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[实用新型]电动运动健康作业机-CN03204341.4无效
发明人：何志坚 -专利权人：北京市体科健体育科技有限公司
申请日： 2003-02-19 - 公布日： 2004-02-25 - 主分类号： A63B22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟攀登运动的训练设备。它包括机架、固定于机架上的链轮、形成循环攀登运动的链条装置、蜗轮蜗杆减速机和调速电机及控制电路。本装置具有爬梯循环运动功能，并且可通过调速电机调节爬梯的运动速度，以适合不同体质的运动者训练的要求，同时还能通过红外抱刹控制装置确保训练者的安全。本装置还可通过微机数据采集，反映出人体在不同运动速度下的生理及作功的参数。
电动运动健康作业

[实用新型]阻尼运动健康作业机-CN03204342.2无效
发明人：何志坚 -专利权人：北京市体科健体育科技有限公司
申请日： 2003-02-19 - 公布日： 2004-09-08 - 主分类号： A63B22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种阻尼式运动攀登训练设备。它包括机架、固定于机架上的链轮、形成循环攀登运动的链条装置、调节摩擦力机构和抱刹装置。所述调节摩擦力机构是利用摩擦盘及调节器完成爬梯的阻尼运动。本装置具有攀登高度不限，无需提供能源，运动速度可调和安全等效果。
阻尼运动健康作业

[发明专利]往复运动式作业工具-CN201410131235.4有效
发明人：吉兼圣展;町田吉隆 -专利权人：株式会社牧田
申请日： 2014-04-02 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25D17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种对把手防振效果进行改良的往复运动式作业工具。该往复运动式作业工具具有工具主体（101）和与该工具主体（101）连接的把手（109）。
往复运动作业工具

[发明专利]往复运动作业机-CN201610404396.5有效
发明人：花田和矢;天野秀雪 -专利权人：株式会社山彦
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本发明提供一种往复运动作业机。在往复运动作业机中，防止由两个偏心凸轮锁定于一个刀片引起的刀片的工作停止。本发明的往复运动作业机(1)具有以相互重叠的方式配置的下刀片(10)和上刀片(12)。
往复运动作业

[发明专利]往复运动式作业工具-CN201210176851.2无效
发明人：生田洋规 -专利权人：株式会社牧田
申请日： 2012-05-31 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B25D17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够有效地促进使动吸振器强制振动的结构合理化的往复运动式作业工具。往复运动式作业工具，前端工具沿着长轴方向被直线地驱动，来对被加工件进行规定的加工作业，具有：驱动机构，其用于驱动前端工具；旋转轴，其用于驱动驱动机构；摆动构件，其借助旋转轴的旋转动作在前端工具长轴方向上进行摆动运动；动吸振器，其在前端工具进行加工作业时进行减振。动吸振器具有配重，所述配重能够在被弹性构件作用有作用力的状态下沿着前端工具的长轴方向进行直线运动。配重借助摆动构件的摆动运动在前端工具的长轴方向上的运动分量，被机械性地且强制性地驱动。
往复运动作业工具

[发明专利]作业机械控制方法、装置及作业机械-CN202211042711.6在审
发明人：蒋志远;杨海宾;刘建伟 -专利权人：上海三一重机股份有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明涉及作业机械控制领域，提供一种作业机械控制方法、装置及作业机械，方法包括：获取作业机械的运动机构的作业轨迹，作业轨迹包括：运动机构的目标位置和运动机构的作业路径；基于运动机构的当前起始位置、目标位置和作业路径，得到当前作业轨迹；生成与当前作业轨迹对应的控制信号；基于控制信号，控制运动机构按照当前作业轨迹运动。本发明用以解决现有技术中作业机械在进行重复作业时，出现的作业效率低、作业精准度差的缺陷，实现控制作业机械快速、精准的完成重复作业。
作业机械控制方法装置

