[发明专利]水下航行器控制方法有效
| 申请号： | 202011383313.1 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112591059B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 左启阳;谢锋然;陈庆龙;何凯 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B63G8/18 | 分类号： | B63G8/18 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 朱伟军 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于水声定位技术领域，涉及一种水下航行器控制方法及装置。一种水下航行器控制装置，包括：第一舵翼和第二舵翼，第一舵翼和第二舵翼设置在舵翼旋转机构上，所述舵翼旋转机构带动第一舵翼和第二舵翼实现旋转动作，所述第一舵翼和第二舵翼可分别绕自身的舵轴实现旋转动作。本发明提出一种水下航行器控制方法及装置，既可使水下航行器的灵活性得以大幅提高，也可以在必要时对其横摇实施主动控制，从而满足其进行水下作业的各种需求。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 航行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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- 王天霖 - 中山大学
- 2021-08-19 - 2021-11-26 - B63G8/18
- 本发明涉及滑翔机技术领域，公开了一种自动获得滑翔角度的水下滑翔机及方法，水下滑翔机包括滑翔机主体、滑翔板和连接件，所述滑翔机主体中设置有浮力驱动模块，所述连接件的一端固定在所述滑翔机主体上，所述连接件的另一端与所述滑翔板连接，且所述连接件与所述滑翔板的连接点位于所述滑翔板的形心的前方，所述滑翔板相对于所述滑翔机主体可转动。本发明不需要推动滑翔机主体中的内部质量块纵向移动，且不耗能，可以简化滑翔机主体的内部控制机构，降低对水下滑翔机的设计要求，节约成本。
- 一种水下滑翔机-202120133854.2
- 杜建铭;郑自军;谢楚昊;陈大展 - 深圳大学
- 2021-01-18 - 2021-10-19 - B63G8/18
- 本实用新型公开一种水下滑翔机，包括机身，设在机身上的重心调节机构、可变翼机构及浮力调节机构，可变翼机构中的两个滑翔翼可转动地设在过渡仓上，通过驱动机构驱动滑翔翼转动，来改变滑翔翼与机身轴线之间的后掠角和展弦比，并改变滑翔翼的翼展面积；滑翔翼转动到特定位置后，通过锁紧机构锁紧滑翔翼，使滑翔翼相对机身保持固定姿态；滑翔翼在收拢状态，减小水平面投影面积，便于整体运输。滑翔翼在小角度展开时，后掠角增大，展弦比和阻力减小，升力变大且受力点后移，增大滑翔角，能在狭小空间内滑翔，降低与障碍物碰撞的几率。滑翔翼在大角度展开时，后掠角减小，展弦比和阻力增大，升力减小且升力受力点前移，增大滑翔角和滑行距离。
- 一种水下航行器收展式扑翼机构-201911229720.4
- 王树新;王延辉;孙通帅;杨绍琼;张连洪;张宏伟;刘玉红 - 天津大学
- 2019-12-04 - 2021-10-01 - B63G8/18
- 本发明公开一种水下航行器收展式扑翼机构，由机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆及机翼组成，各连杆之间通过转动副连接；机构需要通过两个驱动输入实现机翼的折展、扑动，机翼折展过程可以有效减小航行器的升力，本机构简单，机构参数可依据机翼后掠角确定，易于加工制作和控制。本发明也可以通过机翼折展控制水下航行器的升力、阻力及升阻比等水动力参数，为水下航行器依据复杂海洋环境自适应调节水动力参数提供了可能。
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