[发明专利]一种用于恶劣海况下无人船对准的改进UKF算法有效
| 申请号： | 201911392562.4 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111044049B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 吴峻;郭晓艺;陈兆国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C25/00;G06N3/12 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 郭微 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于恶劣海况下无人船对准的改进UKF算法，利用投影统计算法对滑动窗口内的新息向量重新赋权，实现对量测噪声方差阵的实时估计，并针对处于复杂恶劣海况中的无人船对准时，各个观测量必然不会只受单一的外界干扰，利用遗传算法求解自适应因子阵，最优化地调整量测噪声方差阵。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：与常规自适应鲁棒UKF算法算法相比，该算法实现了自适应调节能力的最优化，可提高恶劣海况下无人船对准的精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 恶劣 海况 无人 对准 改进 ukf 算法 | ||
【主权项】：
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