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[发明专利]一种基于3D打印的假肢接受腔设计方法及设计系统-CN202010551846.X在审
发明人：侯景明;武继祥;刘宏亮;周怡;谭明亮;李磊 -专利权人：中国人民解放军陆军军医大学第一附属医院
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于假肢设计技术领域，公开了一种基于3D打印的假肢接受腔设计方法及设计系统，所述基于3D打印的假肢接受腔设计系统包括：信息采集模块、数据处理模块、主控模块、假肢接受腔设计模块、环境实时监测模块、预警模块本发明采用多通道电极形式、总线结构，便于假肢接受腔安装集成；采用多通道肌电极感应器，提高了假肢控制的识别率和准确率。本发明通过预警模块实现假肢接受腔内部环境的实时监控，并在达到设定的空气质量标准上限值时自动报警，从而保证消除了截肢患者穿戴假肢造成残肢进一步损害的可能性，结构简单，不需要改变原假肢的结构，改造成本低。
一种基于打印假肢接受设计方法系统

[发明专利]一种基于相机与肌电信号的假肢手控制系统及方法-CN202210287768.6在审
发明人：杨邦出;王壮;鲍官军;周锦瑜;祝雯豪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61F2/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相机与肌电信号的假肢手控制装置，包括假肢手、CMOS图像传感器、显示器、语音识别模块、肌电信号采集模块、控制器；其中CMOS图像传感器用于获取假肢手环境图像，显示器用于显示假肢手的运动状态和接触力分布，语音识别模块用于语音控制假肢手的复位与急停，肌电信号采集模块用于采集用户残臂的肌电信号，控制器根据所得信息实现假肢手的比例控制。本发明通过对假肢手的动作原语进行自主推理与切换，以降低用户“认知负荷”，通过肌电信号与视觉信号结合，主动修正假肢手控制模型，以提升假肢手控制质量，通过触觉压力云图投影方式，以提升用户的支配感。
一种基于相机电信号假肢控制系统方法

[发明专利]一种具有膝关节保护的旋转成形术术后假肢系统-CN202211223714.X在审
发明人：许猛;石岩;赵雪林;王梓颖;廖松 -专利权人：中国人民解放军总医院第四医学中心
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61F2/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有膝关节保护的旋转成形术术后假肢系统，包括：假肢支撑、固定容腔、第一惯性测量单元、第二惯性测量单元、控制器和电机校正保护装置；假肢支撑用于替代截肢前生理小腿和脚；固定容腔用于包裹大腿保护髋关节；第一惯性测量单元固定于固定容腔外侧壁，用于测量假肢大腿上的角速度值；第二惯性测量单元固定于假肢支撑小腿支撑部，用于测量假肢小腿上的角速度值；控制器用于根据第一惯性测量单元和第二惯性测量单元传输的角速度值计算膝关节屈伸角度，并根据膝关节屈伸角度计算出假肢转动角度；电机校正保护装置固定在假肢支撑和固定容腔上，用于根据控制器的控制调控假肢转动角度以校正、保护膝关节过扭。
一种具有膝关节保护旋转成形术后假肢系统

[发明专利]一种具有人体足弓三维曲率特征的刚度梯度变化假肢脚板-CN202011071231.3有效
发明人：任雷;薛益峰;王坤阳;钱志辉;修豪华;梁威;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：一种具有人体足弓三维曲率特征的刚度梯度变化假肢脚板属人工假肢制造技术领域，本发明由前掌碳纤曲板、后跟碳纤曲板、连接组件组成，结合人脚纵向足弓和横向足弓三维曲率特征设计假肢脚板三维曲面形状，提供了一种刚度梯度分布的假肢脚板与横向平直的碳纤脚板相比，一方面在提高假肢脚板整体刚度的同时降低假肢脚板重量，实现更好的支撑推进作用和更加轻便舒适的使用体验；另一方面假肢脚板后部刚度大、前部刚度小、内侧分趾刚度大、外侧分趾刚度小的刚度梯度变化，能动态地满足不同路面情况和不同行走阶段对假肢脚板不同部位刚度的不同需求，实现假肢脚板对运动的响应更加智能和及时可靠。
一种具有人体足弓三维曲率特征刚度梯度变化假肢脚板