[发明专利]一种爬架系统-CN201910824852.5有效
发明人：姜盛坤;吴斌云;袁野 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：本发明涉及外墙机器人爬架作业技术领域，公开了一种爬架系统，包括作业爬架、导向装置及运动板面，导向装置设置于墙面上，作业爬架滑动设置于所述导向装置上，所述作业爬架能够沿所述导向装置在竖直方向上运动；运动板面滑动设置于所述作业爬架上，且能够沿竖直方向运动，所述运动板面被配置为承载作业机器人。作业机器人放置于运动板面上，且可在运动板面上沿水平方向运动，运动板面可以在作业爬架上沿竖直方向运动，作业爬架能够沿导向装置在竖直方向上运动，作业爬架能够承载整个机器人，且能够在水平和竖直方向上覆盖整个外墙面，完成对整个墙面的作业。导向装置可以对作业爬架进行限位，避免在竖直方向运动过程中出现倾倒和倾斜的现象。
一种系统

[发明专利]机器人柔性作业方法、装置及机器人-CN202110813930.9有效
发明人：王鹏;沈晓飞;孙佳 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人柔性作业方法、装置及机器人，所述方法包括：在作业对象运动到指定位置时，确定作业对象的位姿信息；基于作业对象的位姿信息，以及相机参数信息，确定机器人跟随作业的路径点；基于机器人的作业路径点，以及作业对象的当前位置数据，生成当前运动指令，并将当前运动指令发送至机器人的执行机构，以使执行机构基于当前运动指令实时调整姿态并对作业对象进行柔性作业操作。本发明能够基于当前运动指令实时调整姿态并准确对运动的作业对象进行柔性作业操作，实现对移动的作业对象动态跟踪和高精度的随动柔性作业。
机器人柔性作业方法装置

[发明专利]移动作业设备的控制方法、控制装置-CN201910766121.X在审
发明人：袁洋;欧青军;苗佩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动作业设备的控制方法、控制装置，其中，控制方法包括：控制移动作业设备运动理论运动距离；周期性获取移动作业设备的实际运动距离；若理论运动距离和实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断移动作业设备是否已停止运动；若移动作业设备已停止运动，则控制移动作业设备运动预设的增量距离。该方法采用离散型闭环控制模式，可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。
移动作业运动距离控制移动停止运动作业设备预设闭环控制模式周期性获取控制设备控制装置理论运动路况变化设备控制移动底盘运动控制运动理论增量距离作业机构作业条件离散型冗余性底盘鲁棒轻载重载上行移动

[实用新型]一种三自由度高空作业车作业斗转动装置-CN201720662280.1有效
发明人：张传伟;许可俊;杨满芝;高怀斌;刘丹丹 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B66F13/00 文献下载
摘要：一种三自由度高空作业车作业斗转动装置，包括串联依次布置的举升臂、直线微调杆、旋转电机臂、俯仰电机臂、作业斗。通过举升臂内置的U型槽结构及直线电机可驱动直线微调杆，实现作业斗的精密水平直线微调运动；通过旋转电机臂内置的旋转电机驱动，可实现作业斗的旋转运动；通过俯仰电机臂内置的俯仰电机驱动，可实现作业斗的俯仰运动本实用新型的突出特点是设置有运动导轨，作业斗水平直线运动精密；具有旋转及俯仰结构可实现作业斗旋转及俯仰运动，提高作业车运动范围。
一种自由度高空作业作业转动装置

[实用新型]一种双面流水生产线-CN201220251963.5有效
发明人：吴跃良 -专利权人：苏州工业园区斯博自动化控制设备有限公司
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：一种双面流水生产线，包括前作业板、后作业板、连接作业板、流水线支架、工具悬挂板、工具支架，其特征在于前作业板、后作业板、连接作业板设置在流水线支架上，工具悬挂板设置在工具支架上。前作业板从左至右运动，连接作业板从下至上运动，后作业板从右至左运动，前作业板、连接作业板、后作业板连在一起形成非闭合式逆时针运动。本实用新型结构简单，使用方便。
一种双面流水生产线

