[发明专利]肌肉骨骼机器人控制方法及装置在审
| 申请号： | 202210558121.2 | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN114952791A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 陈嘉浩;乔红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 吴刚 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种肌肉骨骼机器人控制方法及装置，该方法包括：获取目标运动参数；将目标运动参数输入至肌肉控制模型中，得到肌肉控制模型输出的肌肉控制信号；其中，肌肉控制模型为基于运动反馈结果和神经流形投影算子训练得到的，运动反馈结果为基于输入至肌肉控制模型的当前运动参数样本确定的，神经流形投影算子为基于输入至肌肉控制模型的当前运动参数样本的前一运动参数样本确定的。本发明的肌肉骨骼机器人控制方法及装置，通过将神经流形投影算子与运动反馈结果结合起来训练肌肉控制模型，得到了精度高一级抗遗忘能力强的肌肉控制模型，产生的肌肉控制信号准确率高，探索能力和抗遗忘能力强，能够满足多任务场景下的控制需求。 | ||
| 搜索关键词： | 肌肉 骨骼 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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