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[发明专利]未知环境下主动预防极值的层次化在线覆盖路径规划方法-CN202310879941.6在审
发明人：史殿习;李林;刘衡竹;杨文婧;杨绍武;杨思宁;刘哲;史燕燕;杨焕焕;安浩嘉;连尧宁 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知环境下主动预防极值的层次化在线覆盖路径规划方法，目的是避免局部极值，实现高效覆盖。技术方案是先构建由机器人终端和客户端组成的层次化覆盖路径规划系统；客户端提供目标区域边界信息，机器人终端根据目标区域边界信息得到初始的覆盖任务，进而规划出访问所有初始覆盖任务的全局路径及任务到任务的局部路径；机器人一边执行覆盖任务，一边探测机器人局部邻域内的障碍物。如果探测到机器人局部邻域内存在未知障碍物，则引导机器人探测出障碍物的物理边界。基于探测出的物理边界，机器人终端对覆盖任务更新，然后对全局路径和局部进行重规划。采用本发明可以避免覆盖局部极值产生的重复路径，提高覆盖的效率。
未知环境主动预防极值层次在线覆盖路径规划方法

[发明专利]一种布置于角钢塔挡水墙的分布式光伏发电系统-CN202310595452.8在审
发明人：许利伟;蒋陶宁;陈楠;谢龙至;田鑫;张志国;赵作飞;张勇;张鹏林;曲亚平;张玉江;张秋瑶;赵翔;王先乐;杨思宁;王佳鹏;孙鹏 -专利权人：国核电力规划设计研究院有限公司;内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02S20/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种布置于角钢塔挡水墙的分布式光伏发电系统，包括铁塔基础，铁塔基础迎水方向一侧设置有挡水墙，挡水墙与角钢塔基础之间设置有光伏发电阵列模块，挡水墙顶端固定设置有前立柱，光伏发电阵列模块一端固连接于前立柱远离挡水墙一端，光伏发电阵列模块朝向铁塔基础一端设置有后立柱，地面上对应后立柱位置设置有后立柱基础，后立柱固定设置于后立柱基础上。本发明在挡水墙与铁塔基础之间设置光伏发电阵列模块作为分布式光伏发电系统，从而完成了在一些洪水易发地带的塔体基础范围内完成了分布式光伏发电系统的建立，减少了设置分布式光伏发电系统时额外土地资源的申请和占用，同时也大幅减小了洪水对分布式光伏发电系统的冲击可能。
一种布置角钢塔挡水墙分布式发电系统

[发明专利]电路电缆以及光伏发电一体化系统及设计方法-CN202210641256.5有效
发明人：许利伟;蒋陶宁;陈楠;高平平;李宇航;谢龙至;罗栋梁;赵晓慧;刘洋;张谦;孙鹏;王先乐;王佳鹏;赵翔;潘京;孔令慈;付杰;李立婧;张晴;杨思宁;夏璐;汪浩博;黄山;亓帅 -专利权人：国核电力规划设计研究院有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本发明涉及电路电缆以及光伏发电一体化系统及设计方法，系统包括电力电缆线路子系统和光伏发电子系统；电力电缆线路子系统，包括电力电缆线路，用于输送高压电力；光伏发电子系统，设置于所述电力电缆线路子系统上方的电力电缆线路子系统保护区范围内，用于利用所述电力电缆线路子系统上方的空间进行光伏发电，所述光伏发电子系统在发电过程中进行状态调整，为所述电力电缆线路子系统提供检修空间。本发明提供的技术方案，满足太阳能发电和高压电力输送的需求，充分利用电力电缆线路子系统保护区用地，且光伏阵列模块采用了滑动开合式光伏组件，光伏电池板的设置不影响地下电缆开挖或揭盖检修维护操作。
电路电缆以及发电一体化系统设计方法

