[发明专利]智能电动机械手在审
| 申请号： | 201910980563.4 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110605732A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 刘璐;曹磊;魏雷;顾磊磊;介党阳;张伟 | 申请（专利权）人： | 苏州钧舵机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 41142 郑州裕晟知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 徐志威 |
| 地址： | 215222 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种智能电动机械手，包括手腕本体，手腕本体内设置电路板、减速器和外转子电机，手腕本体侧面固定安装连接器，连接器的内端连接电路板的输入端口，外转子电机内嵌入霍尔传感器，霍尔传感器连接电路板，减速器的输出轴穿出安装板并固定连接齿轮，手掌本体内中心对称设置两个长槽口，两个长槽口内均滑动嵌入手指安装块，每个手指安装块顶部通过螺钉安装手指，手指安装块的内侧均设置齿条，齿轮设置于两个齿条之间且与两个齿条啮合连接。本发明通过外转子电机旋转驱动两个手指的双向移动，实现物品的抓放，灵活度高，同时通过霍尔传感器检测电机的状态，进一步提高移动精度，实现手指移动的精准控制，提高机械手工作精度。 | ||
| 搜索关键词： | 霍尔传感器 外转子电机 安装块 减速器 手腕 连接电路板 长槽口 齿条 嵌入 连接器 固定连接齿轮 中心对称设置 电路板 安装连接器 电动机械手 机械手 侧面固定 齿条啮合 精准控制 螺钉安装 手指移动 输入端口 双向移动 旋转驱动 滑动 安装板 灵活度 输出轴 齿轮 穿出 内端 手掌 电机 体内 智能 检测 移动 | ||
【主权项】：
1.一种智能电动机械手，其特征在于，包括手腕本体，所述手腕本体为长方体结构，所述手腕本体内设置电路板、减速器和外转子电机，所述减速器连接外转子电机且减速器设置于外转子电机的顶部，所述电路板安装在手腕本体内壁且电路板设置于减速器和外转子电机的一侧，所述外转子电机连接电路板的输出端口，所述手腕本体侧面固定安装连接器，所述连接器的内端连接电路板的输入端口，所述外转子电机内嵌入霍尔传感器，所述霍尔传感器连接电路板，所述减速器固定在安装板上，所述减速器的输出轴穿出该安装板并固定连接齿轮，所述安装板固定安装在手掌本体上，所述手掌本体内中心对称设置两个长槽口，所述两个长槽口内均滑动嵌入手指安装块，所述每个手指安装块顶部通过螺钉安装手指，所述手指安装块的内侧均设置齿条，所述齿轮设置于两个齿条之间且与两个齿条啮合连接。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州钧舵机器人有限公司，未经苏州钧舵机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910980563.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种基于3D打印的五指仿人机械手-201710392167.0
- 胡福文;姜鑫 - 北方工业大学
- 2017-05-27 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本发明提供了一种基于3D打印的一体式五指仿人机械手，包括具有14个弯曲自由度的手部主体及绳牵组件和接触感知组件，手部主体为一体式成型结构，手部主体包括手掌及与手掌连接的五根手指。本发明提供的机械手具有很高的仿生性，其具有结构简单、体积小、柔软度高的特点，同时，机械手为一体式成型结构，无需二次装配，免去了复杂的装配环节，制作方便、生产效率高、节约成本，此外，本发明通过绳牵组件可以实现各关节的运动，使得机械手具有安全性及灵活性；本发明通过接触感知组件使得机械手在运动工作过程中，具有初步的触觉功能，增加了机械手的智能化程度，在工业机器人、农业机器人、服务机器人、教育机器人等领域具有重要应用价值。
- 一种磁流体模块化机械夹手-201920305854.9
