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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]微创手术末端执行器及微创手术机器人-CN202220242766.0有效
发明人：刘会聪;王凯瑶;侯诚 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：一种微创手术末端执行器及微创手术机器人，所述微创手术末端执行器，包括：相互铰接的上夹钳和下夹钳；上夹钳和下夹钳均对称设有弹性组件和钳体；弹性组件包括：弹性体、快换连接件、三维力传感器和盖板；快换连接件与钳体之间可拆卸连接本申请提供的微创手术末端执行器利用快换连接件与钳体进行可拆卸连接，便于快速更换不同类型的钳体；还利用三维力传感器检测实施微创手术过程中末端执行器与人体器官组织之间的作用力，便于准确和实时进行力感知反馈。
手术末端执行机器人

[发明专利]基于注意力引导的实时微创手术工具检测方法及系统-CN202011622027.6在审
发明人：赵子健;史攀 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明属于微创手术视频分析的技术领域，提供了一种基于注意力引导的实时微创手术工具检测方法及系统。其中，基于注意力引导的实时微创手术工具检测方法包括获取微创手术视频并进行逐帧处理后得到手术图像；将手术图像逐帧输入至基于注意力引导的卷积神经网络框架中，输出精确的手术工具边界框；其中，基于注意力引导的卷积神经网络框架包括级联的粗略检测模块和精细检测模块；粗略检测模块用于将手术图像进行粗略的定位参数回归得到精细锚点，确定精细锚点是手术工具还是背景；精细检测模块用于基于注意力机制及预测的精细锚点类别，得到精确的手术工具边界框。
基于注意力引导实时手术工具检测方法系统

[发明专利]采用逐次逼近法求解虚拟弹性组织模型力平衡的方法-CN200910073291.6无效
发明人：朴明波;付宜利;潘博 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-11-27 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：采用逐次逼近法求解虚拟弹性组织模型力平衡的方法，它涉及一种求解虚拟弹性组织力学模型力平衡的方法，属于微创外科手术仿真领域。本发明解决了现有的创外科手术仿真中的虚拟弹性组织力平衡求解方法存在算法较为复杂、计算耗时较大、较难用于实时仿真的问题。根据粘附点确定自由点；二、确定等价力学模型；三、基于公式采用逐次逼近法求取虚拟弹性组织模型的自由点力平衡本发明方法实现简单、可根据需要调节误差以调整力平衡求解耗时的算法，在满足图形反馈真实性的前提下，使微创外科手术仿真具有较好实时性，并产生一定力反馈。本发明主要适用于微创外科手术仿真时的虚拟弹性组织力平衡求解问题。
采用逐次逼近求解虚拟弹性组织模型平衡方法

[发明专利]一种用于微创手术的三维力传感手术针-CN202010672463.8有效
发明人：左思洋;张天赐 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于微创手术的三维力传感手术针，包括微创手术针，所述微创手术针包括与细软管固接以用于液体或药物的注射与吸取的医用手术针头、一个与医用手术针头连接的中空金属管，在中空金属管的外表面上沿圆周方向轴向均布有三个光纤光栅传感器；光纤光栅解调仪与光纤光栅传感器连接，向光纤光栅传感器发射激光，接收光纤光栅传感器返回特定波长的激光信号，将激光信号转换为数字电信号并解调出各个光栅点所对应的波长；数据采集与力解耦计算设备接收光纤光栅解调仪发送的各个光栅区对应的波长进行分析和计算，实时得到微创手术针前端的受力信息，由显示设备实时显示。本发明用于实时检测手术过程中的操作力。
一种用于手术三维传感

[发明专利]基于自然腔道的柔性微创手术器械-CN201610312127.6有效
发明人：王树新;张国凯 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于自然腔道的柔性微创手术器械，包括操作手柄、腕部驱动装置、连接导管、柔性腕部、末端执行装置，其整体可应用于腹腔、胸腔、泌尿、妇科等领域的微创手术中。在手术实施过程中，所述微创手术智能器械通过病人体表的上的戳卡孔，由医生手持器械进入体内实行手术操作。由医生手持，其可以实现普通微创手术器械的所有操作，包括器械末端开合运动，同时，还可通过控制操作手柄及腕部驱动装置实现器械末端的三自由度运动俯仰运动，摆动运动以及自转运动。本器械能够输出空间多自由度手术动作，动作灵活，操作力大，更适于进行动作复杂的微创手术。
基于自然腔道柔性手术器械

