[发明专利]机器人的机械臂控制方法、机器人及控制终端

摘要

本申请公开一种机器人的机械臂控制方法、机器人及控制终端，涉及机器人技术领域，旨在解决如何优化机械臂末端的移动轨迹的问题。机器人的机械臂控制方法包括：根据机械臂末端的起始点和终点规划移动路径。在移动路径上选取至少两个第一路径点。根据至少两个第一路径点各自对应的速度上限值，计算满足至少两个臂关节的关节角加速度约束、关节力矩约束和关节力矩变化率约束的速度能耗平衡轨迹。根据速度能耗平衡轨迹获取机械臂末端的控制指令，控制指令用于控制机械臂末端沿速度能耗平衡轨迹移动。本申请能够使机械臂末端的移动同时满足运动更快、能耗更少、动作更平滑的要求。