[发明专利]面向变速曲率受限机器人的无碰撞覆盖路径规划方法-CN202310286039.3在审
发明人：李林;史殿习;刘衡竹;杨文婧;杨绍武;杨思宁;刘哲;史燕燕;杨焕焕;安浩嘉;连尧宁 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向变速曲率受限机器人的无碰撞覆盖路径规划方法，目的是解决现有覆盖路径规划方法因为固定转弯半径和速度引入的安全和效率问题，技术方案是先构建由客户端、服务端和机器人终端构成的面向变速曲率约束机器人的覆盖路径规划系统；客户端采集目标环境信息，服务端对目标区域进行单元分解，得到覆盖单元端点集合P。然后服务端构建出一个表征碰撞风险的势能场，计算出P中端点到端点的耗时最小的变速无碰撞路径。最后，构建数学模型，得到访问集合P所有端点的代价序列最小Tour，进而得到最终的无碰撞路径。本发明通过构建风险势能场和构建变速路径的方式对覆盖路径进行优化，在保证路径安全性的同时，有效提高覆盖效率。
面向变速曲率受限机器人碰撞覆盖路径规划方法

[发明专利]分支跨越塔和双回电线路分支跨越为单回路的方法-CN202111401497.4有效
发明人：李宇航;周楠;王伽;陈楠;蒋陶宁;赵晓慧;罗栋梁;刘洋;张谦;陶汉训;张卓群;杨思宁;王先乐;高平平;孙鹏;张晴;李立婧;夏璐 -专利权人：国核电力规划设计研究院有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分支跨越塔和双回电线路分支跨越为单回路的方法，其中，所述分支跨越塔包括塔身和设置在塔身上并从上到下依次间隔布置的第一地线横担、第一导线横担、第二地线横担和第二导线横担，塔身设有第一导线挂点和第二导线挂点，第一导线挂点位于第一地线横担和第一导线横担之间，第二导线挂点位于第二地线横担和第二导线横担之间。本发明的分支跨越塔塔高低，用材少，成本低，且利用该分支跨越塔分支线路占地小，降低了线路成本及施工难度。
分支跨越回电线路回路方法

[发明专利]海底电缆温度场载流量的测试平台及方法-CN202010677032.0有效
发明人：罗栋梁;龙晓慧;陈楠;王健;郭瑞;杨思宁;蒋陶宁;刘洋;张晴;亓帅;王佳鹏;赵晓慧;高平平;李宇航 -专利权人：国核电力规划设计研究院有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种海底电缆温度场载流量的测试平台及方法，属于电缆测试领域。该测试平台包括：水箱，水箱中具有泥土和海水，水箱的底部对应泥土的位置具有至少一对用于插装待测电缆的插孔；增压泵，增压泵的输出端位于泥土的顶部和水箱的顶部内壁之间；加热器，位于海水中；排管，用于套装在待测电缆上；大电流发生器，用于与待测电缆电连接；第一光纤传感器，位于待测电缆内，且位于泥土中；第二光纤传感器，位于海水中；第三光纤传感器，位于待测电缆内，且位于排管内。带有LabVIEW软件的工控计算机，用于控制增压泵、加热器和大电流发生器等。本公开可以使得测试出的海底电缆的载流量符合实际工况。
海底电缆温度场流量测试平台方法

[发明专利]摇摆角系数计算方法、装置和电子设备-CN202310007732.2在审
发明人：罗栋梁;亓帅;谢龙至;黄秋月;蒋成飞;陈楠;李宇航;杨思宁;蒋陶宁;赵晓慧;刘洋;汪浩博;高平平;钟小江;赵翔;许利伟 -专利权人：国核电力规划设计研究院有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本公开提出一种摇摆角系数计算方法、装置及电子设备，其中，方法包括：获取规划的摇摆角系数，根据规划的摇摆角系数，确定规划的摇摆角系数对应的规划垂直档距以及规划摇摆角，进而计算出该输电杆塔的等效塔身坡度，从而根据该等效塔身坡度，确定目标绝缘子串长度对应的目标垂直档距，进一步计算该目标绝缘子串长度对应的目标摇摆角系数。能够简单准确计算在不同工况、导线以及绝缘子串串型条件下的等效摇摆角系数，有效提高输电杆塔的设计效率，有效避免了由于摇摆角系数等效值不正确造成的绝缘子串与杆塔构件的间隙不满足要求，或者采用人为增大的摇摆角系数计算拟用杆塔的允许摇摆角，造成的杆塔以大代小。
摇摆系数计算方法装置电子设备

