[发明专利]机器人模型参数误差补偿方法、装置、电子设备及介质有效
| 申请号： | 202110012773.1 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112847323B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;秦念稳;肖正航;宋旭辉;李正光 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杨威 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人模型参数误差补偿方法，所述方法包括：建立机器人连杆数学模型，并基于机器人运动参数测量数据集和机器人连杆数学模型计算运动学参数的雅可比矩阵；利用有效性判据剔除所有连杆参数中的无效连杆参数，得到有效连杆参数；判断有效连杆参数的独立性判据是否符合对应约束条件；若是，则将有效连杆参数设置为目标参数；若否，则利用相关性判据将与有效连杆参数相关的其他有效连杆参数作为冗余参数剔除，得到目标参数；利用目标参数对机器人模型参数误差进行补偿。本申请能够提高机器人模型精度。本申请还公开了一种机器人模型参数误差补偿装置、一种电子设备及一种存储介质，具有以上有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 模型 参数 误差 补偿 方法 装置 电子设备 介质 | ||
【主权项】：
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