[发明专利]机器人外部主动重力补偿系统及仿真验证方法有效
| 申请号： | 202011119147.4 | 申请日： | 2020-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN112276945B | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 宋宝;刘永兴;唐小琦;周向东;肖千红;钟靖龙;郭艺璇;徐必业;王志成 | 申请（专利权）人： | 广东拓斯达科技股份有限公司;华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人外部主动重力补偿系统及仿真验证方法，包括重力补偿装置和重力补偿绳索，所述重力补偿装置的施力端连接所述重力补偿伸缩的一端，所述重力补偿绳索的另一端与串联机器人的施力端连接，所述串联机器人的施力端同时连接末端负载。实现使用小负载机器人完成大负载任务。依据机器人与重力补偿装置结构，基于旋量理论建立运动学模型，使用牛顿‑欧拉方法建立具有被动关节的闭链机构动力学模型。设计了仿真实验的直线运行轨迹，在动力学仿真环境Coppeliasim中模拟被动关节摩擦力与恒力矩重力补偿，在仿真中实现了使用小负载机器人完成大质量零部件的直线搬运动作，并研究了不同重力补偿力矩对机器人关节力矩的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 外部 主动 重力 补偿 系统 仿真 验证 方法 | ||
【主权项】：
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