[实用新型]输电杆塔及输电系统-CN202222268269.0有效
发明人：赵晓慧;杨思宁;蒋陶宁;王佳鹏;罗栋梁;夏璐;亓帅;张晴;赵翔;汪浩博;孙鹏 -专利权人：国核电力规划设计研究院有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E04H12/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及输电杆塔技术领域，具体涉及一种输电杆塔及输电系统，所述输电杆塔包括主架、横担、悬垂串和耐张串，横担与主架相连，横担在其长度方向上具有连通侧和开断侧。悬垂串和耐张串分别与横担相连，且悬垂串位于连通侧，耐张串位于开断侧，本实用新型提出的输电杆塔，降低了杆塔的重量，减小了杆塔的占地面积，从而降低了工程造价，具有良好的经济效益。
输电杆塔系统

[实用新型]电力杆塔-CN202221073673.6有效
发明人：许利伟;蒋陶宁;陈楠;王佳鹏;赵翔;黄山;亓帅;汪浩博;谢龙至;夏璐;李立婧;杨思宁;罗栋梁;赵晓慧;孔令慈;张晴 -专利权人：国核电力规划设计研究院有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电力杆塔，所述电力杆塔包括立柱和爬梯组件，爬梯组件设在立柱上，爬梯组件包括第一爬梯、第二爬梯、过渡扶手和过渡脚踏，第一爬梯的至少一部分设在第二爬梯的下侧，第一爬梯和第二爬梯沿立柱的周向错开布置，过渡扶手设在过渡脚踏的上侧，过渡扶手与过渡脚踏配合，第二爬梯的一部分设在过渡扶手和过渡脚踏之间；其中过渡扶手为沿立柱的周向设置的弧形扶手，或者过渡扶手沿立柱的周向间隔设置多个；过渡脚踏为沿立柱的周向设置的弧形脚踏，或者过渡脚踏沿立柱的周向间隔设置多个。本实用新型实施例的电力杆塔可以实现对沿电力杆塔的周向错开布置的不同部件的检修。
电力杆塔

[实用新型]一种便于排水的花盆内底孔垫-CN202221066865.4有效
发明人： 杨思宁 -专利权人： 杨思宁
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于排水的花盆内底孔垫，包括垫体，垫体上设有从中心向边缘辐射的排水槽，排水槽呈三角状，从中心向边缘逐渐加宽加深。本实用新型具有良好的排水效果，花盆内多余的水可以从排水槽顺利排出，避免花盆内植料长期积水，导致植株烂根死亡。同时，本实用新型的排水槽结构设计合理，可以有效避免植料大量流失。本实用新型占用花盆内部空间少，美观大方，排水性能好，使用寿命长，可以广泛应用在盆栽领域。
一种便于排水花盆底孔

[发明专利]一种基于事件相机的双目视觉里程计方法-CN202210472398.3在审
发明人：刘哲;史殿习;杨文婧;杨绍武;王琳;杨思宁;李林;崔玉宁 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件相机的双目视觉里程计方法，目的是解决现有基于双目事件相机的视觉里程计方法深度估计和状态估计误差大的缺点。技术方案是先构建由数据获取模块、事件处理与表示模块、深度估计模块、状态估计模块组成的基于双目事件相机的视觉里程计系统。数据获取模块获取左右目事件相机事件流；事件处理与表示模块将事件流转化为自适应事件Time‑Surface表示；深度估计模块进行深度估计，获取环境三维表示；状态估计模块对相机状态进行估计，获取相机位姿、速度等状态信息。本发明可提升深度估计和状态估计精度。
一种基于事件相机双目视觉里程计方法

