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[发明专利]一种基于点云融合的行车场景构建方法-CN202110755584.3有效
发明人：李柔仪;黄梓欣;全芷莹;蔡健苹;李贺;余荣;谭北海 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云融合的行车场景构建方法，该方法主要采用同步定位与地图构建技术地图构建方案；首先，对点云数据做畸变补偿和传感器时间对齐后再将数据发布，进行前端里程估计；前端里程估计节点接受点云数据后将对其进行点云匹配并生成初步的激光里程计估计值本方法在保证建图实时性的同时极大提高建图的精度，可以快速实现场景中的定位和高精度地图的构建，克服了传统的纯激光里程计建图误差大、实时性不强的缺陷。
一种基于融合行车场景构建方法

[发明专利]一种在云桌面内访问云应用的方法、设备及存储介质-CN202310703466.7在审
发明人：孟令超 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04L67/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种在云桌面内访问云应用的方法、设备及存储介质。在云桌面终端中部署了云应用建连模块以及在云桌面服务端中部署了云应用客户端，基于此，在云桌面中发生针对目标云应用的访问指令的情况下，云应用客户端不会与目标云应用所处的云应用服务器建连，而是将目标云应用对应的认证信息提供给云应用建连模块并由云应用建连模块与云应用服务器建连并接收目标云应用对应的未解码数据流，这样，未解码数据流可直接被传输到云桌面终端，以供云桌面终端在所述云桌面中展示所述目标云应用。这可有效避免在云桌面中访问云应用时的二次流化问题，从而可有效降低对云桌面服务器带来的资源开销、改善云应用画质和/或减少网络延迟。
一种桌面访问应用方法设备存储介质

[发明专利]点云生成方法、装置、电子设备、系统和计算机存储介质-CN202111082258.7在审
发明人：沈俊杰 -专利权人：中兴通讯股份有限公司;中兴通讯（南京）有限责任公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本公开提供一种点云生成方法，包括：根据待更新区域的当前图像信息和历史建图信息确定待更新建图信息；其中，所述历史建图信息用于生成包括所述待更新区域在内的区域的历史点云；根据所述待更新建图信息和所述历史建图信息确定当前建图信息；根据所述当前建图信息生成点云。该方法能够节省人力物力，并提高点云生成效率。本公开还提供一种点云生成装置、电子设备、点云生成系统和计算机存储介质。
生成方法装置电子设备系统计算机存储介质

[发明专利]扩展建图方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310747419.2有效
发明人：何科君;赵静 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;江苏普渡机器人有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种扩展建图方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取历史建图过程中各建图节点对应的节点位姿、机器人在目标点时的目标点位姿以及历史建图中断时生成的全局点云地图；根据节点位姿对各目标点位姿进行修正，得到修正后位姿，并基于各修正后位姿分别在全局点云地图中提取局部点云地图；将机器人采集的当前点云帧和各局部点云地图进行匹配，得到匹配结果，并基于匹配结果确定机器人的当前位姿；根据当前点云帧与当前位姿，在全局点云地图的基础上继续进行扩展建图操作，得到当前的点云地图。采用本方法能够使机器人在历史建图的基础上继续进行建图，且建图稳定性较好。
扩展方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人-CN202111441973.5在审
发明人：陈锦杰;黄惠保;孙明;周和文;赵一帆;游思遐;张子倩 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人，所述方法包括：S1：获取建图文件，然后对建图文件的点云文件进行处理来获取处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿；S2：读取处理后的点云数据和该点云数据对应的机器人位姿，然后通过建图文件进行重定位测试计算；S3：基于重定位测试计算的匹配分数、建图文件的点云数据对应的机器人位姿和重定位方式来确定重定位测试计算的结果。本申请用建图记录的带时序的激光文件，去回溯做全地图的重定位测试，大大提高测试结果运用效率，减少人力成本。
一种基于图文定位测试方法芯片机器人

