置和力调整执行装置；力调整执行装置包括固定机架、活动机架、研磨力驱动机构，力反馈装置包括力传感器和控制器。控制方法为研磨时，研磨力通过机械传导到力传感器，力传感器实时将研磨力转换成电信号，反馈给控制器；控制器通过PID算法判定当前研磨力是否匹配设定研磨力，如果不匹配，则向研磨力驱动机构发出正向或反向驱动命令；研磨力驱动机构根据命令执行正向或反向驱动，带动研磨动力机构正向或反向旋转，从而保持研磨压力处于设定的稳定状态。
一种实时自动控制阀门研磨机研磨装置方法

[实用新型]一种实时自动控制阀门研磨机研磨力的装置-CN201721536845.8有效
发明人：黄欣;毛华超 -专利权人：黄欣
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B24B37/005 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种实时自动控制阀门研磨机研磨力的装置。实时自动控制阀门研磨机研磨力的装置包括力反馈装置和力调整执行装置；力调整执行装置包括固定机架、活动机架、研磨力驱动机构，力反馈装置包括力传感器和控制器。研磨时，研磨力通过机械传导到力传感器，力传感器实时将研磨力转换成电信号，反馈给控制器；控制器通过PID算法判定当前研磨力是否匹配设定研磨力，如果不匹配，则向研磨力驱动机构发出正向或反向驱动命令；研磨力驱动机构根据命令执行正向或反向驱动
研磨实时自动控制阀门研磨机力驱动机构力传感器控制器正向本实用新型力反馈装置反向驱动执行装置匹配动力机构固定机架活动机架机械传导命令执行研磨压力力转换研磨面判定反馈保证

[发明专利]双轴承渔线轮的曳力装置-CN201410373174.2有效
发明人：武智邦生 -专利权人：株式会社岛野
申请日： 2014-07-31 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A01K89/033 文献下载
摘要：本发明提供一种双轴承渔线轮的曳力装置，在曳力装置中，在制动动作时能够产生较大且清晰的声音。曳力装置是用于限制与卷线筒联动的驱动齿轮和驱动轴的相对转动的装置。曳力装置具有第1曳力部件、星形制动调整部件及发声部件。第1曳力部件能够与驱动轴一起转动，相对于驱动齿轮被推压，具有发声部，该发声部形成于第1曳力部件的相对于驱动齿轮的推压侧表面上。星形制动调整部件用于调整第1曳力部件的推压力。发声部件与驱动齿轮联动，能够与发声部相对配置，通过驱动齿轮和驱动轴的相对转动，与发声部相干涉，产生声音。
轴承渔线轮装置

[实用新型]一种箱包底材输送涨力控制装置-CN201920493290.6有效
发明人：林立;蒋军 -专利权人：江苏天成超纤革业有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B65H23/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种箱包底材输送涨力控制装置，涨力架前端设置涨力导入辊，涨力架内上下设置涨力调节链轮组，涨力调节链轮组的链条上固定连接涨力调节辊座，涨力调节辊座上穿接涨力调节辊，涨力调节链轮组齿轮的穿接轴上外穿接涨力调节驱动齿轮，涨力调节驱动链条绕接在涨力调节驱动齿轮上并外拉连接涨力调节驱动气缸上端，涨力调节驱动气缸下端固定在涨力架上，涨力架后端设置对应涂布装置的涨力导出辊。整体结构简单、紧凑，能自动涨力控制送料。
涨力链轮组穿接驱动齿轮驱动气缸辊座本实用新型控制装置前端设置驱动链条上下设置涂布装置导出辊导入辊上端齿轮底材绕接送料外拉下端箱包紧凑链条

[实用新型]一种取力器试验装置-CN202120009975.6有效
发明人：宋健;李浩亮;杨启;冯作英;姜冠伊;马飞;薄海涛 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种取力器试验装置，涉及试验装置技术领域。该取力器试验装置包括试验台、取力器及驱动组件。所述取力器设置于试验台上；所述驱动组件设置于试验台上，所述驱动组件的输出端能够与所述取力器的输入轴摩擦抵接，用于驱动所述取力器的输入轴转动。该取力器试验装置能够试验摩擦式取力器的摩擦片磨损情况及扭矩传递的有效性。
一种取力器试验装置

[发明专利]矿山立井提升装置、矿山立井提升系统及其控制方法-CN201811291138.6在审
发明人：何满潮;曹国华;孙晓明;杨军 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B66B15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿山立井提升装置、矿山立井提升系统及其控制方法，所述矿山立井提升装置包括：驱动装置，设置在井口上；导向装置，设置在立井内，所述导向装置与所述驱动装置位置相对应；传动绳，套设在所述驱动装置和所述导向装置上，所述驱动装置通过所述传动绳与所述导向装置驱动连接；张紧力调节装置，设置于立井中，所述导向装置活动设置在所述张紧力调节装置上，所述张紧力调节装置用于调节所述驱动装置与所述导向装置间的距离，所述张紧力调节装置通过调节所述驱动装置与所述导向装置间的距离，以控制所述传动绳的张紧力。本发明减少了提升系统运行过程中产生的张紧力波动，提高了提升系统的安全性。
导向装置矿山立井驱动装置张紧力调节装置提升系统提升装置传动绳张紧力驱动装置位置活动设置驱动连接运行过程井口

[发明专利]驱动轮、力加载装置及轴承-CN201510413161.8在审
发明人：李祎文;杜文谦 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2015-07-14 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： F16H25/12 文献下载
摘要：一种驱动轮、力加载装置及轴承，其中驱动轮轴向表面具有与所述驱动轮同轴的、环形的至少一驱动面，所述驱动面沿周向平滑连续；沿所述驱动轮的周向方向，所述驱动面具有至少一个沿轴向拱起的波形部；所述驱动面用于与操纵机构保持接触，并随着所述驱动轮的转动，所述驱动面驱动所述操纵机构沿所述轴向作往复运动。本装置可以减小周向的空间需求。
驱动加载装置轴承

