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[发明专利]一种自动驾驶仿真方法及系统-CN201910888634.8在审
发明人：刘年慧;刘海波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种自动驾驶仿真方法及系统，所述方法包括：自动驾驶仿真系统中的环境建模模块获取环境建模参数，根据环境建模参数生成模拟环境模型；自动驾驶仿真系统中的自动驾驶模块监测硬件信号；当硬件信号为空时，通过自动驾驶仿真系统中的数据交互模块从自动驾驶仿真系统中的环境建模模块中获取模拟环境模型；根据模拟环境模型和仿真数据生成仿真场景的更新数据；当硬件信号不为空时，获取传感器数据；根据传感器数据生成仿真场景的更新数据，通过数据交互模块将仿真场景数据反馈到自动驾驶软件系统，开始下一步仿真；环境建模模块获取仿真场景的更新数据，并根据仿真场景的更新数据更新模拟环境模型，以显示当前仿真环境状态。
自动驾驶仿真场景仿真系统更新数据模拟环境环境建模模块硬件信号数据交互模块传感器数据环境建模空时仿真场景数据参数生成仿真环境仿真数据模块监测软件系统反馈更新

[发明专利]基于日志数据在仿真环境中实例化对象-CN202280018815.5在审
发明人： A·阿沙耶尔;R·M·卡洪;R·卡比尔扎德 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在本文中公开了基于日志数据在仿真环境中实例化对象的技术。其中一些技术可以包括接收表示真实世界车辆操作所处的环境的日志数据。使用日志数据，可以生成用于测试仿真车辆的仿真环境。仿真环境可以表示真实世界车辆操作所处的环境。该技术可以进一步包括在仿真车辆穿越仿真环境时确定该仿真车辆的地点。至少部分基于日志数据，可以确定真实世界车辆在环境中的先前地点，该先前地点最接近仿真车辆在仿真环境中的地点。这样，可以更新仿真环境以包括仿真对象，该仿真对象表示由车辆从先前地点感知到的环境中的对象。
基于日志数据仿真环境实例对象

[发明专利]车辆仿真环境的搭建方法、车辆系统问题定位方法及装置-CN202011016933.1在审
发明人：曹现东 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆仿真环境的搭建方法，包括：获取实车数据；获取车辆模型配置数据：基于实车数据和车辆模型配置数据构建车辆仿真环境。该方法利用实车数据的驱动仿真环境，使仿真环境更趋近真实情况，可以车辆的实现问题在仿真环境中复现；此外，本发明还公开了一种基于车辆仿真环境的搭建方法的车辆系统问题定位方法，包括：利用上述方法构建车辆仿真环境，其中，实车数据为出现问题车辆系统的实车数据；运行车辆仿真环境，并利用编译器监控车辆仿真环境代码执行情况；当问题复现时，编译器所执行的代码为车辆系统问题代码。该方法实现实车数据结果与仿真结果实时在线动态比较，可以准确将问题定位到代码的某一行。
车辆仿真环境搭建方法系统问题定位装置

[发明专利]一种用于武器系统虚拟仿真的架构及设计方法-CN202010639840.8在审
发明人：黄晓冬;谢孔树;燕雪峰;徐玉强 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于武器系统虚拟仿真的架构，包括以下装置：环境仿真模块，用于基于使用者输入的环境数据对战场环境模型进行仿真展示；实体仿真模块，用于提供武器的仿真实体，所述仿真实体被操作并生成操作数据，所述实体模块预先制成；规则仿真模块，用于接收输入的规则数据；监控仿真模块，用于实时接收环境数据、操作数据以及规则数据进行处理及显示。能够分别实现环境仿真和实体仿真，使得战士虽然处于一个虚拟的仿真环境，但是能够基于物理设备进行实操，使战士具有更好的体验、训练效果。基于实体仿真模块能够模拟装弹、发射等步骤，并且可以获取相关装填弹药的信息，以及在使用过程中的发射数据、信息，进而来评判战士的操作水平。
一种用于武器系统虚拟仿真架构设计方法

[发明专利]一种建筑环境调控系统及方法-CN202211611475.5在审
发明人：赵健;张伟;李忠林 -专利权人：苏州数算软云科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑环境调控系统及方法，所述系统包括：环境数据采集模块、CAE云仿真模块、数据分析模块及设备驱动模块；环境数据采集模块，用于实时采集目标建筑内部及外部的环境数据，并将环境数据发送至CAE云仿真模块；CAE云仿真模块，用于基于环境数据对目标建筑内部环境进行流体仿真，得到流体仿真结果，并将流体仿真结果发送至数据分析模块；数据分析模块，用于对流体仿真结果进行分析，确定与目标建筑匹配的环境质量改善策略，并将环境质量改善策略发送至设备驱动模块；设备驱动模块，用于基于环境质量改善策略控制对应的环境调控设备运行。通过本发明实施例提供的技术方案，可以精确地对建筑物的内部环境进行智能化调控。
一种建筑环境调控系统方法

