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[发明专利]平台惯导动态条件计算方位陀螺标度方法-CN201510769194.6在审
发明人：赵李健;潘良;周海渊;刘新明;焦宏伟;王前学;杜鹏;杨恒;徐如祥 -专利权人：中国人民解放军63680部队
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种平台惯导动态条件计算方位陀螺标度方法，所述方法包括以下步骤：一是基准惯导（记为惯导A）开机校准后处于良好工作状态，待标定惯导（记为惯导B）执行方位陀螺标度标定程序；二是两套惯导同步录取航向数据，获取惯导B标定过程相对惯导A的航向变化率；三是利用两套惯导的相对航向变化率，求取惯导B方位陀螺标度。本发明可以在船舶处于码头动态条件对惯导方位陀螺标度进行精确标定，解除平台惯导方位陀螺标度必须在船舶处于严格船坞坐墩静态条件才能获取的苛刻外界条件，且动态标定精度与静态标定精度相当。
平台动态条件计算方位陀螺标度方法

[发明专利]一种火箭容错导航方法及装置-CN202111516275.7在审
发明人：左湛;王志军;刘克龙;岳小飞;黄晓平;黎桪;唐梦莹;周鑫;李晓苏;周一凡;王震;彭焱;闾三宇;熊双武;赵宁 -专利权人：航天科工火箭技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及火箭导航技术领域，尤其涉及一种火箭容错导航方法及装置，该方法，应用于具有主惯组和从惯组的火箭导航系统中，该从惯组采用微机电系统惯组，包括，分别获取预设采样周期内的主惯组和从惯组的角增量信息和速度增量信息；基于预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，判断预设采样周期内的主惯组与从惯组的陀螺数据是否一致，获得第一判断结果；基于预设采样周期内的主惯组速度增量信息和从惯组的速度增量信息，判断预设采样周期内的主惯组与从惯组的加表数据是否一致，获得第二判断结果；基于第一判断结果以及所述第二判断结果，对火箭进行导航，进而在主从惯组中任一出现故障时，可以得到准确的导航数据进行导航。
一种火箭容错导航方法装置

[发明专利]基于5G的煤矿井下惯导控制方法、系统、设备及存储介质-CN202211371045.0在审
发明人：刘亚;徐加利;刘波;彭继国;魏训涛;李永明;赵呈昊;杨木易;孙凌飞;王金满;马志愿;王新哲;朱东方;罗开仲 -专利权人：山东能源集团有限公司;云鼎科技股份有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G的煤矿井下惯导控制方法、系统、设备及存储介质，包括惯导初始化和惯导上位机控制过程，惯导上位机控制台通过矿用5G专网与惯导下位机建立通讯，判断惯导是否对准；惯导上位机控制台获取惯导下位机发送惯导状态信息和惯导位移信息，判断位移数据的长度是否能达到采煤工作面长度要求，惯导与采煤机进行对准，实现煤机运行自动找直。本发明通过5G通讯的方式来发送初始化指令，实现自动初始化，便捷，不需要手动对准；通过惯导上位机控制台控制惯导下位机执行对采煤机对准，实现井上惯导上位机控制台与井下惯导进行控制，其成本低、通信速率高、通信实时性好
基于煤矿井下控制方法系统设备存储介质

[发明专利]一种智能车用惯性馈能隔振系统-CN202110437475.7在审
发明人：沈钰杰;曹瑞阳;杨斤澎;蒋睿;葛予涵;陈龙;杨晓峰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： F03G7/08 文献下载
摘要：该发明通过馈能装置内齿轮上不同装置的搭配，实现惯质系数的改变或能量的回收。通过馈能装置内齿轮上飞轮和电机的不同搭配，可实现“大”、“中”、“小”三个级别的惯质系数的改变以及“强”、“弱”两个程度的能量回收程度，原理简单，方案易行。本发明方案克服了机械式惯容器能量难以回收的工程应用难题，且结构简单具有实际应用价值。
一种智能惯性馈能隔振系统

[发明专利]一种快速方位角对准的方法及系统-CN201811296538.6有效
发明人：周啟帆;董良慈;张义广;吴敏;舒孟炯;蒋金龙;何乾坤;许方家;熊俊辉;朱政光;陈旭 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速方位角对准的方法，用于在滑跑起飞过程中对载机武器惯组和载机平台惯组的测量参数进行处理，得到载机武器惯组和载机平台惯组之间的方位安装偏差角，包括以下步骤：接收载机武器惯组和载机平台惯组的测量参数；根据载机武器惯组和载机平台惯组的测量参数，建立失准角对准模型，得到载机武器惯组和载机平台惯组的安装偏差角；建立本体系姿态失准角方程，将安装偏差角反馈到本体系姿态失准角方程中，得到载机武器惯组和载机平台惯组之间的方位安装偏差角
一种快速方位角对准方法系统

