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[实用新型]一种连续纤维复合材料3D打印机切丝机构-CN202320597971.3有效
发明人：陈宵燕;孙沂琳;代雪松;田申;张秋菊 -专利权人：无锡学院
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：一种连续纤维复合材料3D打印机切丝机构，包括平刀片、L型刀片、散热块和切丝动力机构，所述散热块上开设有丝材过孔，丝材过孔以供打印丝材穿过；综上所述，本实用新型采用平刀片与L型刀片相配合，完成对打印丝材的剪切，L型刀片可以限制打印丝材在平面内的移动，很好的保证了打印丝材在剪切前后与丝材进料口的同轴度，并且L型刀片增加了与平刀片的接触面积，使切丝更加平稳；本实用新型解决了熔融沉积(FDM)型3D打印系统丝材的切断问题，拓展了熔融沉积(FDM)型3D打印系统可适配的材料种类，提高了打印产品的质量与性能。
一种连续纤维复合材料打印机机构

[发明专利]一种用于针尖矫正器的自适应PID控制器设计方法-CN202211473310.6在审
发明人： 代雪松;孙跃;张永德;蔡昕宇;王婧雯 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种用于针尖矫正器的自适应PID控制器设计方法，采用Actor‑Critic结构形式的强化学习技术，分别利用径向基函数神经网络实现执行器Actor和评价器Critic机制，然后基于RBFNN的Actor‑Critic结构设计新的PID控制自适应更新规则；综上所述，本发明首先考虑了下一步预测输出，重新了定义强化信号，因此时序差分误差包含预测误差；其次，新的自适应更新规则可以根据TD误差计算，最后提出的方案是无模型设计，非常适合复杂的难以获得精确数学模型的实际系统。
一种用于针尖矫正自适应 pid 控制器设计方法

[发明专利]基于矫正力微创介入治疗系统及组织杨氏模量识别方法-CN202211473338.X在审
发明人： 代雪松;孙跃;张永德;蔡昕宇;王婧雯 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：基于矫正力微创介入治疗系统，包括导向限位机构、穿刺针、矫正力导针器和丝杠滑台，丝杠滑台的滑动部沿X轴方向运动，丝杠滑台的滑动部安装有力传感器，所述矫正力导针器设置在力传感器上；综上所述，本发明提出的基于矫正力微创介入治疗系统及组织杨氏模量识别方法，解决了临床环境下术中将术中织杨氏模量获取困难的问题，将识别出的组织样式模量值带入建立的针尖挠曲形变预测模型中，获取针尖挠曲值，提高了模型的预测精度。
基于矫正力微创介入治疗系统组织杨氏模量识别方法

[发明专利]一种连续纤维复合材料3D打印机切丝机构-CN202310295138.8在审
发明人：陈宵燕;孙沂琳;代雪松;田申;张秋菊 -专利权人：无锡学院
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：一种连续纤维复合材料3D打印机切丝机构，包括平刀片、L型刀片、散热块和切丝动力机构，所述散热块上开设有丝材过孔，丝材过孔以供打印丝材穿过；综上所述，本发明采用平刀片与L型刀片相配合，完成对打印丝材的剪切，L型刀片可以限制打印丝材在平面内的移动，很好的保证了打印丝材在剪切前后与丝材进料口的同轴度，并且L型刀片增加了与平刀片的接触面积，使切丝更加平稳；本发明解决了熔融沉积(FDM)型3D打印系统丝材的切断问题，拓展了熔融沉积(FDM)型3D打印系统可适配的材料种类，提高了打印产品的质量与性能。
一种连续纤维复合材料打印机机构

[发明专利]一种基于矫正力的前列腺粒子植入精准穿刺方法-CN202211475784.4在审
发明人： 代雪松;孙跃;张永德;蔡昕宇;王婧雯 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种基于矫正力的前列腺粒子植入精准穿刺方法，包括以下步骤：S1、穿刺针的术前针尖轨迹规划；依据针挠曲形变预测模型得出针尖到达目标靶点的最佳针尖路径，并得到对应的穿刺参数：矫正力和穿刺深度；S2、穿刺针的术中穿刺控制策略；综上所述，本发明仅使用矫正力驱动来最小化穿刺针在最终穿刺深度处的挠曲值；在术前针尖轨迹规划阶段，基于针挠曲形变预测模型获取最佳针尖轨迹与穿刺参数；在术中穿刺调整阶段，构建了反向针尖挠曲预测模型，对矫正力的数值进行术中补偿，通过PID控制方法控制矫正力的施加，实现精准穿刺，避免对患者造成二次伤害，降低对患者的损伤的可能性。
一种基于矫正前列腺粒子植入精准穿刺方法