[发明专利]一种复杂环境目标的仿真系统-CN202110011350.8在审
发明人：金俊坤;陆盼盼;孟祥龙;李建平;李玉山 -专利权人：中国人民解放军63863部队
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境目标的仿真系统，包括系统框架、复杂环境构成和复杂环境模型，所述系统框架包括联邦成员层、组件层和数据支撑层；所述联邦成员层包括地理环境联邦成员、气候环境联邦成员、力学环境联邦成员、目标环境联邦成员和其他环境联邦成员；所述组件层包括地理环境仿真组件、气候环境仿真组件、力学环境仿真组件、目标环境仿真组件和其他环境仿真组件，联邦成员层内部的人员利用组件层对环境下仿真，而仿真后的数据通过网诺传输到数据支撑层内部进行储存，或者联邦成员层内部的人员利用数据支撑层内部数据控制器组件层，利用组件层对外界的环境进行模拟，能够使得外界的环境模拟得更加真实。
一种复杂环境目标仿真系统

[发明专利]一种面向对抗仿真的多源环境动态数据服务装置及方法-CN202210824200.3在审
发明人：李妮;侯国庆;罗梦兰;龚光红 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向对抗仿真的多源环境动态数据服务装置及方法，包括：远程环境服务节点和本地仿真节点，远程环境服务节点被配置为接收多源环境数据，远程环境服务节点和本地仿真节点通过接收或发送RPC中间文件进行数据交互；文档数据库以及内存数据库的包括地形、大气、海洋、空间、电磁红外等环境的综合多源环境数据库，具有综合性，能满足仿真兵力模型对多种环境属性数据的需求；为仿真开发人员提供综合虚拟战场环境的支撑，该框架采用环境服务中间件单独管理环境模型，仿真兵力模型只需关注其提供的环境模型接口，便于开发人员对环境模型与仿真兵力模型的开发。
一种面向对抗仿真环境动态数据服务装置方法

[发明专利]一种激光雷达算法的仿真测试方法及其相关产品-CN202211085077.4在审
发明人：刘海波;赵勍;张放 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达算法的仿真测试方法及其相关产品，包括：仿真控制器调用仿真环境的三维渲染模块生成三维虚拟环境；仿真控制器在仿真环境中运行激光模拟模块，利用光线追踪原理从三维虚拟环境中获取碰撞点信息，并将碰撞点信息发送至数据接口模块；数据接口模块将接收到的碰撞点信息转化为点云数据，并将点云数据发送至感知程序模块；数据接口模块将点云数据存入点云文件；仿真控制器获取仿真环境的真值信息，并将真值信息发送至数据接口模块；数据接口模块将真值信息存入真值文件；在运行时，仿真控制器调用计算同步模块控制仿真环境、激光模拟模块和数据接口模块同步运行。
一种激光雷达算法仿真测试方法及其相关产品

[发明专利]一种河道水环境整治与水生态修复方法及系统-CN202310515929.7有效
发明人：刘国珍;佟晓蕾;袁菲;吴尧;杨裕桂;张琴凤;苫洪华;蔡潇佳;王海俊;林平;黄淞宣;宣小铭;陈浩南;温舒茵;卢陈 -专利权人：珠江水利委员会珠江水利科学研究院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及环境保护技术领域，尤其涉及一种河道水环境整治与水生态修复方法及系统。所述方法包括以下步骤：通过GIS技术对河道水环境进行河道地形及水文数据采集，获取河道水环境数据；将河道水环境数据进行河道仿真运行模拟映射处理，生成仿真河道水环境数据，其中仿真河道水环境数据包括仿真水文数据以及仿真地形环境数据；基于计算流体力学技术进行水动力数据分析以数学模型构建处理，获得水动力分析模型；利用水动力分析模型对仿真水文数据进行水动力分析处理，生成水动力分析数据。本发明通过对河道进行仿真模拟运行并进行修复措施，以实现对河道水生态进行整治及修复的过程。
一种河道水环境整治水生修复方法系统