[发明专利]一种城市环境中多无人机中继优化部署方法-CN202210472404.5在审
发明人：史殿习;杨思宁;杨文婧;杨绍武;彭滢璇;孙亦璇;刘哲;李林;崔玉宁 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市环境中多无人机中继优化部署方法，目的是解决存在障碍物的环境中多无人机中继U的优化部署的问题。技术方案是：构建由多个地面移动机器人、多个U和固定基站BSo组成的多无人机中继系统；BSo根据从U接收的信息、环境中障碍物信息和当前通信环境规划出包括U的最优部署位置、U的通信关系、U与地面移动机器人的通信关系的U的部署策略。与地面移动机器人直接相连的U将所有地面移动机器人的总采集数据信息按照U之间连接关系转发给其父节点，直至转发给BSo。BSo处理总采集数据信息并根据目标采集情况发送控制指令给U，直至采集到目标信息。本发明可满足有障碍物环境中多无人机中继U的优化部署，传输时延小。
一种城市环境无人机中继优化部署方法

[实用新型]防风偏跳线串及输电线路-CN202122808943.5有效
发明人：赵晓慧;付杰;许利伟;罗栋梁;蒋陶宁;刘洋;孔令慈;王先乐;杨思宁;汪浩博 -专利权人：国核电力规划设计研究院有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H02G7/14 文献下载
摘要：本实用新型属于电力输送设备技术领域，具体公开了一种防风偏跳线串及输电线路，所述防风偏跳线串包括绝缘子串和第一连接件，绝缘子串的一端适于与杆塔相连；第一连接件的一端与绝缘子串的另一端枢接，第一连接件的另一端适于与跳线相连。本实用新型的防风偏跳线串，改进了整个防风偏跳线串的受力条件，避免了应力的集中，提高了防风偏跳线串的使用寿命，提高了防风偏跳线串与跳线连接的稳定性，跳线串摆动幅度小，保证了跳线与杆塔间的电气间隙，进而提高了输电线路运行的安全稳定性。
防风跳线输电线路

[外观设计]花盆底孔垫（圆形十二槽无凸台）-CN202230255418.2有效
发明人： 杨思宁 -专利权人： 杨思宁
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： 11-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：花盆底孔垫（圆形十二槽无凸台）。2.本外观设计产品的用途：用于花盆内底孔垫底使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
花盆底孔圆形十二槽无凸台

[发明专利]一种不对称的硫代磺酸化合物的合成方法-CN202210589054.0在审
发明人：黄国保;陶萍芳;陈志林;陈珊;闭雪彬;杨思宁;黎莹;林亮;谢佳佳;龙静雯;苏建叶 -专利权人：玉林师范学院
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： C07C381/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种不对称的硫代磺酸化合物的合成方法，属于有机合成领域，主要解决的是现有技术对环境破坏大、成本高等问题，所述合成方法具体包括以下步骤：(1)将苯亚磺酸钠溶于乙腈溶剂中；(2)加入碳酸氢钠和碘作催化剂进行催化反应，冷却；(3)减压蒸去溶剂，纯化即可。本发明显著降低了现有硫代磺酸化合物的合成方法中催化剂的使用成本，极大简化了反应条件，解决传统方法中原料价格昂贵、合成步骤繁琐和合成后处理困难等技术难题，而本发明在现有技术的基础上，提供了一种在碘和碳酸氢钠作为催化剂的条件下催化苯亚磺酸钠来制备不对称的硫代磺酸化合物，原料易得且价格低，反应条件温和，后处理简单且得到的目标产物产率较高。
一种不对称硫代磺酸化合成方法

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