- 李增强;李沛然;王猛;刘新华 - 哈工大机器人(山东)智能装备研究院
- 2019-03-12 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 一种磁流体模块化机械夹手。本产品其组成包括:壳体、线圈、控制器，壳体中部具有圆柱腔体，圆柱腔体的两侧边缘安装有线圈，圆柱腔体内具有磁流体，圆柱腔体内设置有顶挡板和薄挡板，薄挡板位于磁流体中,薄挡板开有中心孔，中心孔之间通过竖杆连接，顶挡板开有通气孔，薄挡板绕圆周开有一组通液孔，壳体的底部连接左直杆和右直杆，左直杆连接左圆管，右直杆连接右圆管，左圆管铰接左执行杆件，右圆管铰接右执行杆件，左执行杆件与右执行杆件同时连接升降机构，升降机构包括竖杆，竖杆连接矩形块，矩形块内具有左凹槽和右凹槽，矩形块的底部具有拱面，左凹槽与右凹槽均连接拱面;所述线圈连接控制器。本实用新型用于夹取电池等小型产品。
- 易于机器人手钳提升倾倒的对手件及其配套的机器人手钳-201920398002.9
- 童·林约翰 - 童·林约翰
- 2019-03-27 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型涉及机械技术领域。易于机器人手钳提升倾倒的对手件，包括一硬质基体，硬质基体包括定位块，定位块的上端为用于连接限制机器人手钳轴向位移的限位板的连接端；定位块的外圆周上设有两个用于卡入机器人手钳的卡口的凸台，凸台包括上下设置的卡口配合部以及卡口预定位部，卡口预定位部的横截面面积小于卡口配合部的横截面面积，卡口预定位部与卡口配合部之间通过过渡部连接，过渡部为从卡口预定位部扩增渐变到卡口配合部的渐变段；定位块上的外圆周上开设有缺口。本专利通过凸台进而可以实现手钳穿过定位块后，进而实现手钳带动对手件的提升以及倾倒的动作。
- 一种机器人抓手-201920485251.1
- 缪寿洪;邱长伍;张伟;程学文;王龙梅;刘丽丽 - 上海焕巍智能科技有限公司
- 2019-04-11 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型公开了一种机器人抓手，属于自动化技术领域，包括底板，底板上端中部安装有平行气缸，平行气缸的输出端连接有气缸活动件，气缸活动件的前后两端连接有钩爪，左右两端连接有直角挡板调整模块，直角挡板调整模块通过第一调整螺丝连接有直角挡板，底板两端中部安装有下压模块。本实用新型，通过设有的钩爪、直角挡板和下压模块实现了水平开合结构的抓手和下压物品的方式实现抓取功能，同时可现场快速调节，实现快速部署，这种抓手灵活、可靠，具有很好的稳定性和可靠性。
- 一种两自由度多模式仿人机械手-201920667615.8
- 华磊;盛鑫军;郭伟超 - 上海念通智能科技有限公司
- 2019-05-10 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型公开了一种两自由度多模式仿人机械手，涉及仿人机器人技术领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指，还包括协同驱动机构、掌部支撑架、法兰、掌部电机，所述协同驱动机构固结在所述掌部电机输出轴上，所属法兰固结在所述掌部支撑架上，所述掌部电机、食指、中指、无名指和小指固定在所述掌部支撑架上，所述拇指套设在所述掌部支撑架上。本实用新型结构简单、可靠，易于控制，特别适合用于仿人假肢手；采用两个驱动电机，可实现自然状态、拇指侧翻、侧捏、两指捏、抓握等多种动作模式，在具有人手运动功能的同时极大地降低了机械手的重量和制造成本。
- 结合手臂的机械爪-201920700725.X
- 王道群 - 邵东智能制造技术研究院有限公司
- 2019-05-15 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型提供了一种结合手臂的机械爪，涉及机械手技术领域，包括：抓取部，所述抓取部包括对称设置的多个竖爪，同侧的所述竖爪之间设置有多个横爪；转动部，所述转动部包括转动杆、底部转动座和托板；中心预紧部，所述中心预紧部包括固定管、随动管、中心转动杆和导向管；连接部，所述连接部包括一滑动环和一固定环，所述滑动环与一连接套固定连接。本实用新型结构简单，体积小巧，拆装方便，能灵活地配合机械臂或手臂对物品进行搬运。
