[发明专利]机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法在审
| 申请号： | 201910714048.1 | 申请日： | 2019-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN110393850A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 梁艺;汪步云;王昌波;季景;许德章;方明;吴雨涵;周子夜 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | A61M36/04 | 分类号： | A61M36/04 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 朱昱 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及医疗器械领域，具体是机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法，包括直线滑台以及设置在直线滑台上的垫块、与外接的控制相连的限位开关组，还包括：卷丝装置、送针装置，其具体使用步骤如下：S1；直线运动；S2；精确定位；S3；回转运动；S4；传递驱动力；S5；导向粒子；S6；植入；通过卷丝电机与送丝电机控制内针的回收长度，并采用齿轮传动的方式实现内针的植入，使得内针的植入结构紧凑，并可以直接控制内针的植入长度，所用的直线滑台可直接控制外针的植入状态，采用六维力传感器直接与外针相连，可以实时监测外针的受力情况，并将受力信息传输给控制器，实现整体的反馈控制。 | ||
| 搜索关键词： | 内针 植入 外针 粒子 摩擦轮式 直线滑台 植入装置 力反馈 远端 机器人 六维力传感器 医疗器械领域 限位开关组 齿轮传动 反馈控制 回转运动 卷丝电机 卷丝装置 实时监测 受力信息 送丝电机 送针装置 植入结构 控制器 驱动力 垫块 受力 外接 紧凑 传输 回收 传递 | ||
【主权项】：
1.机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,包括直线滑台(1)以及设置在直线滑台(1)上的垫块(2)、设置在直线滑台(1)上用于对直线滑台(1)进行定位且与外接的控制相连的限位开关组，其特征在于：还包括：卷丝装置，设置在直线滑台(1)上，用于通过卷丝提供前进动力；送针装置，与卷丝装置配合，对外针(6)进行传感松针。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司，未经安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910714048.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种微量持续给水的口唇保湿器械
- 下一篇：一种粒子植入辅助装置
- 同类专利
- 靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法-201910714050.9
- 梁艺;汪步云;许德章;汪康;黄胜洲;苏学满;吴路路 - 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
- 2019-08-03 - 2019-11-05 - A61M36/04
- 本发明涉及医疗器械领域，具体是靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法，包括：运动学解算系统、机器人底层驱动控制系统、机器人单元、数据采集传感模块，其具体使用步骤如下：S1：肝脏变形阶段；S2：肝脏被摸刺破阶段；S3：穿刺针进入肝脏内部阶段；S4：穿刺针退针阶段；通过多个系统以及模块配合实现自动穿刺机器人，通过安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器及采集发力信息的超声探头实现在穿刺过程中对力信息的感知，靠机器人事先设定的固定程序工作，提高了穿刺机器人控制系统过程持续操作的精准性和安全性，减少劳动力支出。