[发明专利]一种用于前列腺粒子植入的超声探头自转回旋装置-CN202211473309.3在审
发明人： 代雪松;孙跃;张永德;蔡昕宇;王婧雯 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：一种用于前列腺粒子植入的超声探头自转回旋装置，包括底座、电机安装座和回旋转盘，所述底座固定在回旋转盘的内弧，底座上固定有超声探头；所述电机安装座安装在回旋转盘的外弧；综上所述，本发明通过环形滑槽与滚珠轴承的紧密贴合，并且两组滚珠轴承对称分布在在齿圈的两侧，保证了经直肠超声探头可以平稳的进行自转运动，操作方便，步进电机控制实现对超声探头的精确控制，最终保证了穿刺的精度。
一种用于前列腺粒子植入超声探头自转回旋装置

[发明专利]一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器-CN202211473339.4在审
发明人： 代雪松;孙跃;张永德;蔡昕宇;王婧雯 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：一种提高前列腺粒子植入针穿刺精度的矫正器，包括底座，底座上设置针体支撑架、电动驱动机构和两条导轨，两条导轨上设置有传感器平稳移动台，电动驱动机构用于驱动传感器平稳移动台在两条导轨上移动；综上所述，本发明在对针尖位置进行修正时，对针体施加矫正力，不会对与针体接触的组织造成伤害，提高手术的安全性；并且本发明将导针器的导针孔设计为凸点结构孔，以点受力的形式对粒子植入针施加矫正力，力传感器获取的数值即为Y轴方向针体所受的矫正力，提高了矫正力施加的精度；本发明在穿刺过程中使用矫正力对针尖的位置进行修正，使针尖到达目标靶点，避免医生拔出针体，进行二次穿刺，实现精准穿刺。
一种提高前列腺粒子植入穿刺精度矫正

[发明专利]一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法-CN202211475791.4在审
发明人： 代雪松;孙跃;张永德;蔡昕宇;王婧雯 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法包括以下步骤：S1、启动第二丝杠滑台，第二丝杠滑台的滑动部拉动光纤光栅粒子植入针，使得光纤光栅粒子植入针沿Z轴方向进针，当进针距离为ds时停止进针；S2、启动第一丝杠滑台，第一丝杠滑台的滑动部驱动矫正支架沿Y轴运动，矫正支架施加Y轴方向的矫正力F1,并记录第一丝杠滑台驱动矫正支架沿Y轴移动距离u(c2)；综上所述，本发明提出的一种基于机器人辅助的精准穿刺方法，解决了临床环境下术中将术中织杨氏模量获取困难的问题，将识别出的组织样式模量值带入建立的针尖挠曲形变预测模型中，获取针尖挠曲值，提高了模型的预测精度穿刺精度。
一种基于机器人辅助穿刺系统精准方法

[发明专利]一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器-CN202211475869.2在审
发明人： 代雪松;孙跃;张永德;蔡昕宇;王婧雯 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：一种自动式经直肠前列腺粒子植入末端执行器，包括粒子植入针、力传感器、针筒和底座，底座沿前后水平方向设置，底座上设置有滑台和电动位移驱动机构，电动位移驱动机构用于驱动滑台在底座上沿前后水平方向移动；综上所述，本发明内针推送机构占用空间小，可以在临床狭小空间使用，并且缠绕电机和两组推送电机同步工作，保证缠绕在螺纹滚筒上的内针处于张紧状态，同时也保证内针的前端有足够的推力不发生打滑，最终将粒子推送至目标靶点；本发明的末端执行器满足了临床使用环境，可实现连续的粒子植入动作，提高效率，减轻医生负担。
一种自动直肠前列腺粒子植入末端执行

[发明专利]一种前列腺近距离粒子植入针调节装置-CN202011232850.6有效
发明人：张永德;胡逸锋;赵佳伟;高英博;代雪松;杨健智 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61M36/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种前列腺近距离粒子植入针调节装置，它涉及医疗器械领域，由圆形支架，Z型支架，柱形针导，球型针导四部分组成，可实现粒子植入手术过程中对粒子植入针的引导，医生将该装置固定于医疗机械臂上，控制机械臂将前列腺近距离粒子植入针调节装置带动并固定到手术区域，控制电机驱动方向调节机构和角度调节机构，实现对针道方向和角度信息的调节。在前列腺近距离粒子植入针调节装置的作用下，粒子植入针可实现以任意方向任意角度插入前列腺组织，完成前列腺粒子植入手术；本发明能够克服传统穿刺模板无法根据前列腺的形态大小和位置实时调节进针的方向和角度问题，提高粒子植入手术的质量。
一种前列腺近距离粒子植入调节装置

