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[实用新型]一种正负刚度并联机构-CN201521013309.0有效
发明人：陈二龙;吴霞;韩美燕;王小涛 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： F16F15/067 文献下载
摘要：本实用新型创造提供一种正负刚度并联机构，包括固定于底座的正刚度弹簧，所述正刚度弹簧另一端固定连接有主支撑块；所述正刚度弹簧两侧对称设置有分别与所述主支撑块连接的负刚度调节组块；所述负刚度调节组块包括导向杆、转向轴承、行程调节件、负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧，所述导向杆能够在竖直平面内转动；所述导向杆上穿套有所述行程调节件、负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧，所述负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧处于压缩状态且位于所述行程调节件一端的位置可调本实用新型创造具有大行程和高精度零刚度特性。
一种正负刚度并联机构

[实用新型]一种准零刚度系统及包括其的中心隔振平台-CN201721664118.X有效
发明人：刘广军;韩旭;栗荫帅 -专利权人：沈阳远大装备科技有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： F16F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种准零刚度系统，包括正刚度减振弹簧、第一弹簧座、第二弹簧座、屈曲板、负刚度减振弹簧、第三弹簧座、支撑板、浮动板以及复位板，激振通过支撑板作用于正刚度减振弹簧与负刚度减振弹簧，正刚度减振弹簧在竖直方向提供正刚度，负刚度减振弹簧在竖直方向提供负刚度，使得准零刚度系统的刚度趋于零。本实用新型还公开了一种包括上述准零刚度系统的准零刚度中心隔振平台，该隔振平台还包括桌面、多根立柱、第二连杆以及底座。
减振弹簧零刚度系统隔振平台正刚度弹簧座本实用新型方向提供隔振体支撑板隔振竖直多根立柱刚度中心不规则浮动板复位板激振屈曲底座桌面调试

[实用新型]一种汽车纵臂衬套-CN202020808675.X有效
发明人：宋振中;熊友超 -专利权人：福沃克汽车技术（苏州）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B60G7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车纵臂衬套，纵臂衬套使用时，其轴向沿汽车左右方向延伸，纵臂衬套包括支撑内管、支撑外管以及设于支撑内管和外管之间的缓冲层，缓冲层径向前后两侧设置有第一刚度调节结构，缓冲层径向上下两侧设置有第二刚度调节结构，纵臂衬套还包括用于在纵臂衬套受力时，使第一刚度调节结构处和第二刚度调节结构处的刚度能够缓冲变化的刚度缓冲结构；该衬套可以在不改变衬套主体结构的情况下，快速给出前后方向及上下方向不同刚度比需求的衬套，刚度可调范围大幅提升，适用性更强；此外，刚度缓冲结构能够避免第一刚度调节结构和第二刚度调节结构处的刚度变化过于生硬，从而提供更好更加柔顺的刚度变化，提高纵臂衬套的缓冲性能。
一种汽车衬套

[发明专利]绳驱并联变刚度机器人关节的解耦控制方法-CN202210241367.7在审
发明人：张明;周晓晋;孙凤;张静;王雷;徐方超;谢延松 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：绳驱并联变刚度机器人关节的解耦控制方法：建立永磁变刚度装置力学模型、磁力、拉力与刚度的数学模型，分析磁力与绳索的拉力、刚度与变刚度装置中绳长变化量的关系；建立变刚度机器人关节刚度模型，静力学分析关节、绳索拉力与操作臂重力之间的平衡关系给操作臂一个极小的转矩会使操作臂发生极小的转动，建立此时机械臂的平衡关系；得到关节转动角度与绳长变化量的关系，求导得出关节速度与绳索长度变化速度的对应关系的雅可比矩阵，联立关节转动前后的静力平衡公式，建立关节刚度与变刚度模块刚度的对应关系；建立非线性方程组求解得变刚度模块弹性变形引起的刚度与绳长的变化量，采用PD位置控制的两个伺服电机进行绳索长度控制。
并联刚度机器人关节控制方法

[发明专利]一种静压气体轴承-CN202210047388.5在审
发明人：李文俊;雷新沛;冯凯;蔡深岭 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F16C32/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型静压气体轴承，该轴承由多个独立的承载单元并联得到，每个承载单元的气膜压力互不影响，从而提供独立的气膜刚度。基于刚度并联效应，轴承最终的刚度将由所有独立承载单元的刚度相加得到，这使得轴承在相同承载面的情况下其刚度能够得到显著提高。由于每个承载单元都会有一个高刚度区域，即高刚度值所对应的气膜厚度变化区域，所以可以将各个独立承载单元的高刚度区域设计的不完全重叠，使轴承整体的高刚度区域得到拓宽。基于这一原理，轴承最终能够实现刚度增大且高刚度区域拓宽的效果。在极限状态下，如果将承载单元加工的极限小，则可以使轴承获得近似全域无穷大刚度的效果，这对于超精密加工具有非常重要的意义。
一种静压气体轴承

