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[发明专利]故障和状态的估计方法及装置-CN201310740077.8有效
发明人：周东华;何潇;王子栋;刘洋 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-12-26 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G05B23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种故障和状态的估计方法及装置，能够对含有测量丢失的非线性系统进行状态与故障估计，从而实现状态监测和故障诊断。该方法包括：对事件驱动传输下含有测量丢失的非线性系统建模；设计估计器，应用估计器进行故障和状态的估计。本发明实施例对系统进行建模，得到含测量丢失的非线性系统模型，通过状态增广，系统状态和故障信号合并为故障估计总体系统模型，得到估计器的参数设计方案，通过对状态和故障进行联合估计，从而实现系统的状态监测和故障诊断
故障状态估计方法装置

[发明专利]一种配电网馈线量测配置方法和装置-CN202211713338.2在审
发明人：陈浩;刘维承;林毅;吴桂联;张林垚;林婷婷;巨云涛;王晶;黄海;倪识远;唐露;廖锦霖;陈茂新;曾振松 -专利权人：国网福建省电力有限公司经济技术研究院;国网福建省电力有限公司;清华四川能源互联网研究院
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种配电网馈线量测配置方法和装置，根据最小二乘法状态估计建立电力系统的馈线量测配置与状态估计误差的线性化关系；使用量测信息进行状态估计，得到所述电力系统的状态估计值；根据所述线性化关系和所述状态估计值得到各节点状态估计总平方误差，并根据所述各节点状态估计总平方误差确定所述电力系统的量测配置方案，实现了配电网馈线量测的优化配置，能够有效考虑到配电网的状态估计精度问题，减小配电网状态估计误差，提高调度控制的准确性，从而提高量测配置的效率和精确度
一种配电网馈线配置方法装置

[发明专利]一种基于事件相机的双目视觉里程计方法-CN202210472398.3在审
发明人：刘哲;史殿习;杨文婧;杨绍武;王琳;杨思宁;李林;崔玉宁 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件相机的双目视觉里程计方法，目的是解决现有基于双目事件相机的视觉里程计方法深度估计和状态估计误差大的缺点。技术方案是先构建由数据获取模块、事件处理与表示模块、深度估计模块、状态估计模块组成的基于双目事件相机的视觉里程计系统。数据获取模块获取左右目事件相机事件流；事件处理与表示模块将事件流转化为自适应事件Time‑Surface表示；深度估计模块进行深度估计，获取环境三维表示；状态估计模块对相机状态进行估计，获取相机位姿、速度等状态信息本发明可提升深度估计和状态估计精度。
一种基于事件相机双目视觉里程计方法

[发明专利]一种多模式融合的电池荷电状态估计方法及系统-CN202310389205.2在审
发明人：李盈;赵伟;马凯;雷二涛;谭令其;金莉;张浚坤 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明提供了一种多模式融合的电池荷电状态估计方法及系统，该方法包括：获取待估计电池基本信息，构建初始等效电路模型；获取电池响应曲线及标定电池荷电状态；实时采集电池的电流电压值，并根据初始等效电路模型、电池响应曲线和电池荷电状态，采用多种电池荷电状态估计方法对电池荷电状态进行估计，获取若干组电池荷电状态估计值；基于若干组电池荷电状态估计值，构建若干组电池荷电状态判定向量并进行融合，获取电池荷电状态最终判定向量，以得到电池荷电的最终估计值上述方法不依赖于单一估计方式，而是从多信息融合理念出发，综合多组电池荷电状态估计值进行有效融合，可以有效降低模型参数的影响，提升电池荷电状态的估计准确性。
一种模式融合电池状态估计方法系统

[发明专利]一种分布式状态估计方法-CN202111543301.5在审
发明人：梁源;李可君;余吉;庞得铁;赵璇;李睿智;徐磊磊 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明的一个实施例公开了一种分布式状态估计方法，包括：每一个节点基于自身所获取的量测信息，获得本节点的本地状态估计结果、本节点的滤波新息以及本节点的滤波新息协方差矩阵；每一个节点利用本节点的滤波新息以及本节点的滤波新息协方差矩阵，计算本地状态估计置信度结果；若当前节点本地状态估计置信度结果大于0，则将该节点的本地状态估计结果以及本地状态估计置信度结果发送至全部邻居节点，同时接受邻居节点所发送的信息；若本地状态估计置信度结果等于0，则只接受邻居节点所发送的信息，该节点并不向外发送任何信息；S40：每一个节点利用本节点的本地状态估计结果、本地状态估计置信度结果以及所接受到的邻居节点发送的本地状态估计结果和本地状态估计置信度结果进行信息融合
一种分布式状态估计方法