[发明专利]基于改进最近点配准的斗轮机无人化作业定位建图方法-CN202210401598.X有效
发明人：李慧;王大楠;张立建;刘越;丛铄沣;金烜弘;贾延逊;杨柳;罗明月;张秀梅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：基于改进最近点配准的斗轮机无人化作业定位建图方法，涉及机器视觉领域，解决了现有技术采用迭代最近点算法计算开销大、对初始变换敏感、容易陷入局部最优解等问题。本发明通过主成成分分析算法，为迭代最近点算法提供了良好的初始值，针对主成成分分析算法中两帧点云主轴方向难以对齐的问题，计算了其中任选两个主轴的外积，通过两帧点云外积方向相同或相反来确定两帧点云的主轴方向相反的个数，从而将8次循环判断减少到了4次，加速了点云粗配准的速度，同时对于点云精确配准，将体素滤波加入了最近点迭代的循环当中，使得点云精确配准的迭代时间减少，最终提高了斗轮机定位与建图的实时性与精确性。
基于改进最近点配准轮机人化作业定位方法

[发明专利]基于云服务器的多机器人建图导航系统与建图导航方法-CN201710934020.X在审
发明人：孙波;张伟;颜亮;曹勇 -专利权人：苏州中德睿博智能科技有限公司
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云服务器的多机器人建图导航系统与建图导航方法，基于云服务器的多机器人建图导航系统包括云服务器与多台机器人，每台所述机器人均可与所述云服务器产生数据连接；基于该系统的建图导航方法通过获取机器人探测得到的环境数据进行云端建图并下发数据至该系统内的所有机器人实现机器人的组网导航本发明的基于云服务器的多机器人建图导航系统与建图导航方法使机器人之间可以共享地图资源，不仅降低了单台机器人的硬件配置要求，可以节省硬件成本，也有利于加快地图的构建与完善更新效率，使多台机器人可快速组网，云服务器可对机器人的位置分布了如指掌，方便统一调配。
基于服务器机器人导航系统导航方法

[发明专利]一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法-CN202210938849.8在审
发明人：张东光;刘治;牛蔺楷;吴亚丽 -专利权人：太原理工大学;清泽智能（太原）科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明具体为一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法，解决了现有SLAM建图方法建图精度较差、计算成本较高的问题。一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法，该方法是采用如下步骤实现的；a、接收3D激光雷达、IMU及轮速计的信息，点云畸变去除后对每个激光点进行划分；b、地面分割，得到地面点云数据；c、对非地面点云数据进行点云聚类，剔除噪声点；提取面特征和边缘特征；d、特征匹配，得到位姿变换矩阵；e、将当前帧点云数据投影到世界坐标系下；f、重复执行a‑e，即可完成建图。本发明通过对点云数据进行分割、对边缘特征和面特征进行强度划分，提高了计算效率，提高了建图的精度，减少温室巡检机器人的计算负荷。
一种用于温室巡检机器人激光 slam 方法

[发明专利]场景重建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310806421.2在审
发明人：隋伟;张家馨;张骞 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：公开了一种场景重建方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：对设置于可移动设备的相机采集的第一图像序列进行后景分割，得到第二图像序列；利用第二图像序列，进行点云的稀疏重建，得到第一重建点云和相机的第一相机位姿序列；对第一图像序列进行动静态分割，得到静态场景对应的第三图像序列和动态场景对应的第四图像序列；利用第一重建点云、第一相机位姿序列和第三图像序列，进行点云的稠密重建，得到第二重建点云；利用第一相机位姿序列和第四图像序列，依次进行点云的稀疏重建和稠密重建，得到第三重建点云；基于第二重建点云和第三重建点云，确定第一图像序列对应的场景重建结果。
场景重建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]地图融合方法、装置、设备及介质-CN202310544353.7在审
发明人：雷进;胡荣东;那森;李敏;万波 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种地图融合方法、装置、设备及介质，包括：采集第一区域的N帧点云数据；针对N帧点云数据中的第m帧点云数据，通过将第m帧点云数据在母栅格地图中进行重定位，得到与第一区域对应的第一子栅格地图的第m帧建图位姿；针对N帧点云数据中的第j帧点云数据，基于第j帧点云数据和第j‑1帧建图位姿，确定与第一区域对应的第一子栅格地图的第j帧建图位姿，j=m+1、m+2……N；基于N‑m+1帧点云数据中的每帧建图位姿，将与建图位姿对应的点云数据映射至第一子栅格地图中，得到第二子栅格地图；通过融合母栅格地图和第二子栅格地图，得到目标地图。
地图融合方法装置设备介质