[发明专利]内窥镜微创手术模拟训练方法及其系统-CN201110200012.5有效
发明人：曾向阳;刘刚;黄建新;余佩武;钱锋;郑建惠;罗益民;刘欢;瞿友安;蔣正锋;周卫;涂江耀 -专利权人：广州赛宝联睿信息科技有限公司
申请日： 2011-07-18 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜微创手术模拟训练方法，包括下述步骤：(一)内窥镜微创手术医学模型构建及编辑；(二)利用基础算法构建系统基础组件库；(三)利用系统基础组件库构建核心算法，实现3D平台系统核心功能；(四)构建医学模型描述语言；(五)调用医学模型，构建医学场景，模拟内窥镜微创手术各种动作；(六)利用操作台驱动虚拟环境中的内窥镜微创手术器械，模拟各种操作，通过数据接收和处理反馈信号驱动操作台的操作杆输出反馈力同时提供一种内窥镜微创手术模拟训练系统。本发明可提供力反馈及虚拟触觉效果，仿真度高，模拟训练效果好。
内窥镜手术模拟训练方法及其系统

[实用新型]一种基于微创力学原理的拔牙钳-CN201921297214.4有效
发明人：郑力铭;康柱;李兵奇;张修阳 -专利权人：西安科智骨医疗器械有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A61C3/14 文献下载
摘要：一种基于微创力学原理的拔牙钳，涉及拔牙钳技术领域，包括力杆、钳杆、拔牙尖端和滑动套，力杆的一端端部焊接固定有拔牙尖端，力杆的中间套接有滑动套，钳杆设置有两个且其分别通过滑动套与力杆之间转动连接，拔牙尖端具体为带有尖部的梯形块，且力杆靠近拔牙尖端的一端靠近端部的位置活动连接有支撑机构，通过将拔牙固定用的钳杆固定在一个力杆上，从而使得微创涡轮钻在牙根处制备沟槽完成后利用拔牙尖端插入沟槽，然后将支撑机构抵在牙床侧端，形成拔牙杠杆，从而使得牙根能在力杆挑拨力量的作用下顺利从牙槽拔出，减少了拔牙过程中对牙床骨组织造成过大的创伤，利于微创力学原理在拔牙手术中的推广使用。
一种基于力学原理拔牙钳

[发明专利]器械夹持力控制方法、微创手术机器人及可读存储介质-CN202211257036.9在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明属于手术器械控制领域，具体涉及一种器械夹持力控制方法、微创手术机器人及可读存储介质，其中，器械夹持力控制方法包括：接收表示具有器械的设备需要急停的第一输入信号；依据接收的第一输入信号，控制器械夹末端的所述夹持力下降微创手术机器人发生意外情况急停时，对其末端器械的夹持力控制，以实现尽快减弱夹持力乃至直接释放夹钳，从而防止对患者的意外伤害或者进一步损害。
器械夹持控制方法手术机器人可读存储介质

[发明专利]一种具有柔性腕部的微创手术器械-CN201610312920.6有效
发明人：王树新;张国凯 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔性腕部的微创手术器械，包括操作手柄、腕部驱动装置、连接导管、柔性腕部、末端执行装置。在手术实施过程中，所述微创手术智能器械通过病人体表的上的戳卡孔，由医生手持器械进入体内实行手术操作。其可以实现普通微创手术器械的所有操作，包括器械末端开合运动，同时，还可通过控制操作手柄及腕部驱动装置实现器械末端的三自由度运动俯仰运动，摆动运动以及自转运动。本发明能够输出空间多自由度手术动作，动作灵活，操作力大，更适于进行动作复杂的微创手术。
一种具有柔性腕部手术器械