[发明专利]一种惯性导航系统的传感器数据获取方法及装置-CN201910438308.7有效
发明人：顾武军;陈刚 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性导航系统的传感器数据获取方法及装置，该方法包括：获取惯性导航系统历史状态的估计值及当前状态的测量值，历史状态的估计值为根据传感器的延时时间记录的历史数据；根据惯性导航系统上一状态的估计值和上一状态的控制量计算得到上一状态的预测值；计算惯性导航系统当前状态的卡尔曼增益；根据惯性导航系统上一状态的预测值、历史状态的估计值、当前状态的测量值及当前状态的卡尔曼增益计算得到当前状态的估计值。通过实施本发明，将卡尔曼历史估计值保存，在计算当前状态的估计值时选择传感器采集的当前状态的测量值和保存的历史状态的估计值，采用的当前状态的测量值和历史状态的估计值表示同一状态，计算结果更加准确。
一种惯性导航系统传感器数据获取方法装置

[发明专利]在线电池容量估计-CN201310357202.7有效
发明人：李勇华;理查德·迪克·安德森 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2013-08-16 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：公开涉及在线电池容量估计。一种电动车辆包括控制器，控制器被构造为根据第一充电状态估计、充电积分和第二充电状态估计来估计电池容量。第一充电状态估计和第二充电状态估计根据时间限制条件和温度限制条件，从而估计的电池容量具有有限的不确定度。控制器还被构造为基于估计的电池容量产生输出。
在线电池容量估计

[发明专利]精馏过程单吨能耗估计精度评估方法及系统-CN202111437283.2有效
发明人：栾小丽;薛为;赵顺毅;刘飞 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种精馏过程单吨能耗估计精度评估方法，包括建立精馏过程的状态空间模型，确定状态估计模型，根据状态估计模型和状态空间模型得到精馏过程单吨能耗估计值；利用确定的评价函数获得总体评价最优的状态变量的估计值，描述影响估计值偏离真实值而反应在观测值中的干扰信息，并将该干扰信息从观测值上传递至状态变量的估计值中，获得状态变量估计精度；将影响估计值的干扰信息单位化，基于单位化后的干扰信息对单吨能耗估计精度进行评估本发明可以在不需要真实值的情况下较好的反应估计值和真实值的偏差，并且对同一对象可以采用不同的估计方法在同一架构下进行评估，使得评估的结果可以跨越不同的估计方法仍然具有实用性。
精馏过程能耗估计精度评估方法系统

[发明专利]基于支路电流估计误差的并联电池组健康状态估计方法-CN202310742319.0在审
发明人：汤爱华;伍心雨;胡远志;龙胜文;于全庆 -专利权人：重庆理工大学;哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明涉及电池健康管理技术领域，具体涉及基于支路电流估计误差的并联电池组健康状态估计方法，包括：基于神经网络构建支路电流估计模型；将电池组特征数据输入支路电流估计模型，输出两条支路的估计电流；根据两条支路的估计电流和实际电流计算支路电流估计误差；分别计算两条支路的电流估计误差与电流倍率的斜率，并取平均值作为并联电池组的电流估计斜率；拟合电流估计斜率与健康状态之间的双指数经验模型关系，得到并联电池组的健康状态模型；基于支路电流估计模型和健康状态模型实现并联电池组的健康状态估计本发明能够基于支路电流和电流倍率有效估计并联电池组的健康状态，并且能够通过神经网络模型实现支路电流的准确预测。
基于支路电流估计误差并联电池组健康状态方法

[发明专利]一种随机通讯协议下复杂网络的状态估计方法-CN201810812837.4有效
发明人：胡军;张红旭;赵文杰;杨昱;宋诗宇;高岩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：一种随机通讯协议下复杂网络的状态估计方法，它用于控制系统的网络状态估计技术领域。本发明解决了现有的状态估计方法不能够同时处理具有随机内耦合以及测量丢失现象的复杂网络的状态估计的问题。本发明同时考虑了具有未知概率的测量丢失现象以及随机内耦合对状态估计性能的影响，利用扩展卡尔曼滤波方法全面考虑了估计误差协方差矩阵的有效信息，达到了抗扰动的目的；与现有的通讯协议下复杂网络状态估计方法相比，本发明的方法可以将估计误差控制在极小的范围内，在易于求解的同时，可以将估计的精确度提高10％以上。本发明可以应用于网络状态估计技术领域用。
一种随机通讯协议复杂网络状态估计方法

