[发明专利]一种基于撞击预测和主动顺应的机器人跌倒保护方法及系统有效
| 申请号： | 202010670711.5 | 申请日： | 2020-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN112025698B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 罗定生;吴玺宏;张祥琦;袁逸凡;方帅;刘天林 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 邱晓锋 |
| 地址： | 100871 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于撞击预测和主动顺应的机器人跌倒保护方法及系统。该方法包括：在机器人受到推力后，应用预先训练完成的跌倒保护控制模型计算得到机器人的运动控制参数；根据机器人的运动控制参数进行撞击预测，得到预测的机器人撞击地面的时刻；根据机器人的运动控制参数和预测的机器人撞击地面的时刻，对机器人进行主动顺应，实现机器人跌倒保护。该系统包括跌倒检测模块、跌倒保护模块。本发明对机器人触地的时刻进行预测，并依据预测结果提前执行主动顺应，减小了传感器延迟带来的干扰，减小了冲击力，可用于仿人机器人的跌倒保护，为机器人在复杂环境中的研究和应用提供了帮助，减少了机器人可能受到的伤害。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 撞击 预测 主动 顺应 机器人 跌倒 保护 方法 系统 | ||
【主权项】：
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