[发明专利]一种保守力驱动装置-CN202210774450.0在审
发明人：许静宇;许峻豪 -专利权人：许静宇
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F03G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种保守力驱动装置，包括圆形滚轮、重力车、导向轨和导向轴，圆形滚轮呈两端封闭的圆筒形结构，圆形滚轮两圆形底面中心之间连接设有中心轴，中心轴连接外部发电机组，导向轨凹陷设于圆形滚轮内部侧壁上，重力车的两端窄面均安装设有导向轴，重力车底部四角处均设有移动轮，四个移动轮中包括两个从动轮和两个主动轮，两个主动轮的连接轴上装配设有差速装置和小型电动机来驱动主动轮运行，从而驱动重力车运行，本发明采用机械结构构造，精准设计，重力车和圆形滚轮形成保守力场，重力车运动驱使圆形滚轮转动为外部发电机组提供动力，进行发电，通过保守力做功和结构构造，把能量放大到几十倍甚至百倍以上，节约能源。
一种保守力驱动装置

[发明专利]双向力输出的气动柔性驱动装置-CN200910097777.3有效
发明人：鲍官军;张庆丰;杨庆华;高峰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2009-04-20 - 公布日： 2009-09-09 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：双向力输出的气动柔性驱动装置，包括由端盖、第一橡胶管、嵌套在橡胶管管壁中的弹簧构成的气动柔性驱动器，气动柔性驱动器的前方设置有一活塞缸，气动柔性驱动器外气密地套接有第二橡胶管，第二橡胶管的前端气密地套接于活塞缸的后端盖上；活塞缸有前气口和后气口，活塞体位于前气口和后气口之间；活塞体连接一中空的活塞杆，活塞杆的后端连接气动柔性驱动器的前端盖，活塞杆连通所述活塞缸的连通前气口的内腔和气动柔性驱动器的内腔；活塞杆的后端盖上有通孔
双向输出气动柔性驱动装置

[发明专利]车辆的取力装置和驱动总成-CN201710939584.2有效
发明人：彭泽峰;赵瑛;盛君;潘洪明 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60K17/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的取力装置，包括：齿轮、拨叉环和液压驱动件。所述拨叉环与所述齿轮沿所述齿轮的轴线方向相对并在适于与所述齿轮在同步旋转和相互脱开的位置之间移动；所述液压驱动件包括泵体和可伸缩的活塞拨杆，所述泵体上具有用于连接转向油压系统的油管口，所述活塞拨杆与所述拨叉环相连以驱动所述拨叉环移动，所述活塞拨杆适于与取力油泵同步旋转。根据本发明实施例的车辆的取力装置，可以利用转向油压系统提供液压，不占用整车气压，而且液压驱动更加稳定。
车辆装置驱动总成

[发明专利]冗余驱动切削力模拟加载装置-CN202111588048.5有效
发明人：吴军;王立平;朱斌;于广 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余驱动切削力模拟加载装置，所述冗余驱动切削力模拟加载装置包括主轴连接刀柄、六条支链、安装板和电控柜，主轴连接刀柄的上端与数控机床主轴连接，主轴连接刀柄的下端与连接法兰可转动地连接，安装板位于连接法兰的下方六条支链均连接在连接法兰和安装板之间，六条支链与安装板的连接处沿安装板的周向均匀且间隔开，且六条支链中的任意一个与其余支链中的一个关于连接法兰对称，电动缸可控制支链运动，电动缸的活塞杆可朝向主轴连接刀柄压迫连接法兰以模拟切削力。本发明的冗余驱动切削力模拟加载装置可以模拟加载均匀的切削力，便于模拟工况更加复杂的切削力，工作空间和负载能力大。
冗余驱动切削力模拟加载装置

[发明专利]绳子传动脚为力的驱动装置-CN201010607783.1无效
发明人：欧阳文秀 -专利权人：欧阳文秀
申请日： 2010-12-28 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：一个绳子传动脚为力的驱动装置，绳子一头固定在左曲动柄内侧的螺栓上，绳子往上绕到驱动A轴的后边，反绕三圈，然后，将绳子从驱动A轴的下边绕到驱动B轴的上边，然后，正绕三圈，在驱动B轴的上边拉向右曲动柄内侧的螺栓固定踩下左曲动柄，驱动A轴前转，驱动A轴上的大轮盘用链子带动机械轴的左边飞轮，右曲动柄踩下，驱动B轴前转，驱动B轴上大轮盘用链条带动机械轴右边飞轮。
绳子传动驱动装置

[发明专利]绳子传动手作力的驱动装置-CN201010607785.0无效
发明人：欧阳文秀 -专利权人：欧阳文秀
申请日： 2010-12-28 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： F16H37/00 文献下载
摘要：一个绳子传动手作力的驱动装置，采用了绳子传动手作力，然后将绳子从A轴的中间的后边反绕三圈，将从A轴绕出来的绳子从B轴上方顺绕三圈，然后将绳子从驱动架前面的滑轮里穿过，固定在驱动杆右边的螺栓上。这样的话加力杆往前动，驱动A轴往前转，驱动A轴的大轮盘用链条带动机械轴左边的飞轮，驱动杆往后拉，驱动B轴向前转动，B轴上的大轮盘用链条带动机械轴右边的飞轮。所做出来的驱动装置能配置使用到各种小机械上，方便、合理。
绳子传动手作力驱动装置