[发明专利]混合车队中基于强化学习控制策略的车辆控制方法有效
| 申请号： | 202011012147.4 | 申请日： | 2020-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN112162555B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 罗小元;刘劭玲;李孟杰;郑心泉;刘乐 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 韩燕 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种混合车队中基于强化学习控制策略的车辆控制方法，其包括：初始化混合车队，建立固定参考系和惯性参考系；建立惯性参考系中混合车辆纵向队列的模型；构造拉格朗日二次型队列跟驰代价函数，并得到Q值函数的表达式；对于由周围车辆对自身车辆影响所获得的信息，首先运用深度Q学习网络进行训练；然后运用DDPG算法进行参数的训练，若Q值函数和控制输入两个过程同时实现收敛，就完成对当下最优控制策略的求解；将最优控制策略输入混合车辆纵向队列的模型中，混合车队更新自身状态；循环往复，最终完成混合车队中车辆的控制任务。本发明系统解决了混合车队自主训练的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 混合 车队 基于 强化 学习 控制 策略 车辆 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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