- 双向抓取触发自适应机器人手指装置-201920745350.9
- 张文增;曹军杰;曾楚玉;李沐霖;王旭超;潘红梅;姚鹏;符玲玲 - 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
- 2019-05-22 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 双向抓取触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、四个摩擦轮、两个过渡轴、两个中间轴、五个簧件、两个滑块、两个推板和两个传动件等。该装置实现了双向触发自适应抓取及锁定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范围大；具有自适应抓取特性，适应不同形状、大小物体的抓取；具有条件触发功能，无需复杂的传感和控制系统；抓取后可以锁定关节，抓取力大，抓取稳定；第二指段上下分离，利用磁铁吸合连接，避免了在抓取过程中意外受到撞击而损坏手指的情况。
- 一种弹簧夹取浮动机构-201920750513.2
- 王小银;殷洪;任秀娟 - 科尼自动化技术(苏州)有限公司
- 2019-05-23 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型提供一种弹簧夹取浮动机构，其特征在于，包含机架，所述机架的上端连接升降气缸，所述升降气缸的一侧设有夹爪气缸；所述夹爪气缸的侧面设有浮动板，所述浮动板与所述升降气缸连接，所述浮动板的一侧设有复位拉簧；所述浮动板的中部设有两个腰孔，两个所述腰孔并排平行，且所述腰孔倾斜设置；所述夹爪气缸的底部连接夹爪。本实用新型的一种弹簧夹取浮动机构，采用夹爪可浮动设计，使夹爪能够在保证弹簧不损坏的情况下准确夹取弹簧，大大降低了生产成本，提高了工作效率；且其结构简单，操作方便。
- 一种工业机器人机械臂夹持装置-201920798055.X
- 陶建武;常文秀 - 长春理工大学光电信息学院
- 2019-05-30 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型公开了一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座，基座上部布置有夹持控制电机，夹持控制电机与螺纹导向杆连接，螺纹导向杆上左右对称螺纹配合连接左滑块与右滑块，左滑块固定连接着左连接块，左连接块固定连接着左夹持指，右滑块固定连接着右连接块，右连接块固定连接着右夹持指，左夹持指与右夹持指内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞，活塞与螺纹滑杆螺纹配合连接，螺纹滑杆与电动马达连接，左夹持指与右夹持指一侧面均分布有圆形进气孔，另一侧根部均分布有圆形出气孔。本实用新型装置能够自由调节夹持力度，夹持更加牢固，不易脱落又不会夹伤货物，对于规则形状与不规则形状的货物均适用，该装置结构简单，制造成本低。
- 一种包装用提升装置机械抓手-201920857900.6
- 刘俊贤 - 刘俊贤
- 2019-06-06 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型公开了一种包装用提升装置机械抓手，包括主架和抓手，所述主架的两端转动对称设有抓手，所述抓手穿过主架并与固定于主架上表面的气缸伸缩端转动连接，所述主架的上方通过连接柱固定设有辅助固定架，所述辅助固定架包括主体架和滑动杆，所述主体架固定设置于连接柱的上方，在所述主体架的两端面内部均滑动设有滑动杆，所述滑动杆的自由端与其杆身垂直固定设有限位板，在两组限位板之间卡接有位于抓手正下方的辅助固定板。本实用新型结构简单，可对机械抓手提供额外的支撑力，使得机械抓手可以抓取更重的物件，保证物品不会脱落，确保其质量安全，同时保障了下方工作人员的人身安全，整体操作便捷，易实施，实用性强，便于推广使用。
- 一种码垛机多角度夹具-201920864569.0
- 李士春 - 江苏美中联智能存储设备制造有限公司