- 一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法-201910714053.2
- 梁艺;汪步云;王昌波;季景;许德章;方明;黄少奇;何浩海 - 安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
- 2019-08-03 - 2019-11-05 - A61M36/04
- 本发明涉及医疗器械领域，具体是一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法，包括用于支撑机械臂的机架，还包括：悬臂关节力矩传动机构、正弦转化机构、弹力放大机构，其具体使用步骤如下：S1：连接；S2：旋转；S3：转动；S4：摆动；S4：水平运动；S5：弹力放大；采用正弦转化机构以及弹力放大机构匹配使用，可以实现机器人悬臂重力矩的完全补偿，减小驱动的减速电机的功率以及机器人位形变化时驱动扭矩的波动，提高机器人驱动的平稳性；同时，通过调整正弦转化机构的齿轮组速比、弹簧刚度，可以灵活的补偿不同重量的悬臂，整体安装较为方便、结构紧凑。
- 一种用于介入手术的电磁定位导航粒子植入套针-201510801653.4
- 于晓玲;陈庆辉;胡琰琰;刘方义;陈作;谢波;梁萍;陈刚 - 珠海和佳医疗设备股份有限公司;珠海和佳生物电子科技有限公司
- 2015-11-18 - 2019-11-05 - A61M36/04
- 本发明具体涉及一种用于介入手术的电磁定位导航粒子植入套针，其包括穿刺套针、中空的粒子顶针和电磁定位组件，所述穿刺套针包括中空的内针和前后贯通的外针，内针可插拔地置于外针内，内针的前端封闭，内针的后端设有开口；粒子顶针的前端封闭，粒子顶针的后端设有开口，粒子顶针在与外针配合使用时可活动地置于外针内；所述电磁定位组件包括电磁定位传感器，电磁定位传感器可插拔地置于内针内或粒子顶针内。本发明能实时、客观地定位植入粒子的空间位置，使粒子布放更准确，并能降低使用成本。
- 机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法-201910714048.1
- 梁艺;汪步云;王昌波;季景;许德章;方明;吴雨涵;周子夜 - 安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
- 2019-08-03 - 2019-11-01 - A61M36/04
- 本发明涉及医疗器械领域，具体是机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法，包括直线滑台以及设置在直线滑台上的垫块、与外接的控制相连的限位开关组，还包括：卷丝装置、送针装置，其具体使用步骤如下：S1；直线运动；S2；精确定位；S3；回转运动；S4；传递驱动力；S5；导向粒子；S6；植入；通过卷丝电机与送丝电机控制内针的回收长度，并采用齿轮传动的方式实现内针的植入，使得内针的植入结构紧凑，并可以直接控制内针的植入长度，所用的直线滑台可直接控制外针的植入状态，采用六维力传感器直接与外针相连，可以实时监测外针的受力情况，并将受力信息传输给控制器，实现整体的反馈控制。
- 一种粒子植入辅助装置-201910758638.4
- 孙立宁;王珏;孙玉宁 - 江苏工大博实医用机器人研究发展有限公司
- 2019-08-16 - 2019-11-01 - A61M36/04
- 本发明提供了一种粒子植入辅助装置，属于医疗器械领域，包括夹持组件、导向件、驱动件及牵引件，还可包括快拆组件。本发明中夹持组件、导向件的机构设计，能为粒子植入过程提供穿刺辅助通道，实现术中穿刺路径的精准定向，保证粒子植入手术顺利完成；驱动件和牵引件的使用能够实现夹持组件形成和释放辅助通道的控制；此外，导向件和夹持组件在提供穿刺路径精准定向的同时，不可避免地与植入针、病人等接触，因此在手术前需要进行灭菌消毒、手术时保持无菌状态，而快拆组件的应用，使得导向件和夹持组件易于拆装，便于消毒处理，从而大大优化了手术进程。