[发明专利]一种假肢测试设备-CN201911341234.1有效
发明人：钟海林 -专利权人：钟海林
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61F2/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种假肢测试设备，属于假肢测试技术领域，包括底板、地面传动组件、大腿假肢、小腿假肢、膝关节、脚掌、安装板、驱动组件、升降组件、监控组件、碰撞组件和四个支撑柱，地面传动组件安装在底板的顶部，四个支撑柱呈矩形分布在底板的顶部，安装板与四个支撑柱的顶部固定连接，并且安装板上设有矩形槽，升降组件设置在安装板的顶部，大腿假肢的顶端与升降组件铰接，驱动组件设置在安装板上，小腿假肢的顶端通过膝关节与大腿假肢的底端连接，脚掌与小腿假肢的底端连接，监控组件设置在底板和安装板的外侧壁上，碰撞组件设置在安装板的顶部，本发明解决了现有的假肢测试设备的测试结果不能真实反馈出膝关节的性能的问题。
一种假肢测试设备

[发明专利]一种鹤假肢关节受力测试装置-CN202010053770.8有效
发明人：陈蓉;陆承平 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种鹤假肢关节受力测试装置，涉及鹤假肢关节测试的技术领域。本发明通过夹紧装置对鹤假肢进行夹紧，再通过传动电机带动摆动装置进行摆动，将夹紧装置固定在摆动装置的输出端，从而使摆动装置带动夹紧装置以及夹紧装置中的鹤假肢进行同步摆动，从而对鹤假肢进行测试，本发明能模拟鹤假肢安装在鹤体时的关节受力状况，更容易发现鹤假肢在使用过程中的缺陷让研究人员去改进鹤假肢，以此生产出更适合鹤使用的假肢。
一种假肢关节测试装置

[实用新型]假肢装置及假肢控制电路-CN202022912885.6有效
发明人：倪华良;何斌;朱伟国 -专利权人：上海傲意信息科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种假肢装置及假肢控制电路，所述假肢控制电路包括处理电路、模数转换电路、通信电路；模数转换电路的输入端能连接表面肌电传感器的输出端，或者，模数转换电路能与表面肌电传感器通讯；模数转换电路能将各表面肌电传感器感应的信号进行模数转换，将表面肌电传感器感应的模拟信号转换为数字信号；处理电路的输入端连接所述模数转换电路的输出端，能接收所述模数转换电路转换的数字信号；处理电路连接通信电路，能通过通信电路连接假肢驱动机构，向对应假肢驱动机构发送对应的控制信号本实用新型提出的假肢装置及假肢控制电路，可根据感应的肌电信号控制假肢动作，提高假肢控制的智能性。
假肢装置控制电路

[实用新型]一种多功能脚部假肢-CN202221043595.5有效
发明人：王永杰;顾红坡;韩如朋;赵卓异;张佳 -专利权人：石家庄普菲克假肢制造有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及假肢技术领域，提出了一种多功能脚部假肢，其便于对假肢本体进行拆卸和安装，且便于将该装置固定到身体上，同时便于根据具体尺寸情况进行调整，不易导致脱落，灵活性较强，包括假肢本体和固定板，固定板的底端固定连接有卡柱，假肢本体的顶端开设有与卡柱相匹配的卡槽，卡柱的左右两端均开设有收纳槽，收纳槽内滑动连接有限位罩，限位罩与收纳槽之间连接有限位弹簧，假肢本体上开设有两个限位槽，限位槽与卡槽相通，假肢本体设置有推动组件，假肢本体的顶端固定连接有固定半套，假肢本体的顶端滑动连接有滑动半套，固定半套与滑动半套之间固定连接有两个松紧带，固定半套与滑动半套之间设置有驱动组件。
一种多功能假肢

[发明专利]智能假肢及智能假肢的模式判断方法-CN202011054409.3在审
发明人：张岩岭;李哲;冯琴琴;金坤锋;申骏军 -专利权人：哈工大机器人湖州国际创新研究院
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能假肢及智能假肢的模式判断方法。该智能假肢包括假腿和安装在假腿下端的假脚。假脚的底部安装有压力传感器，压力传感器用于检测假脚的底部受到的最大压力。如果最大压力为体重的1.2~1.7倍，则判断智能假肢处于步行状态；如果最大压力为体重的1.9~3倍，则判断假肢处于跑步状态。应用本发明的技术方案，在智能假肢的运动过程中，能够准确判断佩戴者当前所处的运动模式，控制智能假肢根据当前的运动模式调整运动状态，使得智能假肢可以与佩戴者的运动需求相匹配，提高生活水平。
智能假肢模式判断方法