- 2019-06-10 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种码垛机多角度夹具，包括码垛机本体及其前端安装的夹座总成，夹座总成的底部两侧均焊接有若干夹杆，两侧若干夹杆的下方均连接有夹具装置，夹具装置包括连接杆，连接杆的一端开设有侧孔，侧孔的内部插接有长轴，插孔的下方连接有卡爪。本实用新型通过将原来的夹具卡爪制成组装式的，需要夹取大体积的货物时，只需更换长的卡爪即可，无需拆卸夹具总成，使得更换便捷。
- 一种自由度直驱机械手-201920894007.0
- 朱林海;何通 - 广东深蓝信息工程有限公司
- 2019-06-14 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型涉及一种机械手，具体是一种自由度直驱机械手，包括小臂和手掌板，所述小臂和所述手掌板之间安装有腕部舵机；手掌板前端安装有四个呈并排分布的仿生手指，手掌板的后端安装有拇指，仿生手指是由指节组构成，指节组之间设有指节舵机组，拇指是由拇指节组构成，拇指节组之间设有拇指节舵机组。本实用新型直接控制指节舵机组控制仿生手指摆动，以及控制拇指节舵机组控制拇指摆动，完成各种想要的动作，夹取物体时直接控制各个舵机，仿生拇指与仿生手指直接配合，完成夹取动作；机械手完成16自由度直驱，把手指的动作控制都放在每一个指节上，实现了它的方便控制，并且有能力夹取重物，夹取稳定性高。
- 一种汽车侧围零件自动抓料手-201920924630.6
- 王晨辰 - 浙江佰斯特自动化科技有限公司
- 2019-06-19 - 2020-02-14 - B25J15/00
- 本实用新型涉及一种汽车侧围零件自动抓料手，包括：纵向连接件，所述纵向连接件包括第一主管和与所述第一主管平行设置的第二主管；横向连接件，所述横向连接件位于所述第一主管和所述第二主管之间且与其垂直设置，其包括沿着所述第一主管长度方向依次设置的第三主管、第四主管、第五主管和第六主管；以及夹紧件，所述夹紧件包括抓手单元a、抓手单元b、抓手单元c、抓手单元d、抓手单元e、抓手单元f、抓手单元g和抓手单元h；本实用新型解决了在汽车领域的零件不一，无法针对性精准夹持，规格单一，应用不广泛的技术问题。
- 一种自动倒料机械手-201810851973.4
- 薛全兴;徐志刚;张延利;白鑫林;王清运;张安申;张安占;杨原青 - 中国科学院沈阳自动化研究所
- 2018-07-30 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 本发明涉及一种自动倒料装置，特别涉及一种自动倒料机械手，包括夹手安装板、抓手组件、导轨、传动装置、直线驱动机构、同步带传动机构、滚转驱动组件及同步传动组件，其中夹手安装板上设有导轨，导轨上滑动连接有两个抓手组件，两个抓手组件通过传动装置连接，传动装置用于带动两个抓手组件同步向相反方向运动，直线驱动机构设置于夹手安装板上、且与一抓手组件连接，两个抓手组件上设有通过同步传动组件连接的同步带传动机构，滚转驱动组件设置于夹手安装板上、且与一同步带传动机构连接。本发明使夹手体积不变的情况下具有夹持和翻转的功能，节省成本、提高倒料效率。
- 一种机器人末端执行器-201911109033.9
- 刘宁;姚贵;王周涛;张勇;赵旭;马军;吕学春;谭强 - 中国航发动力股份有限公司
- 2019-11-13 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 本发明公开了一种机器人末端执行器，包括汽缸、执行器壳体、连接块、曲杆、两个滑动块和两个夹钳；连接块和曲杆设置在执行器壳体内部，两个滑动块滑动设置在执行器壳体前端；气缸内的活塞输出端与连接块连接，连接块以活塞轴线为对称轴的两侧上，分别设置有一个第一凹槽；曲杆的输入端伸入连接块的第一凹槽内部；两个夹钳分别固定在两个滑动块上，当滑动块相向运动时，两个夹钳的夹持面能够接触；活塞在气缸内的往复运动带动连接块同步运动，连接块通过第一凹槽挤压曲柄的输入端，带动曲柄的输入端移动，曲柄的输出端挤压第二凹槽，通过第二凹槽带动滑动块移动，曲杆两端的移动为曲线移动，移动过程中，曲杆两端不会从第一凹槽和第二凹槽内脱出。
- 一种适用于不同齿轮抓取的机械手-201911258310.2
- 刘学 - 天津君昊齿轮加工有限公司