- 一种医用放射性粒子均匀植布的对称树状模型-201610070891.7
- 张孔源 - 张孔源
- 2016-02-01 - 2019-10-29 - A61M36/04
- 本发明公开了一种医用放射性粒子均匀植布的对称树状模型，包括瘤体模型，所述瘤体模型内设置若干片层，每个片层内设有一条主穿刺道、四条副穿刺道和七个放射性粒子植入点，其中六个放射性粒子植入点的连线是正六边形，第七个放射性粒子植入点位于正六边形中心，所有片层的主穿刺道重合，由于采用了上述技术方案，本发明根据放射性粒子的放射半径、肿瘤的体积及粒子植入的均匀分布规律，先将肿瘤分成几个片层，在片层内建立简单、实用、可操作性的三维数学几何模型，找出粒子之间的距离、连线与主穿刺道的关系。就实现了肿瘤的一针穿刺完成均匀植布的目的。
- 一种防止放射性药物渗漏接头装置-201822019076.5
- 胡凤琼 - 重庆医科大学附属第一医院
- 2018-12-04 - 2019-09-13 - A61M36/04
- 本实用新型公开了一种防止放射性药物渗漏接头装置，包括连接框，所述连接框内部中部活动安装有密封体，所述密封体前端中部与后端中部均活动安装有密封块，所述密封体顶端中部活动安装有操作柄，所述连接框外部一侧中部活动安装有连接头，所述连接框内部在位于连接头的一侧顶端、底端均活动安装有安装框，所述连接框外部一侧在位于连接头的上端、下端均活动设置有夹杆，所述安装框内部一侧均活动安装有连接杆，所述连接杆在远离连接框一侧均活动安装有若干第一弹簧。本实用新型通过在滑块的一侧中部均固定安装有绞绳，且绞绳在远离滑块的一端均穿过连接头和连接框与密封体活动对接，这样可以通过绞绳带动滑块的灵活运动。
- 用于向对象内的靶区域施加辐射的系统-201580010705.4
- G·L·T·F·豪特瓦斯特;D·宾内卡普 - 皇家飞利浦有限公司
- 2015-02-26 - 2019-08-27 - A61M36/04
- 本发明涉及一种用于向对象内的靶区域施加辐射的系统。如近距离放射治疗导管的引入元件(12)被插入到所述对象中，并且辐射源(10)在引入元件内移动，从而位于所述靶区域内或靠近所述靶区域。所述靶区域被加热，其中，根据沿着引入元件的温度来控制辐射源在引入元件内的移动。对象对于在沿着引入元件的长度的各位置处由辐射源发出的辐射的易受性能够取决于在各位置处的温度，使得可以通过根据沿着引入元件的长度的温度来控制辐射源的移动来优化对辐射的施加。
- 一种集混匀、防辐射于一体的手动推药装置-201820211055.0
- 王若楠;李思进;彭家富;武萍;李莉 - 王若楠
- 2018-02-07 - 2019-06-21 - A61M36/04
- 本实用新型属于防辐射注射装置技术领域，具体涉及一种集混匀、防辐射于一体的手动推药装置，手动摇匀装置、推注装置和带有盖体的铅盒，所述铅盒上设有注射孔，所述手动摇匀装置和推注装置均设置在铅盒内，通过推注装置可以实现注射器的注射；通过手动摇匀装置可以对注射器内的药物进行摇匀，并可以带动注射器移动，使注射器的针头通过注射孔从铅盒内伸出。可以在注射前将放射性药物混匀，保证图像质量。可以控制推药速度，并使双下肢的推药速度一致，消除人为误差，并最大限度保护医护人员减少辐射损害。
- 精准目标导向的耳道癌放疗施源器-201820615406.4
- 谢韶旺;何欣;刘哲群;黄旻毓 - 谢韶旺;何欣;刘哲群;黄旻毓
- 2018-04-27 - 2019-05-28 - A61M36/04
- 本实用新型公开一种精准目标导向的耳道癌放疗施源器，其特征在于：所述的施源器包括挂钩体（1），挂钩体（1）上连接有耳道适形部分，所述耳道适形部分包括直接与挂钩体（1）连接的基础面（2），在基础面（2）上设置有插入部（3），插入部（3）内开设有放疗导孔（4），且所述放疗导孔（4）的孔径为2mm。这是一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够快速、有效地在靶区投放放射药物粒子，且不会让放射药物粒子与正常人体组织活细胞直接接触的精准目标导向的耳道癌放疗施源器。
