[发明专利]一种基于多速率融合技术的宽带微小角速度测量方法在审
| 申请号： | 201911013824.1 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110793517A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 李醒飞;闫俊全;刘帆 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于多速率融合技术的宽带微小角速度测量方法，包括以下步骤：(1)将两个传感器固定在旋转台的，使两个传感器敏感轴与旋转台的旋转轴共线，然后将信号线连接到采集卡，接通电源后开始采集；(2)对两传感器输出信号进行采样速率的同步；(3)构建状态方程与观测方程，对同步后的信号进行卡尔曼滤波融合。两个传感器分别为MHD微角振动传感器和高精度陀螺仪，步骤(2)中对高精度陀螺仪进行升采样或对MHD微角振动传感器降采样，使二者采样速率统一。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 微角振动 陀螺仪 旋转台 采样 传感器输出信号 传感器固定 角速度测量 卡尔曼滤波 信号线连接 观测方程 接通电源 状态方程 融合 采集卡 降采样 敏感轴 升采样 旋转轴 共线 构建 宽带 采集 统一 | ||
【主权项】：
1.一种基于多速率融合技术的宽带微小角速度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)将两个传感器固定在旋转台的，使两个传感器敏感轴与旋转台的旋转轴共线，然后将信号线连接到采集卡，接通电源后开始采集；/n(2)对两传感器输出信号进行采样速率的同步；/n(3)构建状态方程与观测方程，对同步后的信号进行卡尔曼滤波融合。/n
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- 本发明提供的是一种基于零速修正的闭环卡尔曼惯性定位方法。通过GPS确定载体的初始位置参数，并装订至导航计算机中；惯性导航系统进行预热准备，采集陀螺仪和加速度计输出的数据并对数据进行处理；利用水平加速度计敏感的重力分量确定载体水平姿态角；在惯性导航系统输出的每个离散时刻，根据加速度均值和方差确定载体运动状态；载体处于静止状态时，采用闭环卡尔曼滤波实现惯导系统解算误差的修正；采用直角坐标系的位置更新算法完成载体高精度定位。
- 高精度惯性导航传感器-201920719055.6
- 张扬;陈连双 - 苏州曼普拉斯传感科技有限公司
- 2019-05-20 - 2020-01-17 - G01C21/16
- 本实用新型涉及AGV小车导航技术领域，公开了一种高精度惯性导航传感器；其特征在于：包括电源、主控制器、通讯模块和感应模块；所述通讯模块包括CAN通讯芯片和RS485通讯芯片；所述CAN通讯芯片和RS485通讯芯片分别与主控制器的CAN接口和主控制器的USART接口连接；所述感应模块包括单轴陀螺仪芯片和三轴加速度传感器芯片，所述单轴陀螺仪芯片和三轴加速度传感器芯片与主控制器之间使用SPI通讯方式。同时使用CAN通讯和RS485通讯，保证通讯数据稳定，同时使用单轴陀螺仪芯片和三轴加速度传感器芯片，提高检测精度。
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