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[发明专利]一种机械臂人机协同控制的方法、装置以及设备-CN202310014408.3在审
发明人：张虹淼;魏国正;吴宇立;袁兆华;梁随;匡绍龙;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂人机协同控制的方法、装置、设备以及计算机可读储存介质，包括实时采集使用者上肢的数据；将当前表面肌电信号进行滤波处理，建立肌肉骨骼模型，根据肌肉骨骼模型计算当前手臂关节刚度趋势指数；通过末端静态手臂刚度校准实验，将肌电信号和手臂末端刚度进行拟合，得到当前手臂末端静态刚度，根据当前手臂末端刚度计算当前手臂末端阻抗值；建立上肢运动学模型，通刚度变换矩阵转化为当前手臂各关节阻抗值；将当前手臂各关节动态阻抗值转化为当前控制指令，进行人机协同运动；本发明能够满足实时处理来自两种传感器信号并实现对人体上肢动态阻抗值的有效估计，有助于提高人机交互控制和协同运动的准确性。
一种机械人机协同控制方法装置以及设备

[发明专利]一种电机绳索混合驱动装置-CN201610784730.4有效
发明人：杨启志;马新坡;蔡静;孙梦涛;张梦启 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：驱动电机基座、压轮基座、前驱动电机、前压轮、后压轮、后驱动电机、第一前驱动齿轮、第二前驱动齿轮、前齿形带、后齿形带、固定扣、后绳索基座、前绳索基座、第二钢丝绳软管和第一钢丝绳软管；该驱动装置有效的解决了七自由度上肢康复机器人前臂过重所带来的控制与安装的不便在上肢康复机器人中，共有七个自由度的运动。在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。
绳索前驱动混合驱动装置电机钢丝绳上肢康复软管齿轮关节后驱动电机机器人前臂独立运动康复技术空间运动联合运动七自由度驱动电机驱动装置人体上肢固定扣后压轮前压轮后齿基板前齿压轮机器人医疗配合

[实用新型]多功能上肢锻炼器-CN201420597500.3有效
发明人：周斌 -专利权人：周斌
申请日： 2014-10-15 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： A63B23/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及健身器材领域，具体涉及一种多功能上肢锻炼器，包括斜躺板和斜躺板下表面设置有高度依次降低的前端支撑板、中端支撑板和后端支撑板，前端支撑板外连接有勾脚架，所述的斜躺板的前端设置有圆弧凸起；所述的中端支撑板的底部两侧通过连接杆分别连接有弹簧拉伸器有益效果是：可加快腰腹部等上肢各部位血液循环，有效的锻炼人体上肢肌肉力量，并且结构简单，体积小、不受场地和时间限制，搬运方便，容易操作，适用于家庭、工作娱乐和专业体育运动员使用，以满足人们的生活要求，可以推广使用
多功能上肢锻炼

[实用新型]一种DSA手术可卸抽拉式上肢托起固定支具装置-CN202020256935.7有效
发明人：唐雪正;赵瑾;陈小刚 -专利权人：中国人民解放军总医院第八医学中心
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种DSA手术可卸抽拉式上肢托起固定支具装置，包括床板，所述床板的顶部位于人体上肢的位置开设有抽拉槽，且床板内开设有位于抽拉槽一侧的活动槽和定位槽，所述抽拉槽内活动套装有拉环，所述拉环的一端固定连接有活动套装在活动槽内的固定杆该DSA手术可卸抽拉式上肢托起固定支具装置，在使用时，拉动拉环，使定位销缩入活动槽内，将底座放置到定位槽内，再松开拉环，利用弹簧带动定位销复位并插入到底座的定位孔，从而实现该装置的安装，当需要拆卸该装置时
一种 dsa 手术可卸抽拉式上肢托起固定装置