[发明专利]分布式智能电网虚假数据注入攻击方法及装置、介质-CN202310533191.7在审
发明人：叶丹;徐少杰 -专利权人：东北大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种分布式智能电网虚假数据注入攻击方法，涉及智能电网安全状态估计领域，主要目的是对智能电网分布式状态估计器的部分节点的数据信道注入虚假数据，使受攻击节点的状态估计值偏离智能电网系统的真实状态值，对估计系统造成损害的同时不引起任何节点检测器触发警报。该方法包括：智能电网中每个分布式估计器节点获取本地传感器的数值和邻居状态估计值；根据本地传感器数值和邻居状态估计值，每个分布式估计器节点计算得出下一时刻的状态估计值；通过卡方检测器对接收到的邻居状态估计值进行检测，构建具有攻击检测能力的分布式估计器节点；在数据交流信道中注入攻击信号。本申请适用于智能电网中分布式状态估计器节点的攻击与防御。
分布式智能电网虚假数据注入攻击方法装置介质

[发明专利]一种数据处理方法、装置和可移动平台-CN201980031650.3在审
发明人：吴显亮;余瑞;陈进 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种数据处理方法、装置和可移动平台，该方法包括：获取目标对象的运动状态在上一时刻的多个估计，其中，所述对象包括目标对象；根据所述目标对象上一时刻的运动状态的多个估计进行预测以得到所述目标对象在当前时刻的运动状态的多个预测的估计；获取所述传感器输出的一个或多个观测；确定所述每一个预测的估计与所述每一个观测之间的匹配状态，其中所述匹配状态包括相容状态和不相容状态；根据所述匹配状态为相容状态的观测对对应的预测的估计进行更新；将所述更新得到的估计和所述匹配状态为不相容状态的预测的估计确定为所述运动状态在当前时刻的多个估计这样能够在确定对象的运动状态在当前时刻的估计时提高鲁棒性。
一种数据处理方法装置移动平台

[发明专利]一种并行计算的配电网自适应抗差状态估计方法及装置-CN201610840090.4有效
发明人：唐巍;马健;王雨婷;杨德昌 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种并行计算的配电网自适应抗差状态估计方法及装置，包括：对网络进行分区获取网络子区；通过并行计算处理对所述网络进行解耦；根据网络子区内的实时量测点采用与该子区相应的状态估计方法进行状态估计；根据所述网络子区的状态估计结果输出网络的状态估计结果。本发明实现了对对网络进行分区，能较容易地部署在多台计算机上，进行分布式并行状态估计，能够保证较快的速度；并且根据子区选取适合于该子区的状态估计方法，确保了状态估计结果的准确性和可靠性。
一种并行计算配电网自适应状态估计方法装置

[发明专利]一种电网数据质量综合提升系统-CN201310500558.1在审
发明人：陈颖;黄少伟;余诺;葛愿;汪石农 -专利权人：芜湖大学科技园发展有限公司
申请日： 2013-10-22 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电网数据质量综合提升系统，集开关估计模块、拓扑估计模块、状态估计模块、参数估计模块于一体，实现电网量测数据、模型数据的综合提升。开关估计模块对电网中断路器、刀闸的状态进行在线辨识和修正，并给出可疑开关列表；拓扑估计模块面向多源数据实现遥信数据在线辨识，列出电网中的拓扑岛和拓扑节点；状态估计模块将多种估计算法相融合对外提供在线状态估计服务和离线状态估计服务；参数估计模块包括参数辨识、估计与评估，实现电网参数的在线辨识。
一种电网数据质量综合提升系统

[发明专利]电池荷电状态的估计方法和装置-CN202111027688.9在审
发明人：邓林旺;冯天宇;贺将韬;宋旬;熊师 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01R31/3842 文献下载
摘要：一种电池荷电状态的估计方法和装置，所述方法包括：为电池建立电池模型，并基于所述电池的电池荷电状态与开路电压的关系建立算法估计模型；基于所述电池模型和所述算法估计模型得到估计端电压，基于所述估计端电压与实际端电压的差值对所述算法估计模型进行迭代修正；在进行迭代修正的过程中，基于所述算法估计模型得到估计电池荷电状态，当所述估计电池荷电状态进入预设范围时，在所述迭代修正中引入权重系数，基于调整后的差值对所述算法估计模型进行迭代修正，所述权重系数大于1本发明能够提高算法估计模型的收敛速度，从而提高估计电池荷电状态初始误差的修正能力。
电池状态估计方法装置