[发明专利]机器人抓取操作的点云数据匹配方法及系统有效
| 申请号： | 202010370273.0 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111612847B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 皮历;魏祯奇;王潇;谢旭;周林;李胜豪;陈冬 | 申请（专利权）人： | 湖北煌朝智能自动化装备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06F17/11;B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 易文学 |
| 地址： | 434000 湖北省荆州市监利*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种机器人抓取操作中的点云数据匹配方法，包括：建立采集数据与真实场景平面型工件的空间坐标转换关系；寻找刚体变换矩阵T；建立邻对点与逼近面之间的距离误差公式；依据函数F(x)进行计算，使得函数F(x)取值最小；对函数F(x)进行线性化转化，以得到误差函数，进而得到刚体变换矩阵T；对海量点云数据进行筛选，以计算平面型工件的质心位置M，通过刚体变换矩阵T，将其进行变换后作为夹爪的末端中心位置进行抓取操作。本发明还提供了一种机器人抓取操作中的点云数据匹配系统。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 抓取 操作 数据 匹配 方法 系统 | ||
【主权项】：
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