[实用新型]便携式腕关节持续被动运动装置-CN201820191995.8有效
发明人：朱晓龙;王玉龙;黄宇涛;徐颖聪;吕星;龙建军;王玉珍;王坤;王诚婷;袁健 -专利权人：深圳市第二人民医院
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种便携式腕关节持续被动运动装置，包括贴合于人体小臂的主机，所述主机上设有滑道，所述滑道内卡接的滑块组件，所述主机内设置有驱动所述滑块组件往返运动的动力机构；所述滑块组件上铰接有连杆，所述连杆另一端铰接有用于套接在手指上的指套因设置了贴合于人体上肢小臂的主机，整个装置的运动过程以患者的小臂作为支点，患者在治疗过程中任意调整姿态和移动位置亦不会影响治疗效果。
主机滑块组件小臂被动运动装置腕关节滑道铰接贴合影响治疗效果本实用新型动力机构人体上肢往返运动移动位置运动过程内卡套接指套驱动治疗

[实用新型]波浪运动式健身童车-CN94245264.X无效
发明人：李四马 -专利权人：李四马
申请日： 1994-11-12 - 公布日： 1995-11-15 - 主分类号： B62K9/02 文献下载
摘要：该车通过压动曲臂可使人体上肢得到充分锻炼，车上的动物头形可周期性摆动与人体的上下起浮动作如同动物在奔跑，可引起儿童的兴趣。该车成本低，适于广大儿童购买。
波浪运动健身童车

[发明专利]一种导轨式人体上肢肌力(矩)测量装置-CN202010692390.9在审
发明人：郭福民;张华;胡瑢华;熊睿阳;熊特;袁新亮;宋岩;徐亦璐;邵杭峰 -专利权人：南昌大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种导轨式人体上肢肌肉力量(矩)测量装置，包括圆柱形基座、两组对称的弹簧、导轨箱、握把、悬臂梁，导轨箱与基座中心转动副连接；悬臂梁与导轨箱内滑动连接；握把竖立安装在悬臂梁上且位于远离导轨箱的一侧
一种导轨人体上肢测量装置

[发明专利]具有烧伤部的人体模型-CN202010631319.X在审
发明人：房贺;夏照帆;帅超群;王光毅;郑勇军;马兵;沈拓;吴琼 -专利权人：上海长海医院
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本公开涉及一种具有烧伤部的人体模型。所述人体模型包括：假体人体，所述假体人体包括假体头部、假体颈部、假体上肢和假体上躯干、假体下躯干和假体下肢中的至少一个；一个或多个烧伤部，所述烧伤部以块状物和/或剖面的形式设置在假体人体上，其中，所述块状物被构造成可移除地填充到假体人体的表面凹陷部中，其中，所述剖面被构造成将假体人体分成可移除地连接在一起的两部分。根据本公开的人体模型可以直观地呈现出各种烧伤情况下的人体皮肤表现，从而能够帮助医护人员清楚地识别和理解各种烧伤的情况，从而提高医护人员的工作质量。
具有烧伤人体模型

[实用新型]具有烧伤部的人体模型-CN202021276878.5有效
发明人：房贺;夏照帆;帅超群;王光毅;郑勇军;马兵;沈拓;吴琼 -专利权人：上海长海医院
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本公开涉及一种具有烧伤部的人体模型。所述人体模型包括：假体人体，所述假体人体包括假体头部、假体颈部、假体上肢和假体上躯干、假体下躯干和假体下肢中的至少一个；一个或多个烧伤部，所述烧伤部以块状物和/或剖面的形式设置在假体人体上，其中，所述块状物被构造成可移除地填充到假体人体的表面凹陷部中，其中，所述剖面被构造成将假体人体分成可移除地连接在一起的两部分。根据本公开的人体模型可以直观地呈现出各种烧伤情况下的人体皮肤表现，从而能够帮助医护人员清楚地识别和理解各种烧伤的情况，从而提高医护人员的工作质量。
具有烧伤人体模型

[发明专利]一种人体关键点检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910844569.9在审
发明人：赵鑫;谷继力;张文波 -专利权人：北京达佳互联信息技术有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种人体关键点检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待检测图像，其中，所述待检测图像包括人体图像；将所述待检测图像输入到预先训练好的神经网络中，得到所述人体图像的人体上半身稠密关键点对应的热力图，所述人体上半身稠密关键点为：基于人体解剖学定义的人体上半身体表关键点；将所述人体图像中与目标位置对应的像素点，确定为人体上半身关键点，所述目标位置为：所述热力图中所显示的人体上半身稠密关键点的位置。利用本申请所确定的人体关键点来描述人体姿态时，所描述的人体姿态的准确度较高。
关键点人体上半身待检测图像人体图像稠密目标位置人体姿态关键点检测人体解剖学存储介质电子设备神经网络准确度像素点申请

