[发明专利]一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法和装置在审
| 申请号： | 202010254850.X | 申请日： | 2020-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN111367327A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 刘静宇;李超;储振;张江元;赵逸栋;朱秋国 | 申请（专利权）人： | 杭州云深处科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D17/02 | 分类号： | G05D17/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310007 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法和装置，该方法包括：将四足机器人简化成刚体模型；根据简化后的刚体模型，利用陀螺仪数据结合足端状态计算得到身体质心的实际状态；考虑实际状态和期望状态的闭环，计算出质心处需要的虚拟力和力矩；根据得出的质心需要的虚拟力和力矩，获得支撑腿各关节力矩；支撑腿各关节力矩经电机执行后实现跳跃动作。根据以上技术方案，优化了机器人的腿部发力方式，即分为三个阶段，采用前后腿根据阶段分别发力的方式，此举将机器人腿部控制电机的扭矩输出能力几乎利用到极限，并且更加合理的利用了机器人在空中滞留的时间，得到了明显优于“Pronk”动作的跳跃距离和清障高度，跨越距离达到1.5m左右。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 仿生 跳跃 动作 控制 方法 装置 | ||
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- 本实用新型公开了一种喷补枪的自动控制系统，包括：温度传感器、放大电路、滤波限幅电路、检波电路、处理器以及动力装置依次相连；放大电路包括：第一运放器的同相输入端与温度传感器的输出端相连，第一电阻的一端分别与第一运放器的反相输入端以及第二电阻的一端相连，第一电阻的另一端接地，第二电阻的另一端与第一运放器的输出端相连，第一运放器的输出端与第三电阻的一端相连，第三电阻的另一端与第二运放器的同相输入端相连，第二运放器的反相输入端与第二运放器的输出端相连，第二运放器的输出端与第四电阻的一端相连，第四电阻的另一端分别与第一电容的一端以及第五电阻的一端相连，第一电容的另一端与第五电阻的另一端均接地。采用本实用新型，可以精准的获取喷补枪的使用温度来提醒用户。
- 一种基于结构光三维标定融合算法的在线折弯控制方法-202110331136.0
- 杨文浩;杨文静;杨新意 - 苏州振畅智能科技有限公司
- 2021-03-26 - 2022-05-03 - G05D17/02
- 本发明公开了一种基于结构光三维标定融合算法的在线折弯控制方法，包括重型折弯设备、3D标定融合模块和折弯数据库，其中：折弯数据库连接重型折弯设备且折弯数据库内设有AI数据孪生模型，用于实现分段差异效果量化与重型折弯设备的控制系统关联，AI数据孪生模型用于在线自动反馈和优化重型折弯设备的控制参数，降低对人工经验值的要求；重型折弯设备连接3D标定融合模块；3D标定融合模块包括多组扫描组件、机械臂、导轨和标定量块，扫描组件包括高速相机和激光器。本发明通过多组扫描组件对折弯效果进行三维重建，实现折弯机折弯效果的数字化和折弯参数的在线控制，降低人工调整折弯参数的经验要求。
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