- 多载体介入针-201820246616.0
- 越阳;周翔 - 周翔;越阳
- 2018-02-11 - 2019-05-21 - A61M36/04
- 本实用新型公开一种多载体介入针，包括外针和内针；所述外针为中空结构，所述外针的一端设有第一针座，另一端设有第一针尖，在所述外针的侧壁上具有与所述外针内部连通的用于将载体粒子放置在外针内部的第一凹槽；所述内针的一端设有第二针座，另一端设有第二针尖，所述内针从所述第一针座的开口端插入所述外针内，所述第二针座与所述第一针座卡接。将载体粒子从外针的第一凹槽处放置到外针内部，再通过内针将其推入人体组织，载体粒子的放置更为简单准确，易操作，且当需要再次放置载体粒子时，内针无需拔出外针的第一针座，操作过程简单，提高操作效率。
- 一种核医学注药器-201820171162.5
- 吴立兵;万华兵;谭凡;刘晶晶 - 十堰市太和医院
- 2018-01-31 - 2019-04-16 - A61M36/04
- 本实用新型涉及一种核医学注药器，包括主管，主管的一端连通有针头，主管内设有副管，副管上连通有药罐，药罐与副管之间设有第一开关，副管的管壁上设有出液口，出液口与副管之间设有第二开关，副管内滑动连接有副活塞，副活塞上固定连接有副活塞杆，副活塞杆远离副活塞的一端固定连接有第一磁铁块，主管的内壁上固定连接有挡块，挡块位于第一磁铁块远离副活塞的一侧，主管的内壁与副管的外壁之间滑动连接有主活塞，主活塞上固定连接有主活塞杆，主活塞杆远离主活塞的一端位于主管外，且主活塞杆远离主活塞的一端固定连接有推板，主活塞杆上固定连接有与第一磁铁块磁性相反的第二磁铁块。本方案防止针头上粘附辐射性药物。
- 一种密封籽源粒子仓的保护套-201910040847.5
- 黄云龙;孙继壮;侯晓飞;张宁;钟诚;方桂虎;朱军 - 北京智博高科生物技术有限公司
- 2019-01-16 - 2019-04-02 - A61M36/04
- 本发明提供一种密封籽源粒子仓的保护套，包括盖体组件和底座，所述盖体组件和底座配合连接，所述盖体组件包括盖体、压杆、弹性装置和压块，所述压杆贯穿于盖体顶部，并通过螺纹与所述盖体连接，所述压杆末端设置有弹性装置，所述弹性装置远离压杆的一端设置有压块；所述底座设置有中空的腔体，所述腔体用于盛放粒子仓；所述压杆通过所述螺纹可相对所述盖体移动，并可致动所述弹性装置产生弹性力，所述弹性力使所述压块与所述粒子仓的一端保持接触。本发明提供的密封籽源粒子仓的保护套能够完成密封籽源粒子仓的全方位的防护，高效、安全的运输和移动，有效保护密封籽源粒子仓内的密封籽源不受挤压、变形，不会产生排列错位，避免放射性物质的外泄造成的环境污染。
- 一种粒子植入CT和核磁共同定位的辅助装置-201720845047.7
- 隋爱霞;徐永冰;杨俊杰 - 河北省人民医院
- 2017-07-07 - 2019-04-02 - A61M36/04
- 本实用新型公开了一种粒子植入CT和核磁共同定位的辅助装置，包括床板、弧形槽、第一滑槽、第一滑块、支撑杆、横板、条形孔、贴膜机构第二滑槽、第二滑块，贴膜机构包括定位块、固定套筒、插杆、贴板、螺纹孔、螺杆、通孔，螺杆的上端穿过通孔设置，且通孔的上端设有与螺杆相配合的固定轴承，插杆的侧壁上端对称安装有第三滑块，固定套筒的内侧壁上开设有第三滑槽。本实用新型结构简单合理，使用快捷方便，代替原本的手工画线，更加便捷，定位更加准确，而且贴膜可伸缩，能够更方便的进行贴膜操作，且贴膜机构还可以前后移动，这样在人体不动的情况下可以实现更多角度的贴膜操作。
- 可吸收放射性粒子固定套-201820087924.3
- 刘雨杭;陈湘 - 中南大学湘雅医院
- 2018-01-18 - 2019-03-26 - A61M36/04