[发明专利]一种上肢颤动抑制康复训练装置-CN202211627676.4在审
发明人：张磊;龙金刚;蔡雨辰;王春霖;宋逸杰;韩豆豆 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢颤动抑制康复训练装置，利用大臂支架和小臂支架转动连接，在小臂支架上安装同步带轮，利用同步带轮带动腕部支架转动，腕部支架上安装手部支架，可实现整体装置的三自由度转动，机械臂整体结构简单，生产成本低，整体质量小，能很好的模拟人体上肢的三个自由度的运动；腕关节的转动由同步带传动来实现，同步带维修利便，不用润滑油，承重力相对好，误差率低，易于实现腕部关节的颤动抑制以及康复训练。
一种上肢颤动抑制康复训练装置

[发明专利]康复训练球-CN201810603042.2有效
发明人：陈碧翠;汪圣;恩格尔·桑德罗·曼纽尔;周文强 -专利权人：黄山金富医疗器械有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复训练球，包括底座和定位于底座上方可自由转动的轨迹球，还设有微电脑、轨迹球滚动阻力调节机构和可捕捉轨迹球滚动动作的轨迹捕捉模块；轨迹球的直径与人体上肢伸展后的尺寸匹配；轨迹球滚动阻力调节机构设有可与轨迹球表面接触的摩擦件本发明的有益效果是：可以应用在患者的上肢运动机能的康复训练中，克服传统锻炼器械的单调性和枯燥性，提高患者主动锻炼的兴趣。
康复训练

[发明专利]上肢康复参数评定测试系统-CN201410154864.9无效
发明人：李鹏;李建彬;徐秀林;贾杰 -专利权人：上海迈动医疗器械有限公司
申请日： 2014-04-17 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复参数评定测试系统，它包括三轴加速度传感器、三轴陀螺仪传感器、蓝牙发送模块、微处理器、电源管理模块和上位机；三轴加速度传感器和三轴陀螺仪传感器用于佩戴于人体上肢，其输出端口分别连接微处理器的输入
上肢康复参数评定测试系统

[实用新型]康复训练球-CN201820913029.2有效
发明人：陈碧翠;汪圣;恩格尔·桑德罗曼纽尔;周文强 -专利权人：黄山金富医疗器械有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复训练球，包括底座和定位于底座上方可自由转动的轨迹球，还设有微电脑、轨迹球滚动阻力调节机构和可捕捉轨迹球滚动动作的轨迹捕捉模块；轨迹球的直径与人体上肢伸展后的尺寸匹配；轨迹球滚动阻力调节机构设有可与轨迹球表面接触的摩擦件本实用新型的有益效果是：可以应用在患者的上肢运动机能的康复训练中，克服传统锻炼器械的单调性和枯燥性，提高患者主动锻炼的兴趣。
轨迹球滚动阻力康复训练本实用新型微电脑轨迹捕捉摩擦件底座尺寸匹配锻炼器械滚动动作人体上肢上肢运动信号连接主动锻炼单调性可调伸展捕捉应用

[实用新型]多维度上肢作业治疗墙-CN202320287474.3有效
发明人：韩平;龚瑞钰;谢溢洋;陈金泽;王富鑫宇;李梓琰;王佳伟;刘雪枫 -专利权人：福建中医药大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗康复训练设备技术领域，多维度上肢作业治疗墙，包括主体，所述主体背面设有用于与墙壁连接并能够进行高度调节的滑轨支架，所述主体正面至少设置具有多个沉孔和插件的第一模块、具有相适配的轨道和滑块的第二模块本实用新型通过集成多种训练模块，结合人体上肢运动发育规律，能够针对性进行多种康复训练，集成化结构设计也能够减轻康复师的工作强度。
多维上肢作业治疗