[发明专利]面向低通信带宽下远程操控的操控端建图方法-CN202211382900.8在审
发明人：任明武;孙苏军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向低通信带宽下远程操控的操控端建图方法，机器人端通过同步定位与建图算法进行同步定位与建图，并使用双缓存八叉树维护前后两帧子地图以求取增量点云；增量点云经过编码压缩后，与同步定位与建图算法输出的机器人位姿一同发送至操控端；操控端进行增量点云重建得到3D点云地图，通过地图质量评估与反馈模块评估建图质量并反馈至机器人端，从而自适应地调整增量点云求取参数。本发明以操控端使用增量点云重建三维地图的方式，大大降低了人机协同远程操控系统的通信带宽要求；在操控端生成三维地图，又极大地减轻了操控人员的操控负担，提高了操控人员的操控准确度。
面向通信带宽远程操控端建图方法

[发明专利]一种点云全景分割方法和装置-CN202010159113.1在审
发明人：李艳丽;南莉俊 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种点云全景分割方法和装置，包括：点云建图步骤，将所采集的点云投影到世界坐标系下，以获取建图点云；以及视频帧关联步骤，将所述建图点云中的每个点云点投影到可投影的视频帧中；全景分割步骤，对所述可投影的视频帧进行全景分割，以对每个点云点的语义标识概率进行统一编号。本发明提供借助例如激光雷达、相机和/或组合惯导在建图的同时完成点云全景分割，提供了具有时空一致性的点云全景分割方法。
一种全景分割方法装置

[发明专利]点云地图更新方法及装置、存储介质、电子设备-CN202110138052.5在审
发明人：贾魁 -专利权人：贵州京邦达供应链科技有限公司;北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开是关于一种点云地图更新方法及装置、存储介质、电子设备，涉及计算机软件技术领域，该方法包括：根据当前实时点云数据以及与所述当前实时点云数据对应的当前历史点云数据，计算待更新区域；根据所述待更新区域的目标实时点云数据进行实时定位与建图，得到实时建图数据；根据所述实时建图数据以及与所述目标实时点云数据对应的目标历史点云数据，计算所述待更新区域的重定位优化因子；根据所述实时建图数据以及与所述待更新区域对应的全球定位系统信息，计算所述待更新区域的闭环优化因子本公开提高了点云地图的更新效率。
地图更新方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于图优化的自主建图及定位方法、装置和电子设备-CN202310109200.X在审
发明人：戴春江;黄冠;陈勇南;周明;尤扬;胡骏;刘威;曹斌 -专利权人：东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图优化的自主建图及定位方法、装置和电子设备，涉及自主建图和定位的技术领域，包括：将当前车辆的里程计和环视感知设备采集的点云信息与预设滑窗内的参考点云进行匹配，确定点云对误差信息；将点云对误差信息输入图优化模型，确定融合优化后的位姿信息；根据融合优化后的位姿信息，进行当前车辆定位和目标类别建图，解决现有技术中定位建图精度要求较高，所需成本较高，实时性不高且不易实现的技术问题。
基于优化自主定位方法装置电子设备

[发明专利]用于AGV的自主建图方法、装置、移动机器人及介质-CN202111400534.X在审
发明人：陈俊知;张英杰;祖爽;胡攀攀 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种用于AGV的自主建图方法、装置、移动机器人及介质，其中该自主建图方法包括：根据AGV在目标场所内扫描到的第一三维点云数据，检测AGV是否位于预先划定的关键区域内；当AGV位于关键区域内时，控制AGV通过第一点云扫描模式进行扫描，并根据通过第一点云扫描模式扫描到的第一三维点云数据构建实时点云地图；当AGV位于目标场所中除关键区域以外的其他区域时，控制AGV通过第二点云扫描模式进行扫描，并根据通过第二点云扫描模式扫描到的第一三维点云数据构建实时点云地图；其中，第一点云扫描模式的精度高于第二点云扫描模式的精度。本申请能在兼顾建图精度的情况下，提高建图效率。
用于 agv 自主方法装置移动机器人介质

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