[发明专利]一种UUV激光惯导的隔振装置-CN202211578660.9在审
发明人：曾明;袁晓宇;吴树成;李硕 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种UUV激光惯导的隔振装置，属于减振降噪技术领域。所述隔振装置主要包括外框架、橡胶隔振器、内框架、转接支座和连接紧固件；上方的外框架和下方的内框架之间设有橡胶隔振器，通过连接紧固件连接，整体构成摇篮式安装结构；外框架通过转接支座与UUV舱体内侧舱壁的安装凸台刚性连接，且与舱壁四周无接触；激光惯导沿垂向从外框架的中空部分穿过且与外框架无接触，放置在内框架上，底部与内框架可拆卸固定连接。所述隔振装置通过减振结构的优化设计，将激光惯导与UUV平台的连接由刚性安装变为隔离式减振安装结构，在保证整体安装刚度的同时还能吸收激光惯导的振动，减少振动噪声的传导，并具有结构简单，安装便捷的特点。
一种 uuv 激光装置

[发明专利]一种混合式惯性导航系统及导航方法-CN201610318479.2有效
发明人：冯培德;王蕾;王玮;李魁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合式惯性导航系统及方法，所述系统是指集平台式惯导系统结构、捷联式惯导系统算法和旋转式惯导系统误差抑制技术于一体的惯导系统，它将基于伺服控制的物理稳定平台与基于捷联姿态计算的数学平台有机结合
一种混合式惯性导航系统导航方法

[发明专利]复杂路况运输情况下惯导系统优选决策方法及系统-CN202310280797.4有效
发明人：冯志超;姚鑫智;周志杰;胡昌华;孔祥玉;韩晓霞 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开一种复杂路况运输情况下惯导系统优选决策方法及系统，涉及惯导系统领域，该方法包括获取飞行器飞行路径中经过的公路运输里程、铁路运输里程和惯导系统的多个关键特征指标的监测信息；所述惯导系统为所述飞行器中惯导系统；将所述公路运输里程、所述铁路运输里程和惯导系统的多个关键特征指标的监测信息输入惯导系统优选决策模型，输出惯导系统的质量状态特征向量；所述惯导系统优选决策模型是根据数据集对惯导系统优选决策初始模型进行训练获得的，惯导系统优选决策初始模型是基于置信规则库构建的模型；根据所述惯导系统优选决策模型输出的质量状态特征向量确定惯导系统的质量状态等级，本发明提高了优选决策的准确性。
复杂路况运输情况下惯导系统优选决策方法

[发明专利]一种基于格兰杰因果分析的冗余惯组故障检测方法-CN202111669593.7有效
发明人：徐颂;罗婷;王丽娜;刘晶晶 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于格兰杰因果分析的冗余惯组故障检测方法，(1)获取惯组标称值数据及多冗余惯组实测值数据；(2)利用惯组标称值构建TVAR模型，并进行模型参数辨识与模型重构；(3)针对多冗余惯组中的每一个惯组均执行如下处理：(a)针对当前惯组的测量值构建TVAR模型，并进行模型参数辨识与模型重构；(b)以惯组标称值为输出，当前惯组的测量值为输入构建外生输入的时变自回归表征模型，并进行模型参数辨识与模型重构；(c)以当前惯组的测量值为输出，惯组标称值为输入构建外生输入的时变自回归表征模型，并进行模型参数辨识与模型重构；(d)计算交互格兰杰因果指数以及每个惯组与惯组标称值之间交互格兰杰因果指数的误差；(4)设定评估原则，评估各个惯组是否出现故障
一种基于格兰杰因果分析冗余故障检测方法

[发明专利]一种车载双惯组相对姿态确定方法及装置-CN202211036139.2在审
发明人：张阳艳;胡华峰;穆杰;沈小龙 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2022-08-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载双惯组相对姿态确定方法及装置，其包括步骤：基于主惯组与从惯组方位角对应轴加速度计的测量数据计算方位角对应轴不水平度偏差；计算主惯组从自身基准面移动至从惯组基准面时的移动前后方位角偏差；基于所述方位角对应轴不水平度偏差与所述移动前后方位角偏差确定主惯组和从惯组之间的方位角偏差；基于俯仰角和滚转角对应轴加速度计的测量数据计算主惯组和从惯组的之间的俯仰角偏差和滚转角偏差，并基于所述主惯组和从惯组之间的方位角偏差、俯仰角偏差以及滚转较偏差确定所述双惯组相对姿态。
一种车载双惯组相对姿态确定方法装置