- 本实用新型提供一种可吸收放射性粒子固定套，其包括固定套主体，固定套主体为上下贯通的空心结构设置，固定套主体的形状与大小与粒子的形状、大小相匹配，固定套主体外壁设有向外向上突起的倒刺固定套主体外壁还设有可供倒刺回缩大小相匹配的孔洞，倒刺在经穿刺针放置过程中遇较大阻力可回缩至孔洞中，放至于组织中后可舒展开。本实用新型具有结构简单、可吸收放射性粒子不移位、使用更安全等特点。
- 一种微创导向板-201721346081.6
- 孙兴华 - 北京启麟科技有限公司
- 2017-10-19 - 2019-03-15 - A61M36/04
- 本实用新型公开了一种微创导向板，包括：金属套管、导向管及导向板；所述导向管设有一个或多个；所述导向管直固定设于所述导向板上；所述导向管及其与导向板连接处设有一贯通的安装道；所述金属套管嵌于所述安装道内。本实用新型通过设置有金属套管，借助金属本身材质特征能够增加手术的穿刺针道的光洁度，进而保护穿刺针道，同时能增加穿刺针道的硬度，保护穿刺针道，使其不易变形。
- 一种胆道支架粒子装卸载装置-201820416109.7
- 王艳丽;韩新巍;孙占国;李治国;徐苗;焦德超;段旭华;吴正阳;张全会 - 郑州大学第一附属医院
- 2018-03-27 - 2019-03-15 - A61M36/04
- 本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种胆道支架粒子装卸载装置，包括：导管、粒子仓、粒子条；导管上开设有安装孔；粒子仓呈圆筒状，其一端封闭，另一端设置有两瓣呈弧面状的弹性遮盖；粒子仓安装在安装孔上，粒子条安装在粒子仓内，两个遮盖之间形成有缝隙，粒子条包括有若干个放射性粒子。粒子条上的若干个放射性粒子送入肿瘤部位后可进行放射性治疗；缝隙便于外部的挂钩从缝隙中伸入勾住粒子条，将粒子条整体从粒子仓的遮盖处扯出，同时粒子条在粒子仓中时两个遮盖起到封闭作用，将粒子条限位在粒子仓中，使其不会滑落，也可以通过两个弹性遮盖将粒子条装载入粒子仓内；导管深入胆囊中具有胆汁引流作用；操作方便，一物多用。
- 一种放射性粒子植入手术机器人-201810813514.7
- 滕皋军;郑海荣;周寿军;张毅;温铁祥;王澄 - 深圳先进技术研究院
- 2018-07-23 - 2019-01-25 - A61M36/04
- 本发明属于手术机器人技术领域，提供了一种放射性粒子植入手术机器人，包括：穿刺针、实时影像连接模块、弹夹模块、针头推动模块、粒子推送模块；针头推动模块包括用于驱动弹夹模块、粒子推送模块和穿刺针的滑块，滑块连接有用于驱动滑块的驱动部件。放射性粒子植入手术机器人还包括用于采集穿刺针穿刺时所受轴向力的力反馈模块。本发明所提供的一种放射性粒子植入手术机器人，其可基于图像导航对放射性粒子进行推进操作，从而可以实现内放疗中超声图像引导的穿刺针精确定位、穿刺过程中的实时力感知和反馈、放射性粒子的机器人推进，避免操作者受粒子辐射危害，不仅定位精度高、灵活性强，还可以提高治疗效率、保护操作者，可靠性和安全性佳。
- 一种用于微创手术的3D打印导向板-201720286195.X
- 李硕 - 北京启麟科技有限公司
- 2017-03-22 - 2018-11-20 - A61M36/04
- 本实用新型医疗机械技术领域，具体涉及一种用于微创手术的3D打印导向板，包括与人体外表面相契合的导向基板，导向基板设置有多个导向柱，导向柱通过基座与导向基板连接，导向柱和基座上设置有同轴且相连通的穿刺孔，基座为软材基座。本实用新型提供的一种结构改进的用于微创手术的3D打印导向板，提高了3D打印导向板与患者体表复位的准确度，将3D打印导向板准确定位到预先设定的位置，同时在针对肿瘤位置的情况，来对应调整导向柱的角度，改变手术穿刺的位置，对于提高粒子植入手术精确性具有巨大价值，简化了肿瘤粒子植入的流程、减少手术时间，又减少手术风险，直接保证了精确的粒子定位和术前术后剂量对比结果的一致性。
- 一种精准植入放射粒子导航装置-201721175794.0
- 谭骅;赵玲;杨亚琛;吴起杰;黄明;杨银山;吴浩;李定坤;李林;邓崇颖;赵昕;丁荣;彭波;周劲梅;谢道斌;李金粼;宋飞 - 谭骅
