[发明专利]机器人TCP快速标定方法有效
| 申请号： | 202011336145.0 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112518745B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;王琰;李法设;张一楠;汪宇星;许楠 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人TCP快速标定方法，该方法利用机器人末端的接触力和力矩信息对TCP坐标进行估计，通过测出TCP所受力和力矩在机器人末端坐标系中的描述，然后通过求解约束方程即可求得TCP在机器人末端坐标系中的坐标值。该方法只需要一次接触就可以测得TCP坐标值，节省标定时间；无需人工进行对点或者校准，可以由控制器自动完成标定；对固定面没有形式及精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 tcp 快速 标定 方法 | ||
【主权项】：
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