[发明专利]一种多自由度的脚踝康复训练器-CN201710964768.4有效
发明人：张永德;代雪松;姜金刚;霍彪;左思浩;杨吉超 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A63B23/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度的脚踝康复训练器，包括支撑台、升降座、扶手、座椅、伸缩旋转装置、调整器、脚踏、魔术贴固定带和稳定磁盘，所述支撑台的水平面处设有升降座，所述升降座包括外座和内座，外座与内座通过外卡件和内卡件卡接在一起，所述的伸缩旋转装置固定安装在支撑台上，所述的脚踏与伸缩旋转装置通过销轴相铰接，所述的调整器与旋转伸缩装置的末端通过销轴相铰接，所述的稳定磁盘通过磁力吸附在伸缩旋转装置外表面。该多自由度的脚踝康复训练器，使用方便、制造成本低、易于市场化，具有广阔的应用前景。
一种自由度脚踝康复训练器

[发明专利]基于反事实注意力学习的行人再识别方法、系统、介质-CN202210606376.1在审
发明人：李小红;代雪松;齐美彬;庄硕;郝世杰;蒋建国;张晶晶;李世龙 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反事实注意力学习的行人再识别方法和系统、计算机存储介质。其中行人再识别方法通过比较事实，即学习的注意力，和反事实，即虚假的注意力，对最终预测的影响来量化注意力的质量。并通过最大化差异以促进网络学习更有效的视觉注意力并减少有偏训练集的影响，以此来增强目标域行人图像的判别性特征学习解决目标域行人图像存在遮挡和背景杂波问题。
基于事实注意力学习行人识别方法系统介质

[发明专利]一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置-CN201811111330.2有效
发明人：张永德;路明月;郭晓伟;杜海艳;姜金刚;代雪松 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-09-23 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61M35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，通过在涂药固定架上安装清洁模块、调温按摩模块、涂药模块I和涂药模块II，对皮肤病患者进行患处清洁、加热按摩及涂药治疗操作，该装置有两个涂药模块，可根据治疗需要涂抹不同药物，水平平移模块、竖直平移模块及旋转电机可使涂药固定架进行水平移动、竖直移动及旋转运动，这些运动能够使涂药装置在患者皮肤上模拟人手的多模式涂药动作（一字式涂抹、螺旋式涂抹等），针对患者不同的触觉感受（疼痛、瘙痒等），选择不同的涂抹模式，涂药模块与送药架之间可拆卸，便于加入及更换药物，通过控制活塞推杆的进给量，控制患者的用药量，避免因用药量过多或过少影响治疗效果。
一种用于皮肤病治疗机器人末端装置

[实用新型]一种多轨迹运动模式的下肢康复训练器械-CN201921531660.7有效
发明人：张永德;高英博;姜金刚;代雪松;杨建智;赵佳伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多轨迹运动模式的下肢康复训练器械，承重框架上附有座椅升降机构，通过改变座椅上的小孔和固定在承重架上的小孔的相对位置来实现座位升降的调节；轨迹调节杆固定两个限位滑块上，通过转盘的转动和两个限位滑块在杆上的相对位置来实现杆末端轨迹的改变；杆末端相连的脚踝固定机构用以固定病人的脚掌与脚踝的相对位置，避免在康复训练过程中，病人的脚踝部位相对转动拉伸受到伤害；采用平行四边形机构将操作面板通过两对杆连接在承重架上，保证操作面板与承重框架始终成一固定的角度，使患者使用操作面板更方便。本实用新型可根据患者的康复状态进行自主调节滑块在杆上的相对位置，从而改变与杆末端相连接的脚撑的运动轨迹。
一种轨迹运动模式下肢康复训练器械

[发明专利]用于微型同步隔磁电机的表层探损方法和装置-CN201710061062.7有效
发明人：孟大伟;刘金辉;杜鑫;李果;许朕玮;刘子宁;代雪松 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01N27/83 文献下载
摘要：本发明提供了用于微型同步隔磁电机的表层探损方法和装置。表层探损方法包括：将待测电机置于U型磁轭的U型腔内，并在待测电机的待测表面上放置接收棒，其中，U型磁轭的水平部套有第一线圈，且该第一线圈连接交流电源，接收棒上套有第二线圈；接通交流电源，以使第一线圈接入输入电流，以预定采样周期对第二线圈中当前生成的电流信号进行采样，以获得该电流信号对应的待测特征参数；将待测特征参数与参考特征参数进行比较，以根据比较结果确定待测特征参数对应的损伤等级，作为待测电机的表面探损结果。表层探损装置能够执行上述方法的处理。本发明的上述表层探损方法和装置，能够有效地适用于电机表层的损伤检测，克服现有技术的不足。
用于微型同步磁电机表层方法装置

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