- 2019-12-10 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 本发明公开了一种适用于不同齿轮抓取的机械手，涉及机械加工技术领域。该适用于不同齿轮抓取的机械手，包括固定块，固定块的顶部中心处焊接有支架，支架内开设有第一安装槽和第二安装槽。该适用于不同齿轮抓取的机械手。该适用于不同齿轮抓取的机械手，使用者第一驱动马达带动螺纹轴旋转，使得螺纹套向上移动，通过斜杆使得多个抓手展开，第一驱动马达带动螺纹套向下移动时，多个抓手能够对不同大小的齿轮进行抓取，在抓取的时候，柱块会进入到齿轮的轴心内，能够防止齿轮在晃动，第二驱动马达带动双向凸轮旋转，使得定位杆的一端与齿轮轴心内壁进行二次固定，提升了抓取的稳定性。
- 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法-201710719934.4
- 邓松波;李科;张栩曼;王燕波;张科;蔡赫;王妍 - 北京精密机电控制设备研究所
- 2017-08-21 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。
- 一种柔性智能机械手-201711045792.4
- 徐桂洪 - 威海职业学院
- 2017-10-31 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 本发明公开了一种柔性智能机械手，包括固定座，固定座的下部安装数个自适应机械手指，自适应机械手指包括第一旋转杆，第一旋转杆的一端与固定座铰接；固定座上安装有第一步进电机，固定座上的第一步进电机能带动第一旋转杆旋转，第一旋转杆的一端铰接第二旋转杆，第一旋转杆的端部安装第二步进电机，第一旋转杆上的第二步进电机能够带动第二旋转杆旋转，第二旋转杆的端部连接自适应贴合装置；本发明通过数个自适应机械手指与数个记忆海绵弹性推动装置相结合，极大地降低了被夹取物体与智能机械手脱离的几率，采用自适应机械手指与记忆海绵弹性推动装置相结合的机械手，夹取失败率降低了50％以上。
- 杠杆式末端精确直线复合抓取机器人手指装置-201711173398.9
- 姚守菊;张文增;徐向荣 - 清华大学
- 2017-11-22 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 杠杆式末端精确直线复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、杠杆、齿轮、两个齿条、弹簧和两个限位凸块。该装置实现了直线平夹与自适应复合抓取模式：既能平动第二指段夹持物体，也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络不同形状、大小的物体；在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持直线的轨迹运动，适合在工作台上抓取薄板物体，减少机械臂编程需求；仅用一个电机驱动两个关节，结构简单紧凑，成本低，无需复杂的传感和控制系统，适用在机器人需要抓取和操作不同尺寸物体的场合。
- 流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置-201711224084.7
- 胡汉东;张文增;徐向荣 - 清华大学
- 2017-11-29 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、第二指段表面罩、传动机构和一个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能保持第二指段的姿态直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
- 抓取器以及工业机器人-201810099366.7
- 杨义;戴晓光;熊巍;陈宗涛;丁涛;肖淑芬 - 湖北工程学院