[发明专利]假肢接受腔制造方法及系统-CN201210438313.6有效
发明人：李立峰;张小雪 -专利权人：国家康复辅具研究中心
申请日： 2012-11-06 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： A61F2/78 文献下载
摘要：本发明公开了一种假肢接受腔制造方法，该方法包括：根据预先制作的假肢阳模，通过反求工程并预留接受腔空间，制作接受腔阴模壳体；组合所述接受腔阴模壳体与所述假肢阳模，形成一成型空腔；在预设压力和预设温度下，将固化材料灌注到所述成型空腔内，形成假肢接受腔毛坯；将所述假肢接受腔毛坯进行曲线切割，留下有效部分，得到假肢接受腔。本发明还公开了一种假肢接受腔制造系统，该方法及系统能够得到高精度的假肢接受腔，无需再经过手工抽真空树脂成型工序，节省了大量的人工操作，可以实现机器化自动大规模制造。
假肢接受制造方法系统

[发明专利]具有可铰接式取向的手指的手假肢-CN200680048280.7有效
发明人： G·普奇哈默 -专利权人：奥托·博克保健IP两合公司
申请日： 2006-12-07 - 公布日： 2009-01-07 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：本发明涉及一种手假肢，该手假肢具有一个基架，多个手指假肢铰接地支承在该基架上，这些手指假肢可通过驱动装置绕至少一个摆动轴相对于该基架并且彼此相向地运动。本发明的任务在于，提供一种手假肢，该手假肢具有简单的控制装置，工作可靠并且可廉价地制造。该任务这样来解决：在一个公用的驱动装置上的一些力传递装置(10)这样与这些手指假肢(3，4，5)相耦合，使得从一个无动作位置起至少两个手指假肢(3，4，5)与该驱动装置的转动方向相关地相对于该基架(2)
具有铰接取向手指假肢

[发明专利]基于肌电识别和手眼协调的上肢假肢连续控制系统及方法-CN202210395578.6在审
发明人：李智军;吕帅;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于肌电识别和手眼协调的上肢假肢连续控制系统及方法，控制系统包括人体意图识别模型，假肢操作增强模型；所述人体意图识别模型实现对假肢运动的连续控制后，当假肢趋向目标物时，通过所述假肢操作增强模型实现对目标物的准确抓取操作基于肌电识别和手眼协调的上肢假肢连续控制系统和方法能够帮助截肢者实现基于个人意图的连续抓取操作，并在抓取物体的过程中通过手眼协调实现自动控制，大大减轻了假肢佩戴者的认知和操作负担。
基于识别手眼协调上肢假肢连续控制系统方法

[发明专利]一种面向本体感假肢的运动电刺激反馈感知系统及方法-CN202310871061.4在审
发明人：丁其川;闫碧岑;童晨宇;王军义 -专利权人：东北大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61M21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向本体感假肢的运动电刺激反馈感知系统及方法，涉及假肢技术领域，本发明系统包括电源模块、控制电路、表面电极以及假肢结构，其中控制电路包括惯性测量单元、主控芯片、电刺激芯片；本发明方法通过惯性测量单元对假肢运动进行测量，并将假肢的运动信息传送至主控芯片，主控芯片读取假肢的运动信息进行分析处理；本发明的电刺激反馈传递给残肢的神经末梢，可以模拟自然肢体的运动感觉功能，使截肢患者能够更准确地感知和控制假肢的运动。
一种面向本体假肢运动刺激反馈感知系统方法

[发明专利]基于双臂肌电、姿态信息采集的智能假肢及运动分类方法-CN201510457645.2有效
发明人：白殿春;杨俊友;苏笑滢;横井浩史;孙柏青;姜银来;杨光;张守先;张家晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于双臂肌电、姿态信息采集的智能假肢，该假肢包括表面肌电信号采集模块、肌电信号处理模块、动作模式识别模块、模式匹配模块和假肢动作执行模块；表面肌电信号采集模块连接肌电信号处理模块，肌电信号处理模块连接动作模式识别模块，动作模式识别模块连接模式匹配模块，模式匹配模块连接假肢动作执行模块。本发明利用分析引入的健康手姿态和电信号，精细化分类智能假肢的运动种类，使得智能假肢可以实现更多的运动方式，让智能假肢能够实现手臂的多种运动功能。
基于双臂姿态信息采集智能假肢运动分类方法

[实用新型]一种新型假肢关节机构-CN202020394093.1有效
发明人：王平 -专利权人：盛达青峻涿鹿材料科技有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型假肢关节机构，包括手指假肢，手指假肢上设置有假肢关节机构；假肢关节机构包括下关节套、上关节、指尖关节，下关节套、上关节、指尖关节从下到上依次设置；下关节套与上关节通过连接机构A相连接，上关节与指尖关节通过连接机构B相连接；本实用新型的假肢关节机构内设置有弹性连接件，使得手指在抓握物品时产生柔触效果，模拟真实人手的抓握效果更好，橡胶防滑层的设置使得假肢关节在抓握物品时不易打滑，抓握效果更佳
一种新型假肢关节机构