[发明专利]一种基于差分GPS的惯导定位方法及系统-CN201710271078.0有效
发明人：康琴;简博宇;周俊 -专利权人：湖南华诺星空电子技术有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于差分GPS的惯导定位方法及系统，该方法步骤包括：S1.对移动目标基于惯导原点定位参数建立惯导定位坐标、差分GPS定位坐标之间的定位坐标关系模型，并根据移动目标的惯导定位坐标、差分GPS定位坐标的测试数据确定惯导原点定位参数；S2.当实时定位时，实时获取移动目标的当前惯导定位坐标，根据惯导原点定位参数计算对应的差分GPS定位坐标输出，以校正当前惯导定位坐标；该系统包括惯导定位装置、差分本发明能够任意选择惯导初始化时原点位置和方向，在多惯导应用时无需保持各惯导初始化一致，具有实现简单、定位精度及可靠性高等优点。
一种基于 gps 定位方法系统

[实用新型]一种惯导测控系统-CN202121932220.X有效
发明人：周爱爱;段绍锋;蒋浩;金晶;彭智洪 -专利权人：重庆航天新世纪卫星应用技术有限责任公司;中国人民解放军陆军装备部驻重庆地区军事代表局驻重庆地区第六军事代表室
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种惯导测控系统，包括：用于与待测惯导连接的控制计算机；分别与控制计算机连接的控制装置和载体；控制装置用于与待测惯导连接并在控制计算机的控制下使待测惯导上电；载体用于承托待测惯导并在控制计算机的控制下进行运动通过上述惯导测控系统，载体按照与目标惯导数据对应的运动指令将待测惯导移动到指定位置，控制计算机比对待测惯导检测到的实际惯导数据与目标惯导数据，判断待测惯导的性能。
一种测控系统

[发明专利]一种应用于光纤惯导系统的内水平阻尼方法-CN202010789691.3在审
发明人：王文举;刘生攀;刘杰;刘玉玲;王晓强 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种应用于光纤惯导系统的内水平阻尼方法，该方法根据光纤惯导系统原理，建立光纤惯导水平阻尼网络控制模型，确定二阶系统截止频率、系统带宽、衔接频率段，在光纤惯导系统导航算法中加入水平阻尼校正网络，使光纤惯导系统具有阻尼特性，抑制光纤惯导姿态、速度、位置输出的舒拉振荡成分。本发明在光纤惯导水平阻尼网络控制模型的基础上，确定二阶系统截止频率、系统带宽、衔接频率段设计等；在光纤惯导系统导航算法中加入水平阻尼校正网络，使惯导系统具有阻尼特性，自主消除捷联惯导系统中所固有的误差振荡，提高了捷联惯导系统精度。
一种应用于光纤系统水平阻尼方法

[发明专利]一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计方法-CN201310227454.8有效
发明人：徐博;郭宇;池姗姗;陈春;肖永平;王文佳;田学林;金辰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-06-08 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：其实现方法是：利用已对准的主惯导对子惯导进行粗对准，再利用子惯导相对主惯导的速度差、比力差作为滤波观测量，并将主惯导信息的时间延迟量扩充为滤波系统状态变量，结合惯导系统的误差模型，利用卡尔曼滤波算法估计出时间延迟以及子惯导相对于主惯导的平台误差角本发明适用于主、子惯导均为平台式惯导系统时，延迟时间较短的速度加比力匹配传递对准。
一种基于速度匹配传递对准时间延迟估计方法

[发明专利]一种起重机用卷筒定位装置-CN202211024966.X在审
发明人：胡哲涛;张战前;周小飞;逯旭 -专利权人：河南新科起重机股份有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B66D1/28 文献下载
摘要：本发明涉及卷筒定位技术领域，尤其涉及一种起重机用卷筒定位装置，包括U形的底座，在底座的中部旋转连接有传动辊，传动辊上外围设置有绕线限位槽，传动辊前侧的下部转动连接有双向丝杠，双向丝杠的一端连接有导向电机，双向丝杠下部的底座上固定有导向杆，导向杆上套接有限位块，双向丝杠上套接有滑套，滑套的上部设置有导向块，限位块、滑套和导向块依次连接在一起，导向块上设置有限位机构，底座外侧的传动辊两个端部设置有定位机构；设置的绕线限位槽及限位机构能够将对钢丝绳导向，实现其紧密整齐的排列，定位机构给克服传动辊的惯力后对其定位，总的，本发明具有实现钢丝绳缠绕限位、降低卷筒定位的冲击力和使用效果好的优点。
一种起重机卷筒定位装置