[发明专利]一种控制车体平跳俯仰耦合运动的前后悬架刚度分配方法-CN201710103768.5有效
发明人：丁飞;吴俊刚;周舟;周建文;肖攀;何章涛;李先;李凌 -专利权人：中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制车体平跳俯仰耦合运动的前后悬架刚度分配方法，建立车体平跳俯仰耦合运动模型；该模型包括车体集中质量块、悬架扭转弹簧、悬架线性支撑弹簧、前车轮集中质量块、后车轮集中质量块、前车轮线性支撑弹簧、后车轮线性支撑弹簧和前后车轮连接轴；根据耦合运动模型建立刚度系数矩阵；将耦合运动模型刚度系数矩阵与传统的半车俯仰平面内建模刚度系数矩阵作对比，推导出俯仰角刚度、平跳刚度、平跳运动的力矩和俯仰角刚度与平跳刚度之比；将前后悬架刚度的协调设计转换成俯仰角刚度与平跳刚度之比的极大值设计，并进行前后悬架刚度分配。
一种控制车体俯仰耦合运动前后悬架刚度分配方法

[发明专利]一种欠驱动变刚度柔性机器人-CN202010935546.1有效
发明人：陆新江;许都 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种欠驱动变刚度柔性机器人，所述欠驱动变刚度柔性机器人述变刚度部件包括多个变刚度机构，各个所述变刚度机构架设在所述输出部件和所述定位部件之间，所述变刚度机构的第一端相互间隔地与所述输出部件连接，每个所述变刚度机构的第二端相互间隔地套设在所述定位部件上，每个所述变刚度机构的所述第二端能在所述定位部件上沿不同角度的滑移路径滑动，所述定位部件用于调整所述变刚度机构的所述第二端在所述定位部件上的相对位置，以控制所述输出部件的位置，同时变刚度部件能主动调节欠驱动变刚度柔性机器人输出的刚度，解决了机器人无法同时兼顾定位精度和柔性交互的问题。
一种驱动刚度柔性机器人

[发明专利]一种变刚度调谐的压电俘能器-CN202011550006.8有效
发明人：凌杰;谷悦;朱玉川;陈龙;郑述峰;张洺铭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种变刚度调谐的压电俘能器，所述俘能器由变刚度调谐模块和压电俘能模块组成，其中，变刚度调谐模块由基座、压电陶瓷块、T型铰链、刚度调整环、曲柄滑块柔顺机构等组成。其特征在于基于附加弹簧曲柄滑块机构的运动学奇异性原理，当机构从运动学非奇异位置开始运动，经过奇异位置再到非奇异位置，机构的刚度会有一个正刚度‑零刚度‑负刚度‑零刚度‑正刚度的变化过程。采用刚体替换综合法，设计出具有上述变刚度特性的曲柄滑块柔顺机构，大大简化了俘能器的结构，且曲柄滑块柔顺机构具有的变刚度调谐特性使得俘能器可以在宽频带振动情况下进行减振吸振，拓宽了应用场景，提高了吸能效率
一种刚度调谐压电俘能器

[发明专利]一种中间调节刚度的刚柔耦合平台及运动平台-CN201811524858.2有效
发明人：黄瑞锐;杨志军;曾丹平;李艳龙;潘加键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种中间调节刚度的刚柔耦合平台，所述刚柔耦合平台包括：刚度支撑平台、核心运动平台和连接柔性铰链组；所述刚度支撑平台通过所述连接柔性铰链组与所述核心运动平台连接；所述刚柔耦合运动平台还包括刚度调节机构；所述刚度调节机构包括上固定块、下固定块、弹簧片和刚度调节件；所述上、下固定块被固定在所述刚度支撑平台上；所述上、下固定块夹持所述弹簧片并将所述弹簧片保持在核心运动平台的运动方向上的所述刚度支撑平台与所述核心运动平台之间的空隙中；所述刚度调节件设置在所述弹簧片的中部；所述刚度调节件用于改变所述弹簧片的刚度。本发明能够柔性铰链的刚度，实现了采用一个平台即可适应不同工况。
一种中间调节刚度耦合平台运动

[发明专利]一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节-CN202111477615.X有效
发明人：陈令凯;张兰;黄冠宇;孔令雨;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，其技术方案要点是包括关节电机和可调刚度机构，所述的可调刚度机构包括刚度调节电机、驱动轴、刚度调节机构、弹性件和关节输出端，所述的关节电机设有用于容置所述驱动轴的贯通轴和用于输出关节电机力矩的电机输出端，所述刚度调节电机固定设于关节电机尾部外壳上，所述刚度调节机构设于关节输出端和电机输出端之间，所述驱动轴两端分别固定连接所述刚度调节电机和刚度调节机构，所述驱动轴与关节电机同轴，所述弹性件连接刚度调节机构和关节输出端，达到了充分利用关节电机的贯通轴来减小可变刚度柔性关节径向尺寸的目的。
一种基于贯通可变刚度柔性关节

