[发明专利]一种基于捷联惯导的双欧拉全姿态解算方法有效
| 申请号： | 202011287699.6 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112484720B | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 孙磊;雷晓敏;张召友 | 申请（专利权）人： | 天津津航计算技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 刘二格 |
| 地址： | 300308 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于捷联惯导的双欧拉全姿态解算方法，其包括如下步骤：步骤一姿态矩阵的更新；步骤二利用姿态矩阵求解正反欧拉角；步骤三对反欧拉角进行定义域调整；步骤四正、反欧拉角精华区切换。本发明在捷联惯导系统输出全姿态欧拉角的基础上，利用正欧拉角和反欧拉角的姿态矩阵对应元素值相同的特点，使用姿态矩阵代替正反欧拉角的微分方程实现姿态更新。同时，在求解反欧拉角的过程中将反欧拉俯仰角Pr的定义域调整到[‑90°，+90°]，对反欧拉滚转角Rr和反欧拉航向角Hr的输出值进行适应性调整。该方法不仅降低了计算全姿态双欧拉角的复杂度，也解决了反欧拉角输出值可能存在歧义的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 捷联惯导 双欧拉全 姿态 方法 | ||
【主权项】：
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