[发明专利]一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 202010523732.4 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111634331B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 李晓宇;马飞;徐纪洋;李英;张宗申 | 申请（专利权）人： | 上海联适导航技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201702 上海市青浦区徐泾镇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置及系统，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置、当前方向及当前行驶速度；将当前位置及当前方向与目标轨迹进行对比，得到横向误差和航向误差；根据横向误差、航向误差、当前行驶速度及自动驾驶车辆的轴距和前视距离，得到自动驾驶车辆的目标角速率；利用角速率测量元件获取自动驾驶车辆的当前角速率，根据目标角速率与当前角速率的差值对自动驾驶车辆进行转向控制。本申请公开的上述技术方案，利用自动驾驶车辆的角速率作为反馈值进行转向控制，在该过程中角速率测量元件的安装位置并不受限，因此，则可以尽量避免出现损坏和掉落等情况，从而可以提高自动驾驶车辆转向控制的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 转向 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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