[实用新型]中间调节刚度的刚柔耦合平台及运动平台-CN201822092326.8有效
发明人：李艳龙;杨志军 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中间调节刚度的刚柔耦合平台，所述刚柔耦合平台包括：刚度支撑平台、核心运动平台和连接柔性铰链组；所述刚度支撑平台通过所述连接柔性铰链组与所述核心运动平台连接；所述刚柔耦合运动平台还包括刚度调节机构；所述刚度调节机构包括上固定块、下固定块、弹簧片和刚度调节件；所述上、下固定块被固定在所述刚度支撑平台上；所述上、下固定块夹持所述弹簧片并将所述弹簧片保持在核心运动平台的运动方向上的所述刚度支撑平台与所述核心运动平台之间的空隙中；所述刚度调节件设置在所述弹簧片的中部；所述刚度调节件用于改变所述弹簧片的刚度。本实用新型能够柔性铰链的刚度，实现了采用一个平台即可适应不同工况。
运动平台弹簧片支撑平台刚度调节刚柔耦合柔性铰链下固定块刚度调节机构本实用新型上固定块夹持

[实用新型]一种悬架调节系统和车辆-CN202223215336.9有效
发明人：王小伟;赵永坡;刘跃鹏;王金珠 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本公开提供一种悬架调节系统和车辆，包括减振器组、姿态调节支路和刚度调节支路，姿态调节支路包括相连通的液压泵总成和姿态调节阀总成，刚度调节支路包括相连通的气泵总成和刚度调节阀总成，姿态调节阀总成及刚度调节阀总成均与减振器组连通姿态调节支路的液压泵总成和姿态调节阀总成与减振器组连接，可实现减振器组的高度调节，刚度调节支路的气泵总成和刚度调节阀总成与减振器组连接，现减振器组的刚度调节，从而本系统通过姿态调节支路与刚度调节支路可实现减振器的高度及刚度组合或分别调节，且通过姿态调节阀总成与刚度调节阀总成可实现减振器的高度及刚度的无级调节，或可实现减振器的高度及刚度的多段式调节。
一种悬架调节系统车辆

[实用新型]一种检测幕墙吸盘法反力支架杆件应变的装置-CN202320254827.X有效
发明人：王耀辉;李县弟 -专利权人：福建九鼎工程质量检测有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：刚度等效杆件，所述刚度等效杆件为对称刚度截面的杆件，且刚度等效于被测杆件的刚度；连接组件，用于将刚度等效杆件与被测杆件的两端可拆卸地固定连接；加载装置，用于实现所述刚度等效杆件的中部与被测杆件的中部可拆卸地固定连接，且连接后可调节地加载产生使刚度等效杆件及被测杆件相互靠近的荷载，并对该荷载进行测量；应变采集单元，用于检测所述刚度等效杆件的应变值。本实用新型提供的一种检测幕墙吸盘法反力支架杆件应变的装置，通过等效刚度的方式，实现对非对称刚度截面杆件刚度确认。
一种检测幕墙吸盘法反力支架应变装置

[发明专利]可调节负刚度系统-CN201780079251.5有效
发明人：克里斯多福·B·邱吉尔;吉欧佛瑞·P·麦奈特;克里斯多福·P·亨利;大卫·W·谢汉 -专利权人： HRL实验室有限责任公司
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：一种可变刚度结构，其包含被配置成在第一方向上屈曲的第一负刚度元件、被配置成在与所述第一方向相反的第二方向上屈曲的第二负刚度元件，及以操作方式联接到所述第一与第二负刚度元件的端以控制所述可变刚度结构的刚度的致动器所述第一负刚度元件和所述第二负刚度元件为模式‑3屈曲横杆。
调节刚度系统

[发明专利]变刚度液体惯性隔振器-CN201180009846.6有效
发明人： M·R·史密斯;F·B·斯坦 -专利权人：贝尔直升机泰克斯特龙公司
申请日： 2011-02-15 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： B64D27/00 文献下载
摘要：一种变刚度液体惯性隔振设备，包括消除振动的液体惯性隔振器和与所述消除振动的液体惯性隔振器可拆卸地相连的变刚度弹簧，用于改变所述液体惯性隔振器的刚度。所述变刚度弹簧可以包括弹性垫，该弹性垫沿第一轴呈现第一刚度并且沿第二轴呈现第二刚度，第二刚度比第一刚度大得多，所述第二轴垂直于所述第一轴。
刚度液体惯性隔振器