- 2018-01-30 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 本发明公开了一种抓取器，其包括：抓取器本体、旋转轴、弹性连接件和传动机构。旋转轴转动连接于抓取器本体内，旋转轴的一端设置有用于容纳圆柱形吊具的容纳腔，旋转轴的周向还设置有与容纳腔连通的多个旋转轴孔，每个旋转轴孔内均设置有挤压球，抓取器本体的内壁还设置有与多个旋转轴孔数量相等的多个活动孔，旋转轴可旋转至多个旋转轴孔与多个活动孔一一对应连通。旋转轴远离容纳腔的一端通过弹性连接件转动连接于抓取器本体，且弹性连接件处于压缩或自然伸缩状态，传动机构设置于抓取器本体内。通过采用纯机械式结构来实现对吊具的抓取和释放。该抓取器具有响应速度快、动作可靠、兼容通用性好的特点，夹持动作简单。
- 齿轮传动平夹耦合自适应复合抓取机器人手指装置-201822049070.2
- 岳子添;张文增 - 清华大学
- 2018-12-06 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 齿轮传动平夹耦合自适应复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、三个指段、三个关节轴、电机、多路传动机构、三个簧件、腱绳、绕线筒等。该装置实现了双关节机器人手指平夹、耦合、自适应复合抓取功能。该装置具有末端指段平夹抓取、中部关节耦合抓取、末端指段自适应抓取、末端指段平夹自适应抓取4种抓取模式，仅用一个电机驱动，抓取物体快速，抓取范围大，能够适应不同形状、尺寸物体的抓取；该装置体积小，结构紧凑，控制容易，适合应用在各种需要抓取物体的机器人上。
- 一种异型冰淇淋生产线机械手调位机构-201920515113.3
- 赵丹群 - 无锡市丹霄机械有限公司
- 2019-04-16 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 本实用新型公开了一种异型冰淇淋生产线机械手调位机构，包括支撑柱，所述支撑柱的顶端连接有安装架，且安装架的内部连接有第一滑槽，所述第一滑槽的内部安装有第一电动推杆，且第一电动推杆的输出端连接有推块，所述推块的一端连接有第一滑块，且第一滑块的外侧连接有连接块，所述连接块的底端连接有连接杆，所述支撑柱的内侧设置有底板，且底板的顶端连接有移动板。本实用新型通过设置的机械手主体、夹块、移动块、固定块、限位孔和限位槽，使得不同大小的冰淇淋也可以被机械手主体夹持，通过调节移动块和固定块之间的距离将异形冰淇淋进行夹持，使得装置的适配性更高，灵活度更高。
- 一种用于铝合金轮毂喷涂使用机器人夹爪-201920926992.9
- 李博腾;高鹏;解华;宋涛;杨金来 - 秦皇岛戴卡兴龙轮毂有限公司
- 2019-06-19 - 2020-02-11 - B25J15/00
- 本实用新型涉及铝合金轮毂喷涂领域，公开了一种用于铝合金轮毂喷涂使用机器人夹爪，针对现有技术中的铝合金轮毂喷涂使用机器人夹爪夹取时摩擦力大的问题，现提出如下方案，其包括第一滚轮、第二滚轮、胶套和底座，所述第一滚轮和第二滚轮相靠近的一侧均转动连接有轴承固定座，所述底座的顶部滑动连接有移动板，底座的顶部固定有固定板，移动板和固定板相靠近的一侧分别与两个轴承固定座的一端固定连接，所述底座的顶部固定有伺服电机和安装板，伺服电机和安装板分别位于移动板的两侧。本实用新型结构合理，设计巧妙，操作简单，解决了现有技术中的铝合金轮毂喷涂使用机器人夹爪夹取时摩擦力大的问题，易于推广使用。
- 一种具有抓取模式转换功能的两关节机器人手指-201910730307.X
- 冷护基;余林凤;朱安童;金炟岐 - 马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司
- 2019-12-20 - 2020-02-07 - B25J15/00
- 本发明公开了一种具有抓取模式转换功能的两关节机器人手指，属于拟人机器人技术领域，其特点在于，包括远指节段、近指节段、基座、一号电机、二号电机、一号轴、二号轴、一号轮组、绳索、轴承轮、三号轴、滑台、传动件五、二号轮组、四号轴、固定轮、五号轴、丝杆、套轮、传动件一、传动件二、传动件三、滑块、传动件六；本设计采用变位原理能够转换机械人手指的抓取模式，分别为不完全包络模式、平夹模式、无级耦合模式；在抓取物体时，机器人手指为欠驱动模式，具有欠驱动机器人手指的优点；无级耦合模式状态的机器人手指，能够根据实际需要，改变手指的耦合程度，主动适应物体形状与大小；平夹模式的状态的机器人手指能够稳定抓取桌面扁长的物体，扩大了手指抓取范围。
