[发明专利]一种草莓采摘自动包装机构在审
| 申请号： | 202011022856.0 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112219562A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 刘环宇;王宇;庞桂兵;王琛;孙浩 | 申请（专利权）人： | 大连工业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B65B25/04;B65B35/24;B65B61/06;B65B43/46 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 116034 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水果采摘包装领域，尤其涉及一种草莓采摘自动包装机构。这种草莓采摘自动包装机构包括草莓采摘设备、草莓包装设备、驱动装置。草莓采摘设备包括传送带、草莓接收器固定架、草莓接收器以及采摘机械手；草莓包装设备由网套输送机、网套变向柱、网套固定口、网套裁剪机械手和网套夹持机械手组成，驱动装置由传送带和驱动电机通过带连接组合，机构所有的机械手上均装有视觉传感，机器人采摘设备和草莓包装设备固定于机器人底座上。通过这种结构设计，减少草莓采摘和包装的时间，降低草莓在采摘及包装过程中的损伤，实现草莓采摘及包装自动化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 草莓 采摘 自动 包装 机构 | ||
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- 石元伍;赵立帆;崔仁杰;严晗;柯珍;万衡 - 湖北工业大学
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- 本发明公开了一种柔性牵引的电动智能采摘机，包括采摘机本体，采摘机本体包括机械臂部件、关节部件、末端执行器、控制器和传感器，机械臂部件包括大臂和小臂，小臂上设有采摘农作物的摘果结构，摘果结构包括固定在小臂上的末端框，末端框内设有自由转动的中心柱，中心柱上固定连接有支撑框，勾形框上设有固定农作物的夹持组件，末端框上设有调节中心柱外露末端框长度的拽动组件，中心柱的一侧设有活塞筒，末端框内设有中心柱外露长度变化时将活塞筒内气体吹向夹持组件处农作物的清理组件，本发明在采摘农作物时，实现边转动边拽动的采摘方式，便于将果体从果树上摘取下来，减小采摘过程中对果树的扰动，提高了采摘机器人的采摘效率和质量。
- 一种精准采摘的智能避障采摘机器人-202311102395.1
- 颜爱忠;宋成法 - 中苏科技股份有限公司
- 2023-08-30 - 2023-09-29 - A01D46/30
- 本发明公开了一种精准采摘的智能避障采摘机器人，属于智能采摘机器人技术领域。一种精准采摘的智能避障采摘机器人，包括智能车架、中控机组和行进履带，还包括采摘器组件，其设置于中控机组的四周，所述采摘器组件通过伸展绞架与中控机组连接，所述中控机组设置在智能车架的一端，智能车架的另一端设置有置物斗，所述置物斗通过装斗槽与智能车架滑动连接。为解决爪具采摘结构无法精准地把控好采摘力度，一旦力度过大会导致番茄表面破损，过小则无法实现夹持移动的问题，采摘器组件区别于传统的网兜和爪具结构，通过果实自身的重力配合弹性爪杆来实现夹持操作，这样可以有效的避免采摘过程中导致的果实表皮受损的情况出现。
- 全自动辣椒采摘机器人-202310866524.8
- 于素华;申自辉;申梦婷;申慧君 - 界首市金龙机械设备有限公司
- 2023-07-14 - 2023-09-29 - A01D46/30
- 本发明属于辣椒采摘技术领域，尤其为一种全自动辣椒采摘机器人，电磁机械臂可沿着车体控制柜的两侧旋转，液压缸的活塞端推动外侧连接的步进电机，使得外侧的支撑架相外伸出并靠近辣椒树，从而形成辅助式摆动效果并方向后续夹持；采摘时，内侧的橡胶垫先一步与辣椒的茎叶处进行夹持并拔出辣椒，在减速电机的减速驱动下，有效避免夹持的辣椒被挤烂；另一方面，由辣椒的形状不同，本装置可启动顶部的步进电机，其电机轴带动连接轴转动，使得底部的夹持臂旋转，从而保证辣椒的完整性；辣椒表面以及夹持臂采摘下的叶片和茎叶沿着顺着过滤板的网孔处被抽出收集箱外，从而完成辣椒采摘过程中的自清洁效果。
- 一种智能化草莓采摘机器人-202223019304.1
- 梁正龙;林亚萍;王燕;牛力群;安宗文;张深 - 兰州理工大学;苏州市康绿农产品发展有限公司;国家国防科技工业局军工项目审核中心
- 2022-11-14 - 2023-09-29 - A01D46/30
- 本实用新型涉及一种智能化草莓采摘机器人及其采摘方法，包括主平台，所述主平台上设置有机械臂、控制系统和驱动单元，所述机械臂上安装有采摘执行机构，所述采摘执行机构上设置有双目相机，所述控制系统与所述双目相机和所述驱动单元信号连接，所述驱动单元与所述机械臂和所述采摘执行机构信号连接，本发明通过双目视觉技术对成熟的草莓果实进行识别与定位，通过后台计算确定采摘执行机构与草莓之间的相对位置，最后通过控制机械臂带动采摘执行机构对草莓进行采摘。草莓的采摘方式为夹持式采摘，夹持对象为草莓果实，极大的提升草莓采摘设备的抗干扰能力和采摘效率。
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