[发明专利]一种移动机器人同步定位与地图构建方法在审
| 申请号： | 201910996670.6 | 申请日： | 2019-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN110895146A | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 傅桂霞;李涛涛;邹国锋;刘丽娜;杜钦君;吕传浩;李金杰 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/02;G01S17/89;G06T17/05 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄博*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种移动机器人同步定位与地图构建方法，包括如下步骤：（1）建立系统模型，包括机器人运动模型，观测模型，环境特征模型；并将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型；（2）设定移动机器人同步定位与地图构建算法的初始参数，包括航位推算系统参数，激光雷达参数；（3）状态预测；（4）观测；（5）数据关联；（6）更新；（7）状态增广。其特征在于步骤（6）中，在标准容积卡尔曼滤波的量测更新过程中，选取自适应因子，自适应调整自相关协方差矩阵和互相关协方差矩阵，完成更新过程，同时能够平衡系统模型预测信息与量测信息之间的权比，从而提高定位精度与地图构建精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 同步 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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