- 2017-09-14 - 2018-09-07 - A61M36/04
- 本实用新型公开一种精准植入放射粒子导航装置，包括靶区定位装置和植入导航装置，所述靶区定位装置包括可以完全贴合皮肤的软质透明硅胶和透明硅胶上均匀分布的经度线和纬度线，所述植入导航装置根据放射治疗计划系统3D打印而成，包括植入导航模型和植入针导向孔，植入导航模型与靶区贴合，其上设置植入针导向孔，所述植入针导向孔均匀分布并且设置有不同角度。本实用新型精准植入放射粒子导航装置，通过靶区定位装置在CT、B超等影像引导下精确定位靶区，再导入放射治疗计划系统制定计划、剂量，再通过植入导航装置针对靶区进行放射粒子的精准植入，其结构简单、操作方便、适合医疗机构推广。
- 一种基于3D打印个性化的颅脑粒子植入导向系统-201720740550.6
- 胡效坤;于江平;刘士峰;蓝孝全;周大鹏 - 于江平
- 2017-06-23 - 2018-09-04 - A61M36/04
- 本实用新型涉及一种基于3D打印个性化的颅脑粒子植入导向系统，包括头部固定真空垫、粒子植入计划软件、个性化颅骨打孔模板、个性化粒子植入穿刺模板、模板制作和打印软件、3D打印机。本实用新型颅骨打孔模板与粒子植入穿刺模板配套使用，使每根粒子植入针体交叉点在颅骨打孔处，穿刺针顺利通过颅骨，模板的粒子植入针柱可以精确引导穿刺针的穿刺方向，避开血管和重要中枢神经，精准穿刺到病灶，减小手术难度，缩短手术时间，降低手术风险。
- 施源器的设计方法-201510457723.9
- 杨波 - 西南医科大学附属医院
- 2015-07-30 - 2018-08-10 - A61M36/04
- 本发明公开了施源器的设计方法，其包括以下步骤：获取患者放射治疗时靶区的断层图像；根据断层图像生成靶区的三维图像；计算所述靶区三维轮廓的空间坐标；选取施源器的放射源在放射治疗靶区中的分布坐标；基于放射治疗靶区外轮廓处放射剂量相等原则，计算施源器管壁的厚度；根据管壁厚度，采用3D打印机打印施源器。采用该方法设计的施源器进行放射治疗时，能够使靶区边缘实现等剂量照射，使靶区得到高剂量放疗的同时正常组织及器官得到最小的照射。
- 多载体介入针-201810143045.2
- 越阳;周翔 - 周翔;越阳
- 2018-02-11 - 2018-08-03 - A61M36/04
- 本发明公开一种多载体介入针，包括外针和内针；所述外针为中空结构，所述外针的一端设有第一针座，另一端设有第一针尖，在所述外针的侧壁上具有与所述外针内部连通的用于将载体粒子放置在外针内部的第一凹槽；所述内针的一端设有第二针座，另一端设有第二针尖，所述内针从所述第一针座的开口端插入所述外针内，所述第二针座与所述第一针座卡接。将载体粒子从外针的第一凹槽处放置到外针内部，再通过内针将其推入人体组织，载体粒子的放置更为简单准确，易操作，且当需要再次放置载体粒子时，内针无需拔出外针的第一针座，操作过程简单，提高操作效率。
- PET-CT放射性药物自动输注装置-201510413444.2
- 吴小艾;刘峻瑒;秦锋;李林 - 福建希飞医药科技有限公司;成都迈景医药科技有限公司
- 2015-07-15 - 2018-08-03 - A61M36/04
- 本发明公开一种PET‑CT放射性药物自动输注装置，包括辐射防护模块、储液模块、输注模块和控制模块；辐射防护模块包括整体辐射防护体、辐射防护腔室和辐射防护罐；储液模块包括存储放射性药物玻瓶、配液袋、废液瓶及生理盐水瓶；输注模块包括管路、蠕动泵、截止阀；控制模块包括放射量传感器、操作面板、中央控制芯片及其外围电路。本发明能够实时测定放射药物放射总量、自动完成所需放射量注射液配置并完成输注，同时效保护医护工作者。
- 一种胆道支架粒子装卸载装置-201810256045.3
- 王艳丽;韩新巍;孙占国;李治国;徐苗;焦德超;段旭华;吴正阳;张全会 - 郑州大学第一附属医院
- 2018-03-27 - 2018-07-27 - A61M36/04