[发明专利]电液控系统的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备-CN202211569830.7在审
发明人：贾露露;张建立;张庆鳞 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种电液控系统的仿真测试方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：上位机生成动作控制指令以及环境控制指令，向电液控系统发送动作控制指令，并基于环境控制指令确定环境模拟数据，将环境模拟数据输入到仿真终端中，以通过仿真终端将环境模拟数据模拟为环境采集数据；电液控系统获取仿真终端中的环境采集数据，根据环境采集数据，生成动作控制指令对应的动作控制数据，通过动作控制数据控制仿真采煤设备进行动作执行，并获取仿真采煤设备的动作执行数据；上位机接收来自电液控系统的动作执行数据，依据动作执行数据对电液控系统进行验证。实现了对电液控系统的工艺仿真和环境仿真，提高了电液控系统的稳定性和可靠性。
电液控系统仿真测试方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种车辆操控数据到仿真环境的映射方法及系统-CN202110923621.7在审
发明人：程德心;方俊文;张进军 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆操控数据到仿真环境的映射方法及系统，该方法包括：采集车辆进行实地行驶时的实际操控数据和速度轨迹数据；基于该车辆实地行驶的路段搭建仿真驾驶环境，基于该车辆的参数配置仿真车辆模型的参数；依据速度轨迹数据，利用MPC(Model Predictive Control，模型预测控制)算法驱动仿真车辆模型在仿真驾驶环境中实施模拟驾驶，输出车辆的仿真操控数据；将实际操控数据通过线性拟合转换成与仿真操控数据的值域匹配的数据列，实现车辆的实际操控数据到仿真驾驶环境的映射；通过MPC算法加上线性拟合的方式，提供一种便捷、快速、低成本、且准确性较高的构建实际车辆控制参数与仿真环境车辆控制参数之间的映射关系的方法。
一种车辆操控数据仿真环境映射方法系统

[发明专利]生产线仿真平台及仿真方法-CN201910532682.3在审
发明人：高方方;郑杨;宿春慧 -专利权人：北京航天智造科技发展有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种生产线仿真平台及仿真方法，该产线仿真平台包括：数据输入模块，用于获取来自生产线物理环境中的生产相关数据；虚拟仿真模块，用于根据生产相关数据进行生产仿真，得出仿真结果以及优化参数；数据输出模块，用于将优化参数反馈至生产线物理环境中，以优化生产执行。根据本发明的生产线仿真平台及仿真方法可以实现生产线物理环境与生产线仿真环境的虚实交互融合。
仿真平台物理环境优化参数数据输出模块数据输入模块仿真环境仿真结果交互融合虚拟仿真优化生产产线生产反馈

[发明专利]仿真角色的动作生成及其模型的训练方法和装置-CN202211214486.X在审
发明人：姚贺源;刘利斌;宋振华;陈宝权 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明提供一种仿真角色的动作生成及其模型的训练方法和装置，仿真角色的动作生成方法包括：获取仿真角色对应的当前时刻的仿真姿态数据以及用于控制仿真角色的当前控制信号；基于仿真角色对应的当前时刻的仿真姿态数据、当前控制信号、预训练好的仿真角色的关节力矩生成模型和仿真环境，生成目标仿真姿态数据；关节力矩生成模型用于确定仿真角色每个关节的力矩；关节力矩生成模型通过和环境模型联合训练得到；环境模型用于基于仿真角色每个关节的力矩生成预测的仿真姿态数据，预测的仿真姿态数据用于仿真角色的关节力矩生成模型和环境模型的自回归训练。基于此，解决仿真角色的动作生成过程中的训练速度较慢且生成的仿真动作呆滞的问题。
仿真角色动作生成及其模型训练方法装置

[发明专利]一种基于战场环境的协同制导在线评估系统-CN202211347958.9在审
发明人：佟佳慧;李景;张闻博 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于战场环境的协同制导在线评估系统，属于仿真试验评估技术领域，解决了现有协同制导控制试验数据分析效果不理想的问题。一种基于战场环境的协同制导在线评估系统，包括：在线数据库服务器，用于存储战场环境仿真数据，战场环境仿真数据包括多种数据类型的数据；协同制导在线评估计算机，与在线数据库服务器相连，用于对战场环境仿真数据进行评估，生成统计分析报告；还用于将统计分析报告和战场环境仿真数据发送至仿真评估可视化系统；仿真评估可视化系统，根据接收到的战场环境仿真数据中不同数据类型的数据，分别选取相应的显示方式进行可视化展示；还用于以数据报表形式对所述统计分析报告进行可视化展示
一种基于战场环境协同制导在线评估系统

[发明专利]一种人群运动仿真框架的构建方法及装置-CN201911365562.5在审
发明人：刘绍华;佘春东;宋锡源;毛天露 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种人群运动仿真框架的构建方法及装置，该方法包括：构建待仿真场景对应的人物数据层；构建待仿真场景对应的环境数据层；构建待仿真场景对应的人群模拟层；构建渲染引擎层；渲染引擎层存储有根据人物数据层、环境数据层和人群模拟层所存储的数据，对待仿真场景进行渲染的渲染脚本；生成包含人物数据层、环境数据层、人群模拟层和渲染引擎层的人群运动仿真框架。在本申请实施例中，人物数据层、环境数据层和人群模拟层的数据，都可以根据不同的待仿真场景进行适应性的变化，提高了人群运动仿真框架的灵活性和通用性。使该人群运动仿真框架可以适用于不同的仿真场景，从而实现了可以对不同的仿真场景中的人群运动进行仿真。
一种人群运动仿真框架构建方法装置

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