[发明专利]多功能单芯片键合作业手-CN201410102853.6有效
发明人：潘明强;孙立宁;刘吉柱;陈涛;王阳俊;陈立国 -专利权人：苏州大学
申请日： 2014-03-19 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能单芯片键合作业手，包括作业手爪、显微视觉、XYZ轴运动平台、旋转轴运动平台、支撑体，XYZ轴运动平台为3维坐标运动机构，用于带动显微视觉和作业手抓做3维运动；旋转轴运动平台与XYZ轴运动平台的Z轴相连接，用于带动作业手抓实现旋转运动；作业手爪位于旋转轴运动平台下方，用于实现芯片的抓取；显微视觉与XYZ轴运动平台的Z轴相连接，用于实现芯片位姿捕捉，进而为作业手抓提供芯片位姿信息；支撑体用于支撑所述XYZ轴运动平台。本发明降低了工艺难度和作业人员素质要求，提升了键合整体质量和成品率。
多功能芯片作业

[实用新型]一种单芯片键合作业手-CN201420125182.0有效
发明人：潘明强;孙立宁;刘吉柱;陈涛;王阳俊;陈立国 -专利权人：苏州大学
申请日： 2014-03-19 - 公布日： 2014-10-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单芯片键合作业手，包括作业手爪、显微视觉、XYZ轴运动平台、旋转轴运动平台、支撑体，XYZ轴运动平台为3维坐标运动机构，用于带动显微视觉和作业手抓做3维运动；旋转轴运动平台与XYZ轴运动平台的Z轴相连接，用于带动作业手抓实现旋转运动；作业手爪位于旋转轴运动平台下方，用于实现芯片的抓取；显微视觉与XYZ轴运动平台的Z轴相连接，用于实现芯片位姿捕捉，进而为作业手抓提供芯片位姿信息；支撑体用于支撑所述XYZ轴运动平台。本实用新型降低了工艺难度和作业人员素质要求，提升了键合整体质量和成品率。
一种芯片作业

[发明专利]智能道路标识喷绘控制设备、作业设备及系统-CN201611181321.1在审
发明人：刘茜;龚杰;肖珂 -专利权人：湖南正晨节能科技有限公司
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： E01C23/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能道路标识喷绘控制设备、作业设备及系统。上述控制设备包括通信模块，用于与智能道路标识喷绘作业设备建立通信连接；定位模块，用于获取作业设备的位置信息；运动控制模块，用于根据作业设备的位置信息以及预设的道路标识喷绘路线，向作业设备发送第一运动控制命令，第一运动控制命令用于控制作业设备在道路上沿着设定的运动轨迹运动；喷绘控制模块，用于向作业设备发送第一喷绘控制命令，第一喷绘控制命令用于控制作业设备在沿着运动轨迹运动的过程中执行设定的喷绘动作。通过上述智能道路标识喷绘控制设备、作业设备及系统，绘制出的道路标识标准、整齐，耗费人力少，绘制的效率高。
智能道路标识喷绘控制设备作业系统

[发明专利]多悬垂管道场景下作业机器人自主定位方法及其定位系统-CN201810058972.4有效
发明人：刘桂华;邓鑫;徐锋;张华;邓豪;龙惠民 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多悬垂管道场景下作业机器人自主定位方法及其系统，定位方法包括获取网格图像及待作业悬垂管道位于网格图像中的投影坐标；控制作业机器人采用直向运动及平向运动沿激光网格的激光线向着投影坐标移动；采用作业机器人尾部相机和侧方相机采集实时图像，并提取实时图像中的激光线数目；当作业机器人为直向运动或平向运动时，侧方相机和尾部相机采集的图像满足预设条件或设定条件时，将作业机器人在直向运动或平向运动方向的网格顶点数累计一次；判断投影坐标是否等于与其对应的直向运动方向和平向运动方向的网格顶点数；若至少一个不等于，则控制作业机器人向相应方向运动，直至均相等；若均相等，则作业机器人已运动至投影坐标处。
悬垂管道场景作业机器人自主定位方法及其系统

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