[发明专利]一种微创手术用骨折复位钳-CN202210312224.0在审
发明人：王方 -专利权人：王方
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术用骨折复位钳，该微创手术用骨折复位钳主要由：架体、固定夹、升降机构以及复位钳组合而成，所述固定夹设置在所述架体的底端，所述升降机构设置在所述架体上，所述复位钳设置在所述升降机构上；本发明结构简单，操作方便，置入时微创操作，安全有效、创伤小，有效保护软组织，借助透视可以微创准确复位，适用于各部位长管状骨的复位，并且钳部夹持牢靠且省力，无需长时间手持施加夹持力，需要时可将复位钳部分安装至升降机构上
一种手术骨折复位

[发明专利]一种微创手术用动脉止血夹具-CN201510037714.4有效
发明人：金鹏;张浩楠 -专利权人：金鹏
申请日： 2015-01-26 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： A61B17/122 文献下载
摘要：微创手术用动脉止血夹具涉及一种新型的动脉止血夹具，能够实现经动脉穿刺的微创手术后的可靠止血和灵活调整压迫力。有效解决了现有充气，床头和弹簧式止血夹具中的固定不可靠，操作复杂，压迫力不能调整等问题。所述各部分连接后，通过按压顶部的压盖可以解除活动部分与座体之间的锁紧，中心压头可以自由地进行上下调整，从而调节理想的压迫力。在达到期望的垂直位置后，释放压盖，活动部分和座体之间通过锁紧部分实现可靠的锁紧，以保持住当前的压迫力。这种止血夹具具有固定可靠，操作简便的特点。本发明用于经肱动脉或股动脉穿刺的微创手术，只需更换紧固带的两种不同形式，其他部件不变。
一种手术动脉止血夹具

[发明专利]基于矫正力微创介入治疗系统及组织杨氏模量识别方法-CN202211473338.X在审
发明人：代雪松;孙跃;张永德;蔡昕宇;王婧雯 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：基于矫正力微创介入治疗系统，包括导向限位机构、穿刺针、矫正力导针器和丝杠滑台，丝杠滑台的滑动部沿X轴方向运动，丝杠滑台的滑动部安装有力传感器，所述矫正力导针器设置在力传感器上；综上所述，本发明提出的基于矫正力微创介入治疗系统及组织杨氏模量识别方法
基于矫正力微创介入治疗系统组织杨氏模量识别方法

[实用新型]膝关节微创手术机器人-CN201621377113.4有效
发明人：王飞;白相林;王洪波;李增强;赵亮;张岩岭 -专利权人：哈工大机器人集团有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种膝关节微创手术机器人，包括操作部、连接杆和驱动底座，驱动底座通过连接杆驱动操作部。根据本实用新型所述的膝关节微创手术机器人，结构简化，体积更小，可防止钢丝传动系统的交结和扭转，开合自由度大，夹持力强。
膝关节手术机器人

[外观设计]骨骼顶棒-CN202030764466.5有效
发明人：胡栢均;高大伟;吴宇峰;严洁敏;陈红俊;梁华辉;万明;张会良;甘福开 -专利权人：中山市中医院
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： 24-04 文献下载
摘要：2.本外观设计产品的用途：用于双反牵引架辅助微创治疗复杂胫骨平台骨折的骨科微创高亲和力骨骼顶棒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
骨骼

[发明专利]一种免气腹悬吊平台-CN201810727250.3在审
发明人：郑杨;种玉龙;郑兴 -专利权人：泗洪县正心医疗技术有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种免气腹悬吊平台，包括支杆和悬吊件，支杆和悬吊件都置于体腔内，体腔外悬吊装置伸入体腔内与所述悬吊件连接并提供支撑力，能将体腔向上提起，形成手术空间。本发明能够实现具有腹腔镜和开放手术的优势，又能避免二氧化碳气腹带来的危害，使具有微创手术指征但不能耐受全麻和气腹相关并发症的患者也可接受微创治疗，拓宽了微创手术适应证。
悬吊件体腔支杆手术空间微创手术悬吊平台气腹二氧化碳气腹腹腔镜开放手术微创治疗悬吊装置可接受支撑力并发症耐受伸入

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