[发明专利]一种分布式驱动车辆转向稳定性控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种分布式驱动车辆转向稳定性控制系统及其控制方法，整车系统根据输入的车辆运动状态参数输出质心侧偏角β、质心侧偏角速度横摆角速度ωz至稳定性判断模块，输出车辆纵向速度vx、前轮转角δf和路面附着系数μ至理想状态模块；理想状态模块计算并输出ωexp和βexp至β‑ω联合控制器；基于横摆角速度门限值和稳定度指标判定车辆是否稳定；在非稳定状态时，β‑ω联合控制器进行滑模控制输出附加横摆力矩ΔMβ和ΔMω；且联合系数分配模块根据稳定度指标分配控制比例，得到加权附加横摆力矩ΔM；转矩分配模块通过动态载荷分配算法将ΔM分配到各个车轮上；本申请能够在不同工况下对车身的稳定性进行准确的判断，从而合理分配控制比例，提高控制器的控制效能。