- 本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种胆道支架粒子装卸载装置，包括：导管、粒子仓、粒子条；导管上开设有安装孔；粒子仓呈圆筒状，其一端封闭，另一端设置有两瓣呈弧面状的弹性遮盖；粒子仓安装在安装孔上，粒子条安装在粒子仓内，两个遮盖之间形成有缝隙，粒子条包括有若干个放射性粒子。粒子条上的若干个放射性粒子送入肿瘤部位后可进行放射性治疗；缝隙便于外部的挂钩从缝隙中伸入勾住粒子条，将粒子条整体从粒子仓的遮盖处扯出，同时粒子条在粒子仓中时两个遮盖起到封闭作用，将粒子条限位在粒子仓中，使其不会滑落，也可以通过两个弹性遮盖将粒子条装载入粒子仓内；导管深入胆囊中具有胆汁引流作用；操作方便，一物多用。
- 一种前列腺微创介入针刺机构-201720559501.2
- 张永德;孙波涛 - 哈尔滨理工大学
- 2017-05-16 - 2018-07-20 - A61M36/04
- 该实用新型公开了一种前列腺微创介入针刺机构，在手术前，通过超声扫描仪扫描病人病灶区域，获得病位置，在手术中，病人呈截石位位置，通过超声扫描仪实时成像来控制该机构运动，达到针刺活检的目的，该机构通过齿轮齿条传动，丝杠滑台，以及转动轴，实现了末端针的前进，上下，左右，以及俯仰的运动，进而可实现末端针的全方位的运动，从而精确地实现针刺活检的目的，该结构结构紧凑，运动灵活，可以提高针刺手术的精度和成功率，在超声图像的实时导航，提高手术效率，减少病人痛苦。
- 一种带有扩张支架的放疗施源器-201720253949.1
- 于浪;沈捷;杨波;胡克;邱杰;张福泉 - 中国医学科学院北京协和医院
- 2017-03-16 - 2018-07-17 - A61M36/04
- 本实用新型涉及一种带有扩张支架的放疗施源器，包括施源器导管；施源器导管穿过一支施源器套管，施源器导管的两端从施源器套管的两端伸出，施源器导管在施源器套管内穿梭移动；在施源器导管与所述施源器套管之间设有流通空气的扩张支架，扩张支架是被拉伸时收缩的弹性支架；扩张支架的一端连接所述施源器导管的前端，扩张支架的另一端连接所述施源器套管，施源器导管的前端向前伸出时拉动扩张支架收缩；本实用新型的有益效果是：采用直径可收缩和扩张的弹性扩张支架，扩张支架是可流通空气的网状结构，可有效防止施源器导管阻塞支气管，避免发生气道阻塞导致治疗过程中患者窒息；还可是施源器导管保持在支气管的中心部位，提高肺部放疗的治疗效果。
- 一种导引放射性粒子植入的手术机器人系统-201720203537.7
- 霍彬;姜杉;陈宝明;魏国良;杨志永;窦怀素;陈超民;王海涛;霍小东;王磊;曹强;王丽丽;臧立;王金焕;代立梅;柴树德 - 柴树德
- 2017-03-03 - 2018-06-08 - A61M36/04
- 本实用新型公开了一种导引放射性粒子植入的手术机器人系统，包括下端设置有万向轮的支撑板，所述支撑板上端设置有容纳计算用主机的箱体，所述箱体上端设置有操作板，所述操作板上设置有支撑显示屏的调节支架和夹持导引模板到达指定区域的夹持机械臂。本实用新型操作简单、安全，定位精度高、灵活性强，能快速准确的实现微创手术的辅助定位和校准，且实现了自动化控制。肿瘤解剖结构靶区与功能代谢靶区融合，能够极大程度的提高手术穿刺的精准度，确保粒子植入的精确度和放射剂量的准确性。
- 可充式粒子导管-201720379469.X
- 牛洪欣;张西坤;徐忠法 - 牛洪欣
- 2017-04-12 - 2018-06-08 - A61M36/04
- 本实用新型公开了一种可充式粒子导管，本实用新型包括导管本体，所述的导管本体上设置有充入通道和环绕在导管本体上囊体，所述的充入通道的一端设置有阀体，充入通道的另一端与囊体连通，所述的囊体上设置有放射性粒子，当囊体膨胀时，膨胀的囊体不会挤压引流空腔。本实用新型能够广泛地应用在人体内发生梗阻或狭窄的腔道内，如食管、胃肠、胆管、输尿管、尿道及大静脉血管中，其应用前景广，应用价值高。在病人治疗的过程中，只需导入一次导管即可，可重复多次对囊体进行充气或充液，在肿瘤治疗达到预期效果后，可对囊体进行放气或放液后将粒子导管取出，无需多次手术，简化了治疗过程，保证了治疗的效果，其痛苦轻，创伤小，病人更容易接受。
- 专利分类