- 一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具-201911075195.5
- 袁明新;张全兵;何淑婷;余洋;冯麟皓;申燚;卞翔;沈妍 - 江苏科技大学
- 2019-11-06 - 2020-02-07 - B25J15/00
- 本发明公开一种锻造机器人双头两爪欠秩夹具，包括夹具连接机构、左两爪欠秩夹具和右两爪欠秩夹具。夹具连接机构通过步进电机带动一对啮合的锥齿轮组转动，从而实现左、右两爪欠秩夹具的旋转。左、右两爪欠秩夹具结构完全相同且对称位于夹具连接机构的左、右端。左、右两爪欠秩夹具结构都固定在滑台气缸上可以实现夹具沿与其轴向相垂直的方向移动。左、右两爪欠秩夹具结构都包括夹具底座、夹具上前座、夹具上后座和夹持装置，夹持装置又包括夹持传动机构和指形连接机构。本发明的双头结构实现了一模二件锻件的夹取；夹具的旋转和移动扩大了抓取范围；基于欠秩机构原理的两爪夹具提高了有内孔形状特征且不同尺寸的锻件自适应抓取，提高了工作效率。
- 一种通过变形改变抓取方式的机械爪-201911142319.7
- 江景涛;张江南;张晓莉;方泽平 - 青岛农业大学
- 2019-11-20 - 2020-02-07 - B25J15/00
- 本发明公开了一种通过变形改变抓取方式的机械爪，上六杆机构和下六杆机构均由六根相同的连杆依次首尾相接组成，上六杆机构中的四根连杆分别连接四根指部关节杆，四根指部关节杆分别连接四根指部，四根指部分别连接下六杆机构的四根连杆，各个部件之间通过铰接方式可转动连接。本发明的有益效果是可实现以单一机械爪完成2种运动规律不同的抓取运动，相比同样的多种抓取方式的复合式抓取装置，节省了制造耗材，减少了原动件数量，且在工作时占用更少的空间。
- 一种电镀件自动夹取工具-201911151075.9
- 阮松益 - 阮松益
- 2019-11-21 - 2020-02-07 - B25J15/00
- 本发明提供了一种电镀件自动夹取工具，属于电镀技术领域，包括设置在工件挂具一侧的夹取组件、驱动夹取组件向工件挂具移动以将工件挂具上的工件进行夹取的第一驱动组件以及控制第一驱动组件转动以将工件带离工件挂具的第二驱动组件。本发明实施例中，通过第一驱动组件带动夹取组件向工件方向移动，利用夹取组件对电镀完成后的工件进行夹取，并通过第二驱动组件带动第一驱动组件转动，以将工件带离工件挂具，避免了人工进入电镀区域对工件进行拿取，防止电镀过程中产生的金属离子对人体健康造成影响，提高了电镀件取料的安全性；通过取料组件的设置，配合夹取组件可完成工件的自动取料，进一步防止了人们接触刚电镀完的工件，提高安全性。
- 转轴装置、仿生手和控制方法-201911152242.1
- 程二亭;韩久琦 - 北京海益同展信息科技有限公司
- 2019-11-20 - 2020-02-07 - B25J15/00
- 本公开提供了一种转轴装置，包括第一本体、第二本体和轴体，第一本体具有间隔的第一通孔和第一凹槽，第一凹槽朝向第一通孔；第二本体具有至少一个第二通孔；轴体的第一端部位于第一凹槽中并抵于第一凹槽的底面，第二端部与第一通孔过盈配合连接，轴体的中部贯穿至少一个第二通孔，以使第二本体能够通过轴体相对于第一本体转动。本公开还提供了一种仿生手和一种控制方法。
- 一种H型双手臂滑台-201911224076.1
- 罗文进;黃德松;陈聪周 - 东野精机(昆山)有限公司
- 2019-12-04 - 2020-02-07 - B25J15/00
- 本发明公开了一种H型双手臂滑台，包括固定架，所述固定架的顶部靠右侧边角处皆通过连接座固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机相对的固定架边角处皆通过连接座固定安装有第二伺服电机，所述固定架的内侧设置有移动腔，所述移动腔的内侧固定架上皆活动安装有驱动柱，所述驱动柱的表面分别活动安装有第一机械手臂和第二机械手臂。该H型双手臂滑台可利用第一伺服电机和第二伺服电机的转速不同控制机械手臂的X和Y的坐标，第三伺服电机控制机械手臂上下位移，实现搬运的精确定位，利用此H型雙手臂滑台，能够有效解决在组装时的效